【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
該專利技術(shù)創(chuàng)造所屬航天裝備總裝，應(yīng)用于在進(jìn)行產(chǎn)品對接或者需要轉(zhuǎn)換工作狀態(tài)時需要將兩agv車進(jìn)行對接、聯(lián)動模式的液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)階段agv車多是單車使用，只能滿足一定長度范圍的產(chǎn)品使用要求。當(dāng)雙車承載產(chǎn)品進(jìn)行對接以后，產(chǎn)品長度發(fā)生變化，這時兩車無法一起運(yùn)動，還需要換另一輛更大的agv車使用，其中吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)會浪費(fèi)大量的時間。
2、如果用傳統(tǒng)的連接方式，及用耳片、螺栓的連接，兩車無法保證高精度的同步運(yùn)動，在運(yùn)動時會產(chǎn)生晃動，這種使用工況，一些脆弱、高價值的可能會發(fā)生損壞。所以需要一種高精度、可以承受一定載荷的雙車對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種agv雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，精度高，且可以承受一定載荷。
2、許多agv使用時都需要進(jìn)行兩車進(jìn)行對接和聯(lián)動，組合運(yùn)行以滿足更長的產(chǎn)品尺寸和承擔(dān)更大的載荷，這是搭建柔性自動化系統(tǒng)必須的一個操作。而在這個操作中，這種雙車對接聯(lián)動結(jié)構(gòu)可以起到非常重要的作用，所以本專利技術(shù)在agv這個市場中有很好的應(yīng)用前景。
3、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案如下：
4、一種agv雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，用于兩個車體之間的連接，兩個車體分別為對接車體和被對接車體之間，包括抓鉗組件和銷軸組件，每個車體的一端均設(shè)置有定位孔和豎直板結(jié)構(gòu)、另一端安裝抓鉗組件和銷軸組件，銷軸組件和定位孔配合用于兩個車體之間的定位對接，當(dāng)兩個車體之間對接完畢后，通過抓鉗組件抓緊豎直板結(jié)構(gòu)將兩
5、所述車體設(shè)置有驅(qū)動單元安裝板，輪組安裝于驅(qū)動單元安裝板，驅(qū)動單元安裝板與車體之間通過液壓懸掛連接，以使控制液壓懸掛的伸長量，可以調(diào)節(jié)驅(qū)動單元安裝板與車體之間相對高度；
6、銷軸組件包括導(dǎo)套、銷軸、浮動接頭、液壓油缸和固定支座，導(dǎo)套固定連接于車體，固定支座固定連接于驅(qū)動單元安裝板，液壓油缸通過緩沖機(jī)構(gòu)連接于固定支座，液壓油缸的伸縮桿通過浮動接頭連接于銷軸的一端，銷軸位于導(dǎo)套的通孔內(nèi)并與導(dǎo)套滑動連接；沿著遠(yuǎn)離液壓油缸的方向，銷軸遠(yuǎn)離浮動接頭的端部為直徑逐漸減小的錐形。
7、所述緩沖機(jī)構(gòu)包括浮動支撐塊、支撐彈簧、轉(zhuǎn)動銷軸和限位擋塊，浮動支撐塊固定連接于液壓油缸，浮動支撐塊通過轉(zhuǎn)動銷軸水平轉(zhuǎn)動連接于固定支座，固定支座朝向浮動支撐塊的一側(cè)固定連接有兩個限位擋塊，兩個限位擋塊分別位于轉(zhuǎn)動銷軸的上方和下方，在轉(zhuǎn)動銷軸上方的限位擋塊具有第一傾斜面，在轉(zhuǎn)動銷軸下方的限位擋塊具有第二傾斜面，沿著指向液壓油缸的方向第一傾斜面和第二傾斜面之間的距離逐漸增大，浮動支撐塊與第一傾斜面相對的表面平行于第一傾斜面、與第二傾斜面相對的表面平行于第二傾斜面；浮動支撐塊與第一傾斜面和第二傾斜面之間均設(shè)置支撐彈簧。
