【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電芯搬運，具體為一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構。
技術介紹
1、鋰電池是一類由鋰金屬或鋰合金為正/負極材料、使用非水電解質溶液的電池。1912年鋰金屬電池最早由gilbert?n.?lewis提出并研究。20世紀70年代時，m.?s.whittingham提出并開始研究鋰離子電池。由于鋰金屬的化學特性非常活潑，使得鋰金屬的加工、保存、使用，對環境要求非常高。隨著科學技術的發展，鋰電池已經成為了主流。
2、鋰電池大致可分為兩類：鋰金屬電池和鋰離子電池。鋰離子電池不含有金屬態的鋰，并且是可以充電的?？沙潆婋姵氐牡谖宕a品鋰金屬電池在1996年誕生，其安全性、比容量、自放電率和性能價格比均優于鋰離子電池。由于其自身的高技術要求限制，只有少數幾個國家的公司在生產這種鋰金屬電池。
3、鋰電池通常有兩種外型：圓柱型和方型。電池內部采用螺旋繞制結構，用一種非常精細而滲透性很強的聚乙烯薄膜隔離材料在正、負極間間隔而成。正極包括由鈷酸鋰（或鎳鈷錳酸鋰、錳酸鋰、磷酸亞鐵鋰等）及鋁箔組成的電流收集極。負極由石墨化碳材料和銅箔組成的電流收集極組成。電池內充有有機電解質溶液。另外還裝有安全閥和ptc元件（部分圓柱式使用），以便電池在不正常狀態及輸出短路時保護電池不受損壞。
4、根據統計數據，鋰電池電芯在過去幾年中取得了令人矚目的發展。根據國際電池制造商協會的報告，鋰電池電芯的全球市場規模預計將在2025年達到約1,080億美元。這主要是由于鋰電池電芯在電動車市場的迅速增長和可充電設備的普及。此外，根
5、鋰電池電芯在生產過程中，為了滿足焊接、檢測等工藝需求，參考圖9，需要將料框內的電池移送至電芯加工設備上，而料框內的電池間距較小，抓取不便，同時電芯加工設備上的電芯需要間距一致，因此需要對電芯角度和間距進行調整，目前該方式通過單個機械臂驅動單個或者若干個旋轉氣缸，單個的效率較低，多個氣缸對電芯進行水平旋轉，該方式需要氣缸數量較多，且設備體積較大。
6、因此，我們提出一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，以便于解決上述中提出的問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，包括：固定吊架，所述固定吊架下方固定吊裝第一連桿夾爪組件和第二連桿夾爪組件，第一連桿夾爪組件和第二連桿夾爪組件結構相同；
3、所述固定吊架和第一連桿夾爪組件之間設置錯位驅動組件，錯位驅動組件驅動第一連桿夾爪組件直線移動與第二連桿夾爪組件錯位；
4、所述第一連桿夾爪組件包含伺服絲桿模組，伺服絲桿模組驅動連接電芯吊裝變距連接座，電芯吊裝變距連接座由若干個吊裝連接座主體通過折疊型變距鉸鏈串聯構成，吊裝連接座主體上固定安裝夾爪組件主體；
5、所述第一連桿夾爪組件還包含旋轉伺服模組，旋轉伺服模組驅動爪組件主體旋轉。
6、優選的，所述錯位驅動組件包含第三伺服電機、皮帶輪傳動組件、第二滾珠絲桿和第二工字直線導軌，第三伺服電機固定安裝在固定吊架上表面的一端，第二滾珠絲桿轉動設置在固定吊架下表面，第三伺服電機通過皮帶輪傳動組件傳動連接第二滾珠絲桿，第二工字直線導軌對稱安裝在固定吊架下表面；
7、通過上述技術方案，可實現第三伺服電機驅動皮帶輪傳動組件工作，帶動第二滾珠絲桿旋轉。
8、優選的，所述第一連桿夾爪組件包含水平吊裝板，水平吊裝板上表面固定安裝若干對滑動連接座，滑動連接座與第二工字直線導軌滑動連接，水平吊裝板上表面固定安裝滾珠軸套，滾珠軸套與第二滾珠絲桿螺紋旋轉套接；
9、通過上述技術方案，可實現水平吊裝板沿第二工字直線導軌直線移動，滿足第一連桿夾爪組件直線移動與第二連桿夾爪組件錯位的需求。
10、優選的，所述伺服絲桿模組主要由第一伺服電機驅動第一滾珠絲桿構成，第一伺服電機固定安裝在水平吊裝板下表面的一端，第一滾珠絲桿轉動連接在水平吊裝板下表面，水平吊裝板下方通過第一工字直線導軌滑動連接電芯吊裝變距連接座；
11、通過上述技術方案，可實現第一伺服電機驅動第一滾珠絲桿旋轉。
12、優選的，最左端所述吊裝連接座主體上端與第一滾珠絲桿螺紋轉動連接，最右端所述吊裝連接座主體水平吊裝板固定連接，除最右端其余所有吊裝連接座主體上端與第一工字直線導軌滑動連接；
