本申請公開了一種車輛穩(wěn)定性控制方法、裝置、設(shè)備及車輛，涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，車輛穩(wěn)定性控制方法包括：響應(yīng)于觸發(fā)車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制，獲取車輛在行駛車速下的實際橫擺角速度與車輛在行駛車速下的理論橫擺角速度；根據(jù)實際橫擺角速度和理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定車輛的前輪補償角度；通過前輪補償角度，對車輛的前輪轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行補償以保持車輛穩(wěn)定。如此，在車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制觸發(fā)的情況下，可以根據(jù)實際橫擺角速度和理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定出車輛的前輪補償角度以對車輛的前輪轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行補償，以此能夠降低車輛穩(wěn)定性控制方法實現(xiàn)的復(fù)雜性，進(jìn)而提升車輛行駛的穩(wěn)定性。
1、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是汽車底盤四大系統(tǒng)之一，經(jīng)過數(shù)次迭代，主要由轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)、轉(zhuǎn)向器、傳向傳動機構(gòu)三部分組成，發(fā)展至今經(jīng)歷了機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電子液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等多個階段，逐步向集成化、電動化、智能化發(fā)展。
2、相關(guān)技術(shù)中，應(yīng)用于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(即主動前輪轉(zhuǎn)向)的車輛穩(wěn)定性控制技術(shù)包括比例-積分-微分控制器、協(xié)同控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或滑模控制，以上控制方法實現(xiàn)起來比較復(fù)雜，進(jìn)而對車輛行駛的穩(wěn)定性產(chǎn)生了一定的影響。
1、本申請實施例的主要目的在于提供一種車輛穩(wěn)定性控制方法、裝置、設(shè)備及車輛，旨在降低車輛穩(wěn)定性控制方法實現(xiàn)的復(fù)雜性，進(jìn)一步提升車輛行駛的穩(wěn)定性。
3、響應(yīng)于觸發(fā)所述車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制，獲取所述車輛在行駛車速下的實際橫擺角速度與所述車輛在行駛車速下的理論橫擺角速度；
6、在一些實施例中，所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖包括橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖，所述通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
>7、通過所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖確定所述車輛的前輪補償角度。8、在一些實施例中，所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖通過以下步驟確定：
9、根據(jù)理論車輛模型確定第一映射關(guān)系，所述第一映射關(guān)系用于表征理論橫擺角速度與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系；
10、根據(jù)所述第一映射關(guān)系確定第二映射關(guān)系，所述第二映射關(guān)系用于表征橫擺角速度差值與補償齒條位移之間的映射關(guān)系；
11、通過所述第二映射關(guān)系確定所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖。
12、在一些實施例中，所述通過所述第二映射關(guān)系確定所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖，包括：
13、獲取所述補償齒條位移與補償車輪轉(zhuǎn)角之間的對應(yīng)關(guān)系；
14、根據(jù)所述補償齒條位移與補償車輪轉(zhuǎn)角之間的對應(yīng)關(guān)系結(jié)合所述第二映射關(guān)系確定所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖。
15、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一映射關(guān)系確定第二映射關(guān)系，包括：
16、根據(jù)所述第一映射關(guān)系分別確定第一橫擺角速度對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)向盤角度和第二橫擺角速度對應(yīng)的第二轉(zhuǎn)向盤角度；
17、確定所述第一橫擺角速度與所述第二橫擺角速度之間的第一差值和所述第一轉(zhuǎn)向盤角度與所述第二轉(zhuǎn)向盤角度之間的第二差值；
18、根據(jù)所述第一差值得到所述橫擺角速度差值，根據(jù)所述第二差值確定所述補償齒條位移；
19、基于所述橫擺角速度差值和所述補償齒條位移確定第二映射關(guān)系。
20、在一些實施例中，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
21、確定所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度之間的第三差值；
22、根據(jù)所述第三差值通過所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度。
23、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第三差值通過所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
24、在所述第三差值大于或等于預(yù)設(shè)閥值的情況下，根據(jù)所述第三差值在所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖中，查找能夠表征所述車輛的前輪補償角度的補償量；
25、通過所述補償量確定所述車輛的前輪補償角度。
26、在一些實施例中，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度之后，所述方法還包括：
27、獲取比例因子，通過所述比例因子對所述前輪補償角度進(jìn)行調(diào)整。
28、在一些實施例中，所述通過所述比例因子對所述前輪補償角度進(jìn)行調(diào)整，包括：
29、確定所述比例因子與所述前輪補償角度的乘積，將所述乘積設(shè)置為調(diào)整后的前輪補償角度。
30、在一些實施例中，所述比例因子通過以下步驟確定：
31、根據(jù)車輛的駕駛模式確定所述比例因子。
