【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及車輛，尤其涉及一種車燈的控制方法、一種車燈的控制裝置、一種電子設(shè)備、一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)和一種車輛。
技術(shù)介紹
1、目前，由于車輛在夜間行駛時，攝像頭的采集能力會受到一定限制，因此，攝像頭采集到的目標車輛的左側(cè)邊界角度、右側(cè)邊界角度、本車和目標車輛之間的距離存在一定的誤差，使得基于此計算的對于左右車燈模組的左側(cè)邊界角度、右側(cè)邊界角度也可能不準確。
2、此外，根據(jù)本車運動方程對燈光驅(qū)動時刻的左側(cè)邊界角度、右側(cè)邊界角度進行預(yù)測，并進行補償，然而，未能完全考慮兩車相對運動的復雜性，使得最終相對于左右車燈模組的左側(cè)邊界角度、右側(cè)邊界角度不能準確表示燈光驅(qū)動時刻需要的角度，增加關(guān)閉的目標車輛區(qū)域不合適的概率，導致眩目到對方車輛駕駛員。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本專利技術(shù)的第一個目的在于提出一種車燈的控制方法，能夠準確的獲取燈光驅(qū)動時刻的對向車輛的位置信息，并根據(jù)對向車輛的位置信息準確的關(guān)閉不需要的車燈或調(diào)節(jié)需要車燈的照射強度，增加目標車輛視野，提高目標車輛對對向車輛的防炫目效果，提升行車的安全性和可靠性。
2、本專利技術(shù)的第二個目的在于提出一種車燈的控制裝置。
3、本專利技術(shù)的第三個目的在于提出一種電子設(shè)備。
4、本專利技術(shù)的第四個目的在于提出一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)。
5、本專利技術(shù)的第五個目的在于提出一種車輛。
6、為達到上述目的，
7、另外，根據(jù)本專利技術(shù)上述實施例的車燈的控制方法還可以具有如下的附加技術(shù)特征：
8、根據(jù)本專利技術(shù)的一些實施例，根據(jù)對向車輛上一時刻的歷史行駛數(shù)據(jù)對對向車輛當前時刻的行駛數(shù)據(jù)進行限幅濾波，以對行駛數(shù)據(jù)進行清洗，得到限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)值壓縮比將歷史行駛數(shù)據(jù)進行壓縮，得到預(yù)設(shè)濾波閾值；根據(jù)歷史行駛數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)濾波閾值對行駛數(shù)據(jù)進行篩選，得到限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)。
9、根據(jù)本專利技術(shù)的一些實施例，根據(jù)歷史行駛數(shù)據(jù)以及限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)對對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置進行卡爾曼濾波，得到當前時刻對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置的最優(yōu)估計值，包括：構(gòu)建對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置的最優(yōu)估計矩陣；根據(jù)最優(yōu)估計矩陣確定對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置的卡爾曼濾波方程；根據(jù)卡爾曼濾波方程以及歷史行駛數(shù)據(jù)對上一時刻對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置進行卡爾曼濾波，得到上一時刻對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置的歷史最優(yōu)估計位置；根據(jù)卡爾曼濾波方程、歷史最優(yōu)估計位置以及限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)對當前時刻對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置進行卡爾曼濾波，得到當前時刻對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置的最優(yōu)估計值。
10、根據(jù)本專利技術(shù)的一些實施例，最優(yōu)估計矩陣表示為：
11、
12、其中，px為對向車輛的左側(cè)邊界或者右側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的橫向距離，py為對向車輛的左側(cè)邊界或者右側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的相對距離，vx為橫向距離的變化率，vy為相對距離的變化率。
13、根據(jù)本專利技術(shù)的一些實施例，最優(yōu)估計值包括當前時刻對向車輛的左側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的第一最優(yōu)估計值以及對向車輛的右側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的第二最優(yōu)估計值；根據(jù)最優(yōu)估計值調(diào)節(jié)目標車輛的車燈，包括：根據(jù)目標車輛的車燈與圖像采集點的相對位置將對向車輛的左側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的第一最優(yōu)估計值轉(zhuǎn)換為對向車輛的左側(cè)邊界相對于目標車輛的車燈的第一轉(zhuǎn)換最優(yōu)估計值；根據(jù)目標車輛的車燈與圖像采集點的相對位置將對向車輛的右側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的第二最優(yōu)估計值轉(zhuǎn)換為對向車輛的右側(cè)邊界相對于目標車輛的車燈的第二轉(zhuǎn)換最優(yōu)估計值；根據(jù)第一轉(zhuǎn)換最優(yōu)估計值以及第二轉(zhuǎn)換最優(yōu)估計值確定對向車輛被車燈照射的照射范圍；根據(jù)照射范圍調(diào)節(jié)目標車輛的車燈。
14、根據(jù)本專利技術(shù)的一些實施例，目標車輛的車燈包括若干個光源；根據(jù)照射范圍調(diào)節(jié)目標車輛的車燈，包括：根據(jù)照射范圍以及若干個光源中每個光源的照射角從若干個光源中確定照射到對向車輛的目標光源；根據(jù)當前時刻對向車輛與目標車輛的之間的相對距離確定目標光源的照射強度；按照照射強度控制目標光源。
