本申請公開了一種基于點云斜率的絕緣層破損監測系統及方法，該方法包括：根據待監測電纜的電纜型號讀取電纜點云圖像庫中待監測電纜的標準點云圖像；接收三維相機上報的待監測電纜的實際三維圖像，將實際三維圖像轉換為實際點云圖像；將標準點云圖像和實際點云圖像上傳至預設三維圖像坐標系，對標準點云圖像和實際點云圖像進行點云配準得到待監測電纜的配準點云圖像；計算配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，識別斜率差值是否大于預設差值；在斜率差值大于預設差值的情況下，發出該位置的電纜絕緣層破損警告。通過本技術方案，提高了對電纜絕緣層破損監測的及時性和監測效率。
【技術實現步驟摘要】
本申請屬于電纜監測，具體涉及一種基于點云斜率的絕緣層破損監測系統及方法。
技術介紹
1、電纜絕緣層破損指的是電纜的絕緣層在受到化學腐蝕、溫度變化、機械應力和老化等因素的影響下，出現的斷裂和損壞的情況。這些情況會導致電纜的運行性能受到影響，甚至影響電力系統的正常運行，隨著電力行業的發展，電力維護部門對電纜絕緣層的破損情況進行及時監測變得十分重要。
2、現有技術，通常是安排電纜巡檢人員對待監測電纜的絕緣層進行定期查看，通過觀察絕緣層外觀確定當前電纜是否存在破損情況，或者利用電力測量工具定期對當前電纜的絕緣層電阻值進行測量，在測量得到的電阻值小于標準電阻值的情況下確定絕緣層破損。然而利用現有技術需要耗費大量的人力成本，不僅監測步驟繁瑣，還存在破損監測不夠及時和監測效率較低的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的是提供一種基于點云斜率的絕緣層破損監測系統及方法，解決了相關技術中存在的破損監測不夠及時和監測效率較低的問題，通過計算待監測電纜的配準點云圖像中相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，在斜率差值大于預設差值的情況下發出該位置的電纜絕緣層破損警告，可以達到對待監測電纜絕緣層的破損情況進行自動監測以及破損位置自動定位的目的，提高了對電纜絕緣層破損監測的及時性和監測效率。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，所述方法包括：
3、根據待監測電纜的電纜型號讀取電纜點云圖像庫中所述待監測電纜的標準點云圖像；</p>4、接收三維相機上報的所述待監測電纜的實際三維圖像，將所述實際三維圖像轉換為實際點云圖像；
5、確定所述標準點云圖像的標準點云坐標和所述實際點云圖像的實際點云坐標，基于所述標準點云坐標和所述實際點云坐標對所述標準點云圖像和所述實際點云圖像進行點云配準得到所述待監測電纜的配準點云圖像；
6、計算所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，確定所述斜率差值是否大于預設差值；
7、在所述斜率差值大于所述預設差值的情況下，發出該位置的電纜絕緣層破損警告。
8、進一步的，所述計算所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，包括：
9、將所述配準點云圖像中的所述標準點云圖像和實際點云圖像分別映射至預設三維圖像坐標系構成的三個二維平面中；
10、基于所述二維平面中的二維標準點云坐標和二維實際點云坐標計算所述配準點云圖像相同位置處二維標準點云斜率和二維實際點云斜率；
11、將相同二維平面中的二維標準點云斜率和二維實際點云斜率相減得到該二維平面內二維標準點云斜率和二維實際點云斜率的斜率差值，將所述三個二維平面中所述斜率差值的最大值作為所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值。
12、進一步的，所述配準點云圖像相同位置處包括至少兩個相鄰的標準點云和至少兩個相鄰的實際點云；
13、相應的，所述基于所述二維平面中的二維標準點云坐標和二維實際點云坐標計算所述配準點云圖像相同位置處二維標準點云斜率和二維實際點云斜率，包括：
14、根據所述配準點云圖像相同位置處的至少兩個相鄰的標準點云在所述二維平面中的二維標準點云坐標和斜率計算公式計算所述所述配準點云圖像在該二維平面內的二維標準點云斜率；
15、根據所述配準點云圖像相同位置處的至少兩個相鄰的實際點云在所述二維平面中的二維實際點云坐標和斜率計算公式計算所述所述配準點云圖像在該二維平面內的二維實際點云斜率。
16、進一步的，所述配準點云圖像相同位置處包括至少兩個標準點云和至少兩個實際點云；
17、所述計算所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，包括：
18、基于所述至少兩個標準點云的三維標準坐標計算所述配準點云圖像相同位置處的標準點云向量；
19、基于所述至少兩個實際點云的三維實際坐標計算所述配準點云圖像相同位置處的實際點云向量；
20、計算所述標準點云向量和所述實際點云向量之間的向量夾角，將所述向量夾角作為所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值。
21、進一步的，在發出該位置的電纜絕緣層破損警告之前，所述方法還包括：
22、識別預設范圍內所述斜率差值大于預設差值的候選破損點云的數量，所述候選破損點云為實際點云；
23、識別所述候選破損點云的數量是否達到預設破損點云數量；