8、所述浮動支撐塊與第一傾斜面和第二傾斜面相對的表面均螺接至少一個導(dǎo)向軸，導(dǎo)向軸置于支撐彈簧內(nèi)，在限位擋塊上開有長圓孔，導(dǎo)向軸可隨機(jī)構(gòu)運(yùn)動在長圓孔內(nèi)移動。
9、所述浮動接頭包括接頭與連接螺母，接頭的一端與銷軸螺紋連接，接頭另一端的外周向面設(shè)置有環(huán)槽，環(huán)槽靠近液壓油缸的一側(cè)為伸入部，伸入部遠(yuǎn)離環(huán)槽的一端為球面，連接螺母開設(shè)有浮動槽，浮動槽的出口直徑小于浮動槽的內(nèi)部直徑，伸入部的外周向面與浮動槽的出口內(nèi)壁之間螺紋配合，伸入部螺紋轉(zhuǎn)入浮動槽的內(nèi)部，轉(zhuǎn)入以后，伸入部的球面可以在浮動槽的內(nèi)部晃動，實現(xiàn)小角度轉(zhuǎn)動；連接螺母另一端與液壓油缸的伸縮桿連接。
10、所述抓鉗組件包括抓鉗、回轉(zhuǎn)支架、回轉(zhuǎn)液壓油缸和固定支架，固定支架固定連接于被對接車體設(shè)置定位孔的一端，回轉(zhuǎn)支架和回轉(zhuǎn)液壓油缸均固定連接于固定支架，回轉(zhuǎn)液壓油缸位于回轉(zhuǎn)支架的一側(cè)，回轉(zhuǎn)支架上表面水平轉(zhuǎn)動連接與抓鉗的中部，回轉(zhuǎn)液壓油缸的伸縮桿的頂端水平轉(zhuǎn)動連接于抓鉗遠(yuǎn)離對接車體的一端。抓鉗靠近對接車體的一端向下彎折形成抓緊部，使得抓鉗形成l形，對接車體設(shè)置有豎直板結(jié)構(gòu)，豎直板結(jié)構(gòu)被卡設(shè)于抓緊部和回轉(zhuǎn)支架之間時，對接車體和被對接車體之間完成連接。
11、所述車體上設(shè)置有激光視覺檢測組件，激光視覺檢測組件包括3套激光位移傳感器，3套激光位移傳感器安裝在車體一端，3套激光位移傳感器中，任意兩套激光位移傳感器之間連線，形成直角三角形；通過3套位移傳感器檢測兩車體對接面的偏航、俯仰偏差角及端面間距。
12、所述激光視覺檢測組件還包括二維碼檢測模塊，二維碼檢測模塊包括二維碼標(biāo)簽和二維碼檢測設(shè)備，二維碼檢測設(shè)備安裝于車體連接激光位移傳感器的端部，二維碼標(biāo)簽安裝于的另一端，二維碼檢測設(shè)備用于獲得二維碼標(biāo)簽的圖像，以檢測滾轉(zhuǎn)角、左右和上下移動差值及被對接車體的id信息。
13、綜上所述，本申請至少包括以下有益技術(shù)效果：
14、1)通過液壓系統(tǒng)伸出銷軸和抓鉗進(jìn)行對接和聯(lián)動的結(jié)構(gòu)形式，且可以將銷軸和抓鉗縮回車體內(nèi)。
15、2)由銷軸導(dǎo)向的對接形式，可以滿足較高精度的對接需求。且銷軸可以使兩車不產(chǎn)生上下左右方向的錯動，使聯(lián)動時兩車緊密聯(lián)結(jié)在一起。
16、3)液壓系統(tǒng)帶動的抓鉗可以承擔(dān)一定的拉力，可以在進(jìn)行聯(lián)動使防止兩車?yán)_，讓兩車聯(lián)動視為同步運(yùn)動。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，用于兩個車體之間的連接，兩個車體分別為對接車體和被對接車體，其特征在于：包括抓鉗組件(1)和銷軸組件(2)，每個車體的一端均設(shè)置有定位孔和豎直板結(jié)構(gòu)、另一端安裝抓鉗組件(1)和銷軸組件(2)，銷軸組件(2)和定位孔配合用于兩個車體之間的定位對接，當(dāng)兩個車體之間對接完畢后，通過抓鉗組件(1)抓緊豎直板結(jié)構(gòu)將兩個車體之間固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述車體設(shè)置有驅(qū)動單元安裝板，輪組