15、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的車燈的控制方法，包括：響應(yīng)于遠光燈開啟，獲取當前時刻與目標車輛對向行駛的對向車輛的行駛數(shù)據(jù)；其中，行駛數(shù)據(jù)包括當前時刻對向車輛的左側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的左側(cè)邊界角度以及左側(cè)邊界角速度、對向車輛的右側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的右側(cè)邊界角度以及右側(cè)邊界角速度、對向車輛與目標車輛的之間的相對距離；獲取對向車輛上一時刻的歷史行駛數(shù)據(jù)；其中，歷史行駛數(shù)據(jù)包括上一時刻對向車輛的左側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的左側(cè)邊界角度以及左側(cè)邊界角速度、對向車輛的右側(cè)邊界相對于目標車輛的圖像采集點的右側(cè)邊界角度以及右側(cè)邊界角速度、對向車輛與目標車輛的之間的相對距離；根據(jù)對向車輛上一時刻的歷史行駛數(shù)據(jù)對對向車輛當前時刻的行駛數(shù)據(jù)進行限幅濾波，以對行駛數(shù)據(jù)進行清洗，得到限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)；根據(jù)歷史行駛數(shù)據(jù)以及限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)對對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置進行卡爾曼濾波，得到當前時刻對向車輛相對于目標車輛的圖像采集點的位置的最優(yōu)估計值；根據(jù)最優(yōu)估計值調(diào)節(jié)目標車輛的車燈。由此，本方法能夠準確的獲取燈光驅(qū)動時刻的對向車輛的位置信息，并根據(jù)對向車輛的位置信息準確的關(guān)閉不需要的車燈或調(diào)節(jié)需要車燈的照射強度，增加目標車輛視野，提高目標車輛對對向車輛的防炫目效果，提升行車的安全性和可靠性。
16、本專利技術(shù)的第二個目的在于提出一種車燈的控制裝置，能夠準確的獲取燈光驅(qū)動時刻的對向車輛的位置信息，并根據(jù)對向車輛的位置信息準確的關(guān)閉不需要的車燈或調(diào)節(jié)需要車燈的照射強度，增加目本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種車燈的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述對向車輛上一時刻的歷史行駛數(shù)據(jù)對所述對向車輛當前時刻的行駛數(shù)據(jù)進行限幅濾波，以對所述行駛數(shù)據(jù)進行清洗，得到限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歷史行駛數(shù)據(jù)以及所述限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)對所述對向車輛相對于所述目標車輛的圖像采集點的位置進行卡爾曼濾波，得到當前時刻所述對向車輛相對于所述目標車輛的圖像采集點的位置的最優(yōu)估計值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述最優(yōu)估計矩陣表示為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述最優(yōu)估計值包括當前時刻所述對向車輛的左側(cè)邊界相對于所述目標車輛的圖像采集點的第一最優(yōu)估計值以及所述對向車輛的右側(cè)邊界相對于所述目標車輛的圖像采集點的第二最優(yōu)估計值；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述目標車輛的車燈包括若干個光源；
7.一種車燈的控制裝置，其特征在于，包
8.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任意一項所述的車燈的控制方法。
9.一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，所述非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機指令，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機實現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項所述的車燈的控制方法。
10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求7所述的車燈的控制裝置。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車燈的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述對向車輛上一時刻的歷史行駛數(shù)據(jù)對所述對向車輛當前時刻的行駛數(shù)據(jù)進行限幅濾波，以對所述行駛數(shù)據(jù)進行清洗，得到限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歷史行駛數(shù)據(jù)以及所述限幅濾波后的行駛數(shù)據(jù)對所述對向車輛相對于所述目標車輛的圖像采集點的位置進行卡爾曼濾波，得到當前時刻所述對向車輛相對于所述目標車輛的圖像采集點的位置的最優(yōu)估計值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述最優(yōu)估計矩陣表示為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車燈的控制方法，其特征在于，所述最優(yōu)估計值包括當前時刻所述對向車輛的左側(cè)邊界...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳厚計，李建坡，趙國泰，劉俊，遲澄，武建鋒，馮坤，王君，王延濤，李曉光，宮雨，李金鋼，陳更，
申請(專利權(quán))人：北京海納川汽車部件股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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