【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種智能清潔領域，更具體的是涉及一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人。
技術介紹
1、隨著全球對清潔能源需求的不斷增加，光伏電站作為一種綠色、可再生的能源形式，獲得了廣泛應用。然而，光伏組件的表面積塵、污染等問題會影響發電效率，進而影響經濟效益。因此，光伏組件的清潔維護成為了保障電站正常運轉和提高發電效率的關鍵環節。然而，目前光伏電站組件清洗主要采用人工、半自動化甚至直接用水沖洗的方式，存在清洗周期長、清潔成本高的問題。
2、具體來說，現有的光伏電站清洗方式在實際應用中存在以下問題：
3、清潔能耗高：目前常用的清潔方式多為水洗，這在缺水地區尤其不適用，因為它不僅浪費大量水資源，還可能在強光照射下導致光伏組件產生隱裂，直接威脅光伏電站的經濟效益。此外，高寒地區在冬季結冰嚴重，水洗方式難以操作，也會降低清潔的效率和效果。
4、清潔成本高：對大型光伏電站而言，人工清洗往往耗費大量的人力和物力，成本極為昂貴。據估算，一個1mw機組每年的人工清潔成本約為5.3萬元。對于規模較大的電站而言，整體清潔費用更是顯著增加，直接影響了電站的經濟回報。
5、清潔難度大：在水面電站、荒漠電站等偏遠地區，環境條件惡劣，清洗作業對人工要求高，存在較大難度。同時，不同地形、氣候條件下的光伏電站通常安裝角度較大，傳統的人工清潔方法難以適應大仰角、大跨越的作業需求，增加了清潔的風險和難度。
6、智能化程度低：傳統的清洗方式智能化程度較低，運維作業依賴人工判斷清潔頻率和時間，缺乏科學
7、綜上所述，現有光伏電站的清洗方式存在能耗高、成本高、清潔難度大以及智能化程度低的問題，難以滿足現代化光伏電站特別是在差異化環境下的需求。
技術實現思路
1、為解決現有技術的不足，現提供一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，具體方案如下：
2、一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，所述的智能清洗機器人包括骨架、智能糾偏系統、上傳動支架、下傳動支架、上罩殼和下罩殼；骨架與上傳動支架以及下傳動支架相連接；所述上傳動支架與下傳動支架均包括傳動軸和多級傳動結構，傳動軸分別連接一體式步進電機和驅動行走輪；所述的智能糾偏系統包括糾偏陀螺儀和控制電路；所述的糾偏陀螺儀集成在控制電路內。
3、進一步的，上罩殼和下罩殼與骨架緊密貼合，整體造型呈中間高、兩邊低的刀鋒棱角型結構，并帶有鏤空樣式，以減少風阻系數。
4、進一步的，行走輪六驅模式由兩臺一體式步進電機分別驅動上傳動支架的行走輪和靠輪，以及下傳動組件的行走輪進行聯合驅動。
5、進一步的，所述的多級傳動結構通過四組斜齒輪實現傳動角度轉換，剛性聯軸器連接光軸與中間支架中的中間軸，形成完整的傳動閉環系統。
6、進一步的，當四組行走輪出現相對位置偏差時，偏差信息反饋給控制電路，控制電路向lstm神經網絡輸入訓練偏移，相對應端的一體式步進電機接受電脈沖信號，通過傳動軸改變行走輪步頻，從而進行智能糾偏動作。
7、進一步的，下傳動支架中的靠輪為無動力輪，用于輔助糾偏，提高智能清洗機器人的清潔精度和運行穩定性。
8、進一步的，骨架、上傳動支架、下傳動支架、傳動軸的材質為鋁合金。
9、有益效果：
10、本專利技術涉及一種適用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人。該清洗機器人采用鋁制骨架結構，重量輕、強度高，有效增強了電池續航能力。機器人配備智能糾偏系統，包含一體式步進電機和糾偏陀螺儀，通過控制電路和lstm神經網絡實現對機器人偏移方向的實時校正，保證機器人在復雜地形中的穩定運行。機器人外罩殼采用低風阻設計，整體呈中間高、兩邊低的刀鋒棱角型結構，并帶有鏤空樣式，顯著降低風阻系數，適應高風速環境下的穩定行駛。其行走系統采用六驅模式，由兩組一體式步進電機分別驅動上傳動和下傳動組件的行走輪，形成強大驅動力，增強跨越障礙能力。多級傳動結構通過同步齒輪和剛性聯軸器形成傳動閉環，確保傳動的高效性和協調性。該清洗機器人能夠應對光伏組件在不同環境中的分布差異，實現精準布控和高效清掃，有效降低清掃過程中的故障率，提升清洗效果與效率。
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1.一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，所述的智能清洗機器人包括骨架、智能糾偏系統、上傳動支架、下傳動支架、上罩殼和下罩殼；骨架與上傳動支架以及下傳動支架相連接；所述上傳動支架與下傳動支架均包括傳動軸和多級傳動結構，傳動軸分別連接一體式步進電機和驅動行走輪；所述的智能糾偏系統包括糾偏陀螺儀和控制電路；所述的糾偏陀螺儀集成在控制電路內。
2.根據權利要求1所述的一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，上罩殼和下罩殼與骨架緊密貼合，整體造型呈中間高、兩邊低的刀鋒棱角型結構，并帶有鏤空樣式，以減少風阻系數。
3.根據權利要求1所述的一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，行走輪六驅模式由兩臺一體式步進電機分別驅動上傳動支架的行走輪和靠輪，以及下傳動組件的行走輪進行聯合驅動。
4.根據權利要求1所述的一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，所述的多級傳動結構通過四組斜齒輪實現傳動角度轉換，剛性聯軸器連接光軸與中間支架中的中間軸，形成完整的傳動閉環系統。
5.根據權利
6.根據權利要求1所述的一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，下傳動支架中的靠輪為無動力輪，用于輔助糾偏，提高智能清洗機器人的清潔精度和運行穩定性。
7.根據權利要求1所述的一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，骨架、上傳動支架、下傳動支架、傳動軸的材質為鋁合金。
...【技術特征摘要】
1.一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，所述的智能清洗機器人包括骨架、智能糾偏系統、上傳動支架、下傳動支架、上罩殼和下罩殼；骨架與上傳動支架以及下傳動支架相連接；所述上傳動支架與下傳動支架均包括傳動軸和多級傳動結構，傳動軸分別連接一體式步進電機和驅動行走輪；所述的智能糾偏系統包括糾偏陀螺儀和控制電路；所述的糾偏陀螺儀集成在控制電路內。
2.根據權利要求1所述的一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，上罩殼和下罩殼與骨架緊密貼合，整體造型呈中間高、兩邊低的刀鋒棱角型結構，并帶有鏤空樣式，以減少風阻系數。
3.根據權利要求1所述的一種用于差異化環境下光伏電站的智能清洗機器人，其特征在于，行走輪六驅模式由兩臺一體式步進電機分別驅動上傳動支架的行走輪和靠輪，以及下傳動組件的行走輪進行聯合驅動。
4.根據權利要求1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張浩，徐鵬賀，李寧，尹磊，馬睿，趙剛，卞鋼勇，李菁楠，
申請(專利權)人：中節能太陽能科技鎮江有限公司，
類型：發明
國別省市：
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