【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)實(shí)施例涉及自動(dòng)化控制，尤其涉及一種物料運(yùn)輸車控制方法、裝置、物料運(yùn)輸車、介質(zhì)及產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、自動(dòng)物料搬送系統(tǒng)(automatic?material?handling?system，amhs)廣泛應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域，例如：機(jī)場(chǎng)的貨物運(yùn)輸，自動(dòng)化工廠的物料運(yùn)輸?shù)取Ｗ詣?dòng)物料搬送系統(tǒng)包括：物料運(yùn)輸車和軌道。所述物料運(yùn)輸車包括：編碼器和伺服電機(jī)。編碼器是一種用于測(cè)量位置、速度和方向的裝置。在伺服電機(jī)中，編碼器的作用是提供位置反饋信息。通過(guò)監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)子的位置，編碼器使控制器能夠控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到所需的位置。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)編碼器值對(duì)物料運(yùn)輸車進(jìn)行控制的實(shí)現(xiàn)方案為：根據(jù)編碼器值和目標(biāo)位置，對(duì)物料運(yùn)輸車進(jìn)行控制，以使物料運(yùn)輸車行駛至目標(biāo)位置。
3、但是由于物料運(yùn)輸車的輪子會(huì)打滑，因此獲取的編碼器值存在誤差，根據(jù)不準(zhǔn)確的編碼器值對(duì)物料運(yùn)輸車進(jìn)行控制，會(huì)導(dǎo)致物料運(yùn)輸車行駛的最終位置偏離目標(biāo)位置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種物料運(yùn)輸車控制方法、裝置、物料運(yùn)輸車、介質(zhì)及產(chǎn)品，以實(shí)現(xiàn)提升物料運(yùn)輸車控制的準(zhǔn)確度，能夠使物料運(yùn)輸車精準(zhǔn)的行駛至目標(biāo)位置。
2、根據(jù)本專利技術(shù)的一方面，提供了一種物料運(yùn)輸車控制方法，包括：
3、獲取目標(biāo)位置信息、多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、多個(gè)二維碼距離值以及各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間，其中，所述多個(gè)二維碼距離值為二維碼讀取器基于第一采樣周期讀取軌道上的二維碼標(biāo)識(shí)得到的二維碼距離值，所
4、根據(jù)多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、多個(gè)二維碼距離值、各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、第一采樣周期以及第二采樣周期，確定第一編碼器值和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值；
5、根據(jù)所述目標(biāo)位置信息和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值的差值確定目標(biāo)距離差值；
6、根據(jù)所述第一編碼器值和所述目標(biāo)距離差值，確定目標(biāo)編碼器值；
7、基于目標(biāo)編碼器值對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，使得所述物料運(yùn)輸車行駛至目標(biāo)位置。
8、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種物料運(yùn)輸車控制裝置，該物料運(yùn)輸車控制裝置包括：
9、獲取模塊，用于獲取目標(biāo)位置信息、多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、多個(gè)二維碼距離值以及各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間，其中，所述多個(gè)二維碼距離值為二維碼讀取器基于第一采樣周期讀取軌道上的二維碼標(biāo)識(shí)得到的二維碼距離值，所述多個(gè)編碼器值為基于第二采樣周期讀取的編碼器的輸出值，所述第一采樣周期與所述第二采樣周期不同；
10、第一確定模塊，用于根據(jù)多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、多個(gè)二維碼距離值、各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、第一采樣周期以及第二采樣周期，確定第一編碼器值和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值；
11、第二確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)位置信息和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值的差值確定目標(biāo)距離差值；
12、第三確定模塊，用于根據(jù)所述第一編碼器值和所述目標(biāo)距離差值，確定目標(biāo)編碼器值；
13、控制模塊，用于基于目標(biāo)編碼器值對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，使得物料運(yùn)輸車進(jìn)行駛至目標(biāo)位置。
14、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種物料運(yùn)輸車，所述物料運(yùn)輸車包括：
15、至少一個(gè)處理器；以及
16、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，
17、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本專利技術(shù)任一實(shí)施例所述的物料運(yùn)輸車控制方法。
18、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)任一實(shí)施例所述的物料運(yùn)輸車控制方法。
19、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本專利技術(shù)實(shí)施例中任一所述的物料運(yùn)輸車控制方法。
20、本專利技術(shù)實(shí)施例通過(guò)根據(jù)多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、多個(gè)二維碼距離值、各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、第一采樣周期以及第二采樣周期，確定第一編碼器值和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值，再根據(jù)所述目標(biāo)位置信息和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值的差值，與第一編碼器值，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，使得所述物料運(yùn)輸車行駛至目標(biāo)位置，能夠提升物料運(yùn)輸車控制的準(zhǔn)確度，使物料運(yùn)輸車精準(zhǔn)的行駛至目標(biāo)位置。
21、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本專利技術(shù)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術(shù)的范圍。本專利技術(shù)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書而變得容易理解。
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1.一種物料運(yùn)輸車控制方法，其特征在于，所述物料運(yùn)輸車控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、多個(gè)二維碼距離值、各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、第一采樣周期以及第二采樣周期，確定第一編碼器值和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間以及第二采樣周期，確定第一邊界時(shí)間、第一中間時(shí)間和第二邊界時(shí)間，并繪制編碼器值曲線，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)二維碼距離值、各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間以及第一采樣周期，確定第三邊界時(shí)間、第二中間時(shí)間和第四邊界時(shí)間，并繪制二維碼距離值曲線，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第二中間時(shí)間對(duì)應(yīng)的車速和所述第一采樣周期確定第一二維碼距離值，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第二中間時(shí)間和所述第一采樣周期，確定第三邊界時(shí)間和第四邊界時(shí)間，包括：
7.一種物料運(yùn)輸車控
8.一種物料運(yùn)輸車，其特征在于，所述物料運(yùn)輸車包括：
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的物料運(yùn)輸車控制方法。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的物料運(yùn)輸車控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種物料運(yùn)輸車控制方法，其特征在于，所述物料運(yùn)輸車控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、多個(gè)二維碼距離值、各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間、第一采樣周期以及第二采樣周期，確定第一編碼器值和所述第一編碼器值匹配的二維碼距離值，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)編碼器值、各編碼器值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間以及第二采樣周期，確定第一邊界時(shí)間、第一中間時(shí)間和第二邊界時(shí)間，并繪制編碼器值曲線，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)二維碼距離值、各二維碼距離值對(duì)應(yīng)的采樣時(shí)間以及第一采樣周期，確定第三邊界時(shí)間、第二中間時(shí)間和第四邊界時(shí)間，并繪制二維碼距離值曲線，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黃義纮，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海格創(chuàng)維晟智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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