13、通過上述技術方案，可實現部分吊裝連接座主體沿第一工字直線導軌直線移動，調節部分吊裝連接座主體之間的間距。
14、優選的，所述旋轉伺服模組主要由第二伺服電機驅動四棱桿旋轉構成，第二伺服電機固定設置在第一伺服電機下方，四棱桿活動貫穿若干個吊裝連接座主體，四棱桿上套設與吊裝連接座主體數量對應的旋轉滑動傳動組件；
15、通過上述技術方案，可實現第二伺服電機驅動四棱桿旋轉。
16、優選的，所述旋轉滑動傳動組件包含主動錐齒輪、軸承和徑向固定軸套，主動錐齒輪固定安裝在徑向固定軸套上，徑向固定軸套通過軸承轉動連接吊裝連接座主體，主動錐齒輪和徑向固定軸套夾緊軸承內圈；
17、通過上述技術方案，可實現主動錐齒輪在吊裝連接座主體上的旋轉。
18、優選的，所述四棱桿貫穿主動錐齒輪和徑向固定軸套，且四棱桿與主動錐齒輪徑向固定連接，且軸向滑動連接；
19、通過上述技術方案，可實現主動錐齒輪既可以跟最四棱桿轉動，又可以沿四棱桿滑動。
20、優選的，所述夾爪組件主體包含從動錐齒輪、固定軸承座、氣缸和夾爪，固定軸承座與吊裝連接座主體固定安裝。
21、優選的，所述固定軸承座內貫穿轉軸，轉軸上端固定安裝從動錐齒輪，轉軸下端固定連接氣缸，從動錐齒輪與主動錐齒輪嚙合，氣缸驅動連接兩個夾爪；
22、通過上述技術方案，可實現從動錐齒輪軸向移動過程中，帶動主動錐齒輪旋轉，進而帶動氣缸和夾爪旋轉，滿足電芯旋轉的需求。
23、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
24、1、通過氣缸驅動夾爪夾住電芯，旋轉伺服模組的第二伺服電機驅動四棱桿旋轉，四棱桿通過主動錐齒輪帶動從動錐齒輪旋轉，進而通過轉軸帶動氣缸旋轉，最終實現若干電芯的水平同步旋轉；
25、2、通過伺服絲桿模組的第一伺服電機驅動，使第一個吊裝連接座主體沿第一工字直線導軌移動，第一個吊裝連接座主體移動使折疊型變距鉸鏈形變，帶動其上的其他吊裝連接座主體同步移動，調節若干個吊裝連接座主體的距離，實現電芯之間距離的調節；
26、3、通過錯位驅動組件通過第三伺服電機和皮本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，包括：固定吊架（1），其特征在于：所述固定吊架（1）下方固定吊裝第一連桿夾爪組件（2）和第二連桿夾爪組件（3），第一連桿夾爪組件（2）和第二連桿夾爪組件（3）結構相同；
2.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述錯位驅動組件（4）包含第三伺服電機（41）、皮帶輪傳動組件（42）、第二滾珠絲桿（43）和第二工字直線導軌（44），第三伺服電機（41）固定安裝在固定吊架（1）上表面的一端，第二滾珠絲桿（43）轉動設置在固定吊架（1）下表面，第三伺服電機（41）通過皮帶輪傳動組件（42）傳動連接第二滾珠絲桿（43），第二工字直線導軌（44）對稱安裝在固定吊架（1）下表面。
3.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述第一連桿夾爪組件（2）包含水平吊裝板（21），水平吊裝板（21）上表面固定安裝若干對滑動連接座（211），滑動連接座（211）與第二工字直線導軌（44）滑動連接，水平吊裝板（21）上表面固定安裝滾珠軸套（212），滾珠軸套（212）與第二滾珠
4.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述伺服絲桿模組（23）主要由第一伺服電機（231）驅動第一滾珠絲桿（232）構成，第一伺服電機（231）固定安裝在水平吊裝板（21）下表面的一端，第一滾珠絲桿（232）轉動連接在水平吊裝板（21）下表面，水平吊裝板（21）下方通過第一工字直線導軌（213）滑動連接電芯吊裝變距連接座（22）。
5.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，最左端所述吊裝連接座主體（221）上端與第一滾珠絲桿（232）螺紋轉動連接，最右端所述吊裝連接座主體（221）水平吊裝板（21）固定連接，除最右端其余所有吊裝連接座主體（221）上端與第一工字直線導軌（213）滑動連接。