24、在所述候選破損點云的數量達到預設破損點云數量的情況下，將所述預設范圍的位置信息填寫至電纜絕緣層破損警告中。
25、進一步的，在識別所述候選破損點云的數量是否達到預設破損點云數量之后，所述方法還包括：
26、在所述候選破損點云的數量未達到預設破損點云數量的情況下，基于所述預設范圍內除所述候選破損點云以外的實際點云坐標對候選破損點云坐標進行修正。
27、進一步的，所述在所述斜率差值大于所述預設差值的情況下，發出該位置的電纜絕緣層破損警告，包括：
28、在所述斜率差值大于預設差值的情況下，繪制所述斜率差值在所述配準點云圖像的各預設位置處的斜率差值變化曲線；
29、根據所述斜率差值變化曲線確定所述待監測電纜的絕緣層破損形狀，并識別所述絕緣層破損形狀中的最大斜率差值；
30、基于所述最大斜率差值和預設斜率差值與破損等級的關聯關系確定所述絕緣層破損形狀的破損等級，基于所述絕緣層破損形狀和所述破損等級生成并發出該位置的電纜絕緣層破損警告。
31、第二方面，本申請實施例提供了一種基于點云斜率的絕緣層破損監測系統，所述系統包括：
32、標準點云圖像讀取模塊，用于根據待監測電纜的電纜型號讀取電纜點云圖像庫中所述待監測電纜的標準點云圖像；
33、實際點云圖像轉換模塊，用于接收三維相機上報的所述待監測電纜的實際三維圖像，將所述實際三維圖像轉換為實際點云圖像；
34、點云圖像配準模塊，用于確定所述標準點云圖像的標準點云坐標和所述實際點云圖像的實際點云坐標，基于所述標準點云坐標和所述實際點云坐標對所述標準點云圖像和所述實際點云圖像進行點云配準得到所述待監測電纜的配準點云圖像；
35、斜率差值計算模塊，用于計算所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，識別所述斜率差值是否大于預設差值；
36、破損警告模塊，用于在所述斜率差值大于所述預設差值的情況下，發出該位置的電纜絕緣層破損警告。
37、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如第一方面所述的方法的步驟。
38、第四方面，本申請實施例提供了一種可本文檔來自技高網
...
【技術保護點】
1.一種基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述計算所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，包括：
3.根據權利要求2所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述配準點云圖像相同位置處包括至少兩個相鄰的標準點云和至少兩個相鄰的實際點云；
4.根據權利要求1所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述配準點云圖像相同位置處包括至少兩個標準點云和至少兩個實際點云；
5.根據權利要求1所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，在發出該位置的電纜絕緣層破損警告之前，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，在識別所述候選破損點云的數量是否達到預設破損點云數量之后，所述方法還包括：
7.根據權利要求1所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述在所述斜率差值大于所述預設差值的情況下，發出該位置的電纜絕緣層破損警告，包括：
8.一種基于點云斜率的絕緣層破損監測系統，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器，存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的一種基于點云斜率的絕緣層破損監測方法的步驟。
10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的一種基于點云斜率的絕緣層破損監測方法的步驟。
...
【技術特征摘要】
1.一種基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述計算所述配準點云圖像相同位置處的標準點云斜率和實際點云斜率的斜率差值，包括：
3.根據權利要求2所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述配準點云圖像相同位置處包括至少兩個相鄰的標準點云和至少兩個相鄰的實際點云；
4.根據權利要求1所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，所述配準點云圖像相同位置處包括至少兩個標準點云和至少兩個實際點云；
5.根據權利要求1所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，其特征在于，在發出該位置的電纜絕緣層破損警告之前，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的基于點云斜率的絕緣層破損監測方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王錦榮，
申請(專利權)人：廣州番禺電纜集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。