【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電動叉車建模，尤其是涉及一種電動叉車的運動學建模方法及系統。
技術介紹
1、電動叉車是一種使用電動驅動系統而非內燃機驅動的工業車輛，用于搬運和堆垛物料。它們通常在倉儲、制造和物流環境中使用，以提高效率、減少污染和噪音。電動叉車的運動學建模方法是一種用于描述和控制電動叉車的位置、速度和姿態的數學方法，它可以用于優化叉車的性能、安全性和效率。
2、公告號cn117852189a的專利文件中公開了一種電動叉車的運動學建模方法及系統。所述方法包括以下步驟：采集電動叉車電機實時的輸出扭矩、速度、電流以及電壓參數，從而得到電機參數數據；根據電機參數數據對電機輸出扭矩的速度響應進行神經網絡模型模擬，從而得到電機響應模型；利用視覺傳感器實時捕捉叉車作業時的結構信息以及外部環境信息，從而得到叉車視覺圖像數據；根據叉車結構中電機與輪胎之間的減速傳動比例關系、叉車質量分布數據以及電機響應模型對電機輸入與叉車運動參數進行運動關系分析，從而得到叉車運動關系數據。本專利技術提高了電動叉車的運動學建模的精度。
3、但是上述專利文件在使用過程中，不便于對叉車的所處環境參數、電氣負載數據以及電池數據進行全面收集，進而導致無法保證叉車運動學建模的精準度，為此我們提出了一種電動叉車的運動學建模方法及系統用于解決上述問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是為了解決現有技術中存在不便于對叉車的所處環境參數、電氣負載數據以及電池數據進行全面收集，進而導致無法保證叉車運動學建模的精準度
2、本申請提供的一種電動叉車的運動學建模方法及系統采用如下的技術方案：
3、一種電動叉車的運動學建模方法，包括以下步驟：
4、s1：先進行叉車所處環境數據以及叉車電機參數數據設置，對設置的數據進行采集整理；
5、s2：對叉車整車數據、電氣負載數據以及電池數據進行采集，將采集的數據進行整理上傳；
6、s3：將采集的所有數據進行記錄，根據設置的不同參數數據進行分析比對，對分析比對結果進行分類處理；
7、s4：根據分類數據進行計算得出叉車的運動方程，并根據運動方程建立相應的運動模型；
8、s5：對運動模型進行仿真模擬實驗，并根據實驗數據進行驗證分析，通過分析結果對叉車設計進行優化。
9、本專利技術還提出了一種電動叉車的運動學建模系統，包括：
10、叉車整車模塊；
11、叉車數據采集模塊，所述叉車數據采集模塊與叉車整車模塊連接，所述叉車數據采集模塊連接有記錄模塊，所述記錄模塊連接有分析比對模塊，所述分析比對模塊連接有分類模塊，分析比對模塊用于對叉車不同參數的運動數據進行比對分析；
12、建模模塊，所述建模模塊與分類模塊連接，所述建模模塊連接有仿真模擬模塊，所述仿真模擬模塊連接有驗證分析模塊，所述驗證分析模塊連接有優化設計模塊，優化設計模塊用于根據仿真模擬分析結果對叉車設計進行優化；
13、環境設置模塊，所述環境設置模塊連接有環境數據采集模塊，所述環境數據采集模塊連接有電氣負載數據采集模塊，所述電氣負載數據采集模塊和環境數據采集模塊均與記錄模塊連接；
14、參數設置模塊，所述參數設置模塊連接有電機數據采集模塊，所述電機參數采集模塊連接有電池數據采集模塊，所述電機參數數據采集模塊與電池數據采集模塊均與記錄模塊連接。
15、進一步地，所述電機數據采集模塊包括溫度數據采集單元、電流電壓數據采集單元和輸出扭矩采集單元，所述溫度數據采集單元與電流電壓數據采集單元連接，所述電流電壓數據采集單元與輸出扭矩采集單元連接。
16、進一步地，所述電池數據采集模塊包括電池溫度采集單元、電量采集單元和充放電數據采集單元，所述電池溫度數據采集單元與電量采集單元連接，所述電量采集單元和充放電數據采集單元連接。
17、進一步地，所述參數設置模塊用于對電機參數進行設置，以及對叉車的行駛速度、行駛加速度和叉車的行駛位移距離參數進行設置。
18、進一步地，所述環境設置模塊用于對叉車所處環境進行設置，包括對叉車所受阻力參數、叉車負載參數和叉車行駛路徑參數進行設置。
19、進一步地，所述環境數據采集模塊包括路徑數據采集單元、阻力數據采集單元和負載數據采集單元，所述路徑數據采集單元與阻力數據采集單元連接，所述阻力數據采集單元與負載數據采集單元連接。