6.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述旋轉伺服模組（24）主要由第二伺服電機（241）驅動四棱桿（242）旋轉構成，第二伺服電機（241）固定設置在第一伺服電機（231）下方，四棱桿（242）活動貫穿若干個吊裝連接座主體（221），四棱桿（242）上套設與吊裝連接座主體（221）數量對應的旋轉滑動傳動組件（25）。
7.根據權利要求6所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述旋轉滑動傳動組件（25）包含主動錐齒輪（251）、軸承（252）和徑向固定軸套（253），主動錐齒輪（251）固定安裝在徑向固定軸套（253）上，徑向固定軸套（253）通過軸承（252）轉動連接吊裝連接座主體（221），主動錐齒輪（251）和徑向固定軸套（253）夾緊軸承（252）內圈。
8.根據權利要求6所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述四棱桿（242）貫穿主動錐齒輪（251）和徑向固定軸套（253），且四棱桿（242）與主動錐齒輪（251）徑向固定連接，且軸向滑動連接。
9.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述夾爪組件主體（5）包含從動錐齒輪（51）、固定軸承座（52）、氣缸（53）和夾爪（54），固定軸承座（52）與吊裝連接座主體（221）固定安裝。
10.根據權利要求9所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述固定軸承座（52）內貫穿轉軸，轉軸上端固定安裝從動錐齒輪（51），轉軸下端固定連接氣缸（53），從動錐齒輪（51）與主動錐齒輪（251）嚙合，氣缸（53）驅動連接兩個夾爪（54）。
...【技術特征摘要】
1.一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，包括：固定吊架（1），其特征在于：所述固定吊架（1）下方固定吊裝第一連桿夾爪組件（2）和第二連桿夾爪組件（3），第一連桿夾爪組件（2）和第二連桿夾爪組件（3）結構相同；
2.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述錯位驅動組件（4）包含第三伺服電機（41）、皮帶輪傳動組件（42）、第二滾珠絲桿（43）和第二工字直線導軌（44），第三伺服電機（41）固定安裝在固定吊架（1）上表面的一端，第二滾珠絲桿（43）轉動設置在固定吊架（1）下表面，第三伺服電機（41）通過皮帶輪傳動組件（42）傳動連接第二滾珠絲桿（43），第二工字直線導軌（44）對稱安裝在固定吊架（1）下表面。
3.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述第一連桿夾爪組件（2）包含水平吊裝板（21），水平吊裝板（21）上表面固定安裝若干對滑動連接座（211），滑動連接座（211）與第二工字直線導軌（44）滑動連接，水平吊裝板（21）上表面固定安裝滾珠軸套（212），滾珠軸套（212）與第二滾珠絲桿（43）螺紋旋轉套接。
4.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，所述伺服絲桿模組（23）主要由第一伺服電機（231）驅動第一滾珠絲桿（232）構成，第一伺服電機（231）固定安裝在水平吊裝板（21）下表面的一端，第一滾珠絲桿（232）轉動連接在水平吊裝板（21）下表面，水平吊裝板（21）下方通過第一工字直線導軌（213）滑動連接電芯吊裝變距連接座（22）。
5.根據權利要求1所述的一種變距旋轉連桿多夾爪的電芯搬運機構，其特征在于，最左端所述吊裝連接座主體（221）上端與第一滾珠絲桿（232）螺紋轉動連接，最右端所述吊裝連接座主體（221）...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡江豪，祝莊海，楊勝航，謝劍榮，何道平，林崗威，賴譚練，金朝龍，
申請(專利權)人：蘇州天弘激光股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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