安裝于驅(qū)動單元安裝板，驅(qū)動單元安裝板與車體之間通過液壓懸掛連接，以使控制液壓懸掛的伸長量，可以調(diào)節(jié)驅(qū)動單元安裝板與車體之間相對高度；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述緩沖機(jī)構(gòu)包括浮動支撐塊(1-5)、支撐彈簧(1-6)、轉(zhuǎn)動銷軸(1-9)和限位擋塊(1-7)，浮動支撐塊(1-5)固定連接于液壓油缸(1-4)，浮動支撐塊(1-5)通過轉(zhuǎn)動銷軸(1-9)水平轉(zhuǎn)動連接于固定支座(1-8)，固定支座(1-8)朝向浮動支撐塊(1-5)的一側(cè)固定連接有兩個限位擋塊(1-7)
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述浮動支撐塊(1-5)與第一傾斜面和第二傾斜面相對的表面均螺接至少一個導(dǎo)向軸(1-11)，導(dǎo)向軸(1-11)置于支撐彈簧(1-6)內(nèi)，在限位擋塊(1-7)上開有長圓孔，導(dǎo)向軸(1-11)可隨機(jī)構(gòu)運(yùn)動在長圓孔內(nèi)移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述浮動接頭(1-3)包括接頭(1-3-1)與連接螺母(1-3-2)，接頭(1-3-1)的一端與銷軸(1-2)螺紋連接，接頭(1-3-1)另一端的外周向面設(shè)置有環(huán)槽，環(huán)槽靠近液壓油缸(1-4)的一側(cè)為伸入部，伸入部遠(yuǎn)離環(huán)槽的一端為球面，連接螺母(1-3-2)開設(shè)有浮動槽，浮動槽的出口直徑小于浮動槽的內(nèi)部直徑，伸入部的外周向面與浮動槽的出口內(nèi)壁之間螺紋配合，伸入部螺紋轉(zhuǎn)入浮動槽的內(nèi)部，轉(zhuǎn)入以后，伸入部的球面可以在浮動槽的內(nèi)部晃動，實現(xiàn)小角度轉(zhuǎn)動；連接螺母(1-3-2)另一端與液壓油缸(1-4)的伸縮桿連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述抓鉗組件(1)包括抓鉗(2-1)、回轉(zhuǎn)支架(2-2)、回轉(zhuǎn)液壓油缸(2-3)和固定支架(2-4)，固定支架(2-4)固定連接于被對接車體設(shè)置定位孔的一端，回轉(zhuǎn)支架(2-2)和回轉(zhuǎn)液壓油缸(2-3)均固定連接于固定支架(2-4)，回轉(zhuǎn)液壓油缸(2-3)位于回轉(zhuǎn)支架(2-2)的一側(cè)，回轉(zhuǎn)支架(2-2)上表面水平轉(zhuǎn)動連接與抓鉗(2-1)的中部，回轉(zhuǎn)液壓油缸(2-3)的伸縮桿的頂端水平轉(zhuǎn)動連接于抓鉗(2-1)遠(yuǎn)離對接車體的一端。抓鉗(2-1)靠近對接車體的一端向下彎折形成抓緊部，使得抓鉗(2-1)形成L形，對接車體設(shè)置有豎直板結(jié)構(gòu)，豎直板結(jié)構(gòu)被卡設(shè)于抓緊部和回轉(zhuǎn)支架(2-2)之間時，對接車體和被對接車體之間完成連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述車體上設(shè)置有激光視覺檢測組件，激光視覺檢測組件包括3套激光位移傳感器，3套激光位移傳感器安裝在車體一端，3套激光位移傳感器中，任意兩套激光位移傳感器之間連線，形成直角三角形；通過3套位移傳感器檢測兩車體對接面的偏航、俯仰偏差角及端面間距。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種AGV雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述激光視覺檢測組件還包括二維碼檢測模塊，二維碼檢測模塊包括二維碼標(biāo)簽和二維碼檢測設(shè)備，二維碼檢測設(shè)備安裝于車體連接激光位移傳感器的端部，二維碼標(biāo)簽安裝于的另一端，二維碼檢測設(shè)備用于獲得二維碼標(biāo)簽的圖像，以檢測滾轉(zhuǎn)角、左右和上下移動差值及被對接車體的ID信息。