20、進一步地，所述叉車數據采集模塊包括速度采集單元、加速度采集單元和位移距離采集單元，所述速度采集單元與加速度采集單元連接，所述加速度采集單元與位移距離采集單元連接。
21、綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術效果：
22、1.本方案通過環境設置模塊和參數設置模塊的設置，環境設置模塊和參數設置模塊可以對叉車所處環境以及叉車整車參數進行設置，方便對不同參數下的叉車運動狀態進行比對分析；
23、2.本方案通過叉車數據采集模塊、電機數據采集模塊、環境數據采集模塊和電池數據采集模塊的設置，可以對叉車整車數據進行全面采集，進而可以有效提高叉車運動學建模的精準度。
24、本專利技術能夠在使用過程中，便于對叉車的所處環境參數、電氣負載數據以及電池數據進行全面收集，進而可以有效提高叉車運動學建模的精準度，為叉車優化提供堅實基礎。
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1.一種電動叉車的運動學建模方法，其特征在于：包括以下步驟：
2.一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：包括：
3.根據權利要求2所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述叉車數據采集模塊包括速度采集單元、加速度采集單元和位移距離采集單元，所述速度采集單元與加速度采集單元連接，所述加速度采集單元與位移距離采集單元連接。
4.根據權利要求3所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述電機數據采集模塊包括溫度數據采集單元、電流電壓數據采集單元和輸出扭矩采集單元，所述溫度數據采集單元與電流電壓數據采集單元連接，所述電流電壓數據采集單元與輸出扭矩采集單元連接。
5.根據權利要求4所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述環境數據采集模塊包括路徑數據采集單元、阻力數據采集單元和負載數據采集單元，所述路徑數據采集單元與阻力數據采集單元連接，所述阻力數據采集單元與負載數據采集單元連接。
6.根據權利要求5所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述電池數據采集模塊包括電池溫度采集單元、電量采集單
7.根據權利要求6所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述環境設置模塊用于對叉車所處環境進行設置，包括對叉車所受阻力參數、叉車負載參數和叉車行駛路徑參數進行設置。
8.根據權利要求7所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述參數設置模塊用于對電機參數進行設置，以及對叉車的行駛速度、行駛加速度和叉車的行駛位移距離參數進行設置。
...【技術特征摘要】
1.一種電動叉車的運動學建模方法，其特征在于：包括以下步驟：
2.一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：包括：
3.根據權利要求2所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述叉車數據采集模塊包括速度采集單元、加速度采集單元和位移距離采集單元，所述速度采集單元與加速度采集單元連接，所述加速度采集單元與位移距離采集單元連接。
4.根據權利要求3所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述電機數據采集模塊包括溫度數據采集單元、電流電壓數據采集單元和輸出扭矩采集單元，所述溫度數據采集單元與電流電壓數據采集單元連接，所述電流電壓數據采集單元與輸出扭矩采集單元連接。
5.根據權利要求4所述的一種電動叉車的運動學建模系統，其特征在于：所述環境數據采集模塊包括路徑數據采集單元、阻...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王玉龍，
申請(專利權)人：衢州市特種設備檢驗檢測研究院，
類型：發明
國別省市：
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