32、在一些實施例中，所述根據(jù)車輛的駕駛模式確定所述比例因子，包括：
33、若所述車輛的駕駛模式為普通模式，則將所述比例因子設(shè)置為基準(zhǔn)值。
34、在一些實施例中，所述根據(jù)車輛的駕駛模式確定所述比例因子，還包括：
35、若所述車輛的駕駛模式為舒適模式，則對所述基準(zhǔn)值進(jìn)行增加，并將增加后的基準(zhǔn)值設(shè)置為比例因子。
36、在一些實施例中，所述根據(jù)車輛的駕駛模式確定所述比例因子，還包括：
37、若所述車輛的駕駛模式為賽道模式，則對所述基準(zhǔn)值進(jìn)行減小，并將減小后的基準(zhǔn)值設(shè)置為比例因子。
38、在一些實施例中，所述車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制通過以下步驟觸發(fā)：
39、獲取所述車輛的行駛車速；
40、在所述行駛車速大于或者等于預(yù)設(shè)值的情況下，觸發(fā)所述車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制。
41、在一些實施例中，所述車輛的理論橫擺角速度通過以下步驟確定：
42、通過理論車輛模型確定車輛的理論橫擺角速度。
43、為實現(xiàn)上述目的，本申請實施例的另一方面提出了一種車輛穩(wěn)定性控制裝置，所述車輛穩(wěn)定性控制裝置包括：
44、獲取模塊，用于響應(yīng)于觸發(fā)所述車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制，獲取所述車輛在行駛車速下的實際橫擺角速度與所述車輛在行駛車速下的理論橫擺角速度；
45、確定模塊，用于根據(jù)所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度；
46、補償模塊，用于通過所述前輪補償角度，對所述車輛的前輪轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行補償以保持車輛穩(wěn)定。
47、為實現(xiàn)上述目的，本申請實施例的又一方面提出了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述車輛穩(wěn)定性控制方法。
48、為實現(xiàn)上述目的，本申請實施例的又一方面提出了一種車輛，所述車輛通過如上述實施例的車輛穩(wěn)定性控制方法、如上述實施例的車輛穩(wěn)定性控制裝置或如上述實施例的電子設(shè)備進(jìn)行車輛的穩(wěn)定性控制。
49、本申請實施例至少包括以下有益效果：
50、本申請?zhí)峁┮环N車輛穩(wěn)定性控制方法、裝置、設(shè)備及車輛，在本申請實施例中，首先，響應(yīng)于觸發(fā)車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制，獲取車輛在行駛車速下的實際橫擺角速度與車輛在行駛車速下的理論橫擺角速度，然后，根據(jù)實際橫擺角速度和理論橫擺角速度通過車本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖包括橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖，所述通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖通過以下步驟確定：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述通過所述第二映射關(guān)系確定所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一映射關(guān)系確定第二映射關(guān)系，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三差值通過所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度之后，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述通過所述比例因子對所述前輪補償角度進(jìn)行調(diào)整，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述比例因子通過以下步驟確定：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛的駕駛模式確定所述比例因子，包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛的駕駛模式確定所述比例因子，還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛的駕駛模式確定所述比例因子，還包括：
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述車輛的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性補償機制通過以下步驟觸發(fā)：
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述車輛的理論橫擺角速度通過以下步驟確定：
16.一種車輛穩(wěn)定性控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
17.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至15任一項所述的車輛穩(wěn)定性控制方法。
18.一種車輛，其特征在于，所述車輛通過如權(quán)利要求1至15中任一項所述的車輛穩(wěn)定性控制方法、如權(quán)利要求16所述的車輛穩(wěn)定性控制裝置或如權(quán)利要求17所述的電子設(shè)備進(jìn)行車輛的穩(wěn)定性控制。
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【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖包括橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖，所述通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖通過以下步驟確定：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述通過所述第二映射關(guān)系確定所述橫擺角速度差值與補償車輪轉(zhuǎn)角映射圖，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一映射關(guān)系確定第二映射關(guān)系，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三差值通過所述車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度和所述理論橫擺角速度通過車輛穩(wěn)定性控制映射圖確定所述車輛的前輪補償角度之后，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛穩(wěn)定性控制方法，其特征...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張凱，蔣永峰，李論，郝文權(quán)，王曉燕，
申請(專利權(quán))人：中國第一汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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