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種agv雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，用于兩個車體之間的連接，兩個車體分別為對接車體和被對接車體，其特征在于：包括抓鉗組件(1)和銷軸組件(2)，每個車體的一端均設(shè)置有定位孔和豎直板結(jié)構(gòu)、另一端安裝抓鉗組件(1)和銷軸組件(2)，銷軸組件(2)和定位孔配合用于兩個車體之間的定位對接，當(dāng)兩個車體之間對接完畢后，通過抓鉗組件(1)抓緊豎直板結(jié)構(gòu)將兩個車體之間固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述車體設(shè)置有驅(qū)動單元安裝板，輪組安裝于驅(qū)動單元安裝板，驅(qū)動單元安裝板與車體之間通過液壓懸掛連接，以使控制液壓懸掛的伸長量，可以調(diào)節(jié)驅(qū)動單元安裝板與車體之間相對高度；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述緩沖機(jī)構(gòu)包括浮動支撐塊(1-5)、支撐彈簧(1-6)、轉(zhuǎn)動銷軸(1-9)和限位擋塊(1-7)，浮動支撐塊(1-5)固定連接于液壓油缸(1-4)，浮動支撐塊(1-5)通過轉(zhuǎn)動銷軸(1-9)水平轉(zhuǎn)動連接于固定支座(1-8)，固定支座(1-8)朝向浮動支撐塊(1-5)的一側(cè)固定連接有兩個限位擋塊(1-7)，兩個限位擋塊(1-7)分別位于轉(zhuǎn)動銷軸(1-9)的上方和下方，在轉(zhuǎn)動銷軸(1-9)上方的限位擋塊(1-7)具有第一傾斜面，在轉(zhuǎn)動銷軸(1-9)下方的限位擋塊(1-7)具有第二傾斜面，沿著指向液壓油缸(1-4)的方向第一傾斜面和第二傾斜面之間的距離逐漸增大，浮動支撐塊(1-5)與第一傾斜面相對的表面平行于第一傾斜面、與第二傾斜面相對的表面平行于第二傾斜面；浮動支撐塊(1-5)與第一傾斜面和第二傾斜面之間均設(shè)置支撐彈簧(1-6)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種agv雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述浮動支撐塊(1-5)與第一傾斜面和第二傾斜面相對的表面均螺接至少一個導(dǎo)向軸(1-11)，導(dǎo)向軸(1-11)置于支撐彈簧(1-6)內(nèi)，在限位擋塊(1-7)上開有長圓孔，導(dǎo)向軸(1-11)可隨機(jī)構(gòu)運(yùn)動在長圓孔內(nèi)移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv雙車液壓對接聯(lián)動機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述浮動接頭(1-3)包括接頭(1-...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張新棋，郭旭，胡偉前，梁燕振，沈杰，李永，李旭，李雅楠，戚澤海，牛犇，張元亮，李飛，楊美寧，陳振華，
申請(專利權(quán))人：首都航天機(jī)械有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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