【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于綠波通行檢測(cè)，尤其涉及一種綠波通行規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、本部分的陳述僅僅是提供了與本專利技術(shù)相關(guān)的
技術(shù)介紹
信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。
2、綠波通行算法是在準(zhǔn)確獲取車輛位置信息和交通信號(hào)燈位置信息的基礎(chǔ)上，根據(jù)車輛位置、速度和信號(hào)燈狀態(tài)等信息，計(jì)算出最佳的建議車速或剩余等待時(shí)間，實(shí)現(xiàn)綠波通行，使車輛能夠在道路上以最優(yōu)速度順利通過一系列信號(hào)燈，從而實(shí)現(xiàn)交通流量和效率優(yōu)化、駕駛體驗(yàn)提升的效果。
3、然而，路口兩側(cè)同一方向上的直行道，由于車道數(shù)量等原因，也不是正對(duì)的，會(huì)有一些偏角，或有一些錯(cuò)位；而對(duì)于特殊路口，例如三岔路口或五岔路口。這些原因都導(dǎo)致交通信號(hào)燈不能正對(duì)道路中心線，再加上道路上會(huì)有多個(gè)車道，信號(hào)燈朝向與車輛行駛方向就會(huì)有更大偏差。此外，四面組合式交通信號(hào)燈，由于其能夠同時(shí)向多個(gè)方向顯示信號(hào)，廣泛應(yīng)用于交通繁忙的路口等場所。有時(shí)還會(huì)在交通擁堵路段的路口，設(shè)置臨時(shí)的移動(dòng)交通信號(hào)燈，移動(dòng)交通信號(hào)燈通常也采用四面組合式。對(duì)于這類交通信號(hào)燈而言，四面的相對(duì)位置的固定的，由于上文論述的道路方向可能存在偏斜或錯(cuò)位、或路口并非常規(guī)十字路口，也會(huì)導(dǎo)致各個(gè)面上的信號(hào)燈無法正對(duì)路口，車輛行駛到路口時(shí)，正前方很可能會(huì)同時(shí)朝向兩個(gè)面。
4、在上述情況下，根據(jù)車輛位置和信號(hào)燈位置，可能會(huì)因信號(hào)燈和道路的方向偏差而錯(cuò)誤的識(shí)別目標(biāo)信號(hào)燈，進(jìn)而由于錯(cuò)誤識(shí)別紅燈或綠燈導(dǎo)致導(dǎo)航給出錯(cuò)誤指示，引發(fā)違章甚至是交通事故。
5、目前也有導(dǎo)航系統(tǒng)基于大數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)和算法預(yù)測(cè)方式進(jìn)行綠波檢
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供了一種綠波通行規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。借助車輛與信號(hào)燈之間的直接通信，車輛能夠根據(jù)信號(hào)燈定位和朝向，以及車輛自身定位和行駛方向，自適應(yīng)地自多個(gè)信號(hào)燈信號(hào)中識(shí)別目標(biāo)信號(hào)燈，進(jìn)而根據(jù)目標(biāo)信號(hào)燈的紅綠燈信號(hào)進(jìn)行綠波檢測(cè)。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例提供了如下技術(shù)方案：
3、一種綠波通行規(guī)劃方法，應(yīng)用于車輛側(cè)，包括以下步驟：
4、接收一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備發(fā)送的實(shí)時(shí)信號(hào)燈信息，所述信號(hào)燈信息包括所述信號(hào)燈的位置信息、所述信號(hào)燈朝向方位及實(shí)時(shí)相位信號(hào)；
5、獲取所述車輛的實(shí)時(shí)位置信息及其航向角；
6、確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備，若是，根據(jù)所述目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備發(fā)送的實(shí)時(shí)信號(hào)燈信息中的朝向方位和所述車輛的航向角，確定目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備；
7、根據(jù)所述目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備的實(shí)時(shí)相位信號(hào)，進(jìn)行綠波通行規(guī)劃。
8、一些實(shí)施例中，所述信號(hào)燈朝向?yàn)樾盘?hào)燈朝向與道路中心線之間的夾角。
9、一些實(shí)施例中，確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備包括：根據(jù)信號(hào)燈信息中的信號(hào)燈位置信息、所述車輛當(dāng)前的位置信息及所述車輛當(dāng)前的行駛方向，判斷所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備。
10、一些實(shí)施例中，確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備包括：
11、以所述車輛當(dāng)前位置為起點(diǎn)，以信號(hào)燈設(shè)備為終點(diǎn)，得到一個(gè)向量；
12、根據(jù)所述向量與所述車輛航向角之間的差值，判斷所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備。
13、一些實(shí)施例中，根據(jù)所述信號(hào)燈朝向與道路中心線之間的夾角和所述車輛航向角的差值，判斷車輛相對(duì)于所述信號(hào)燈的行駛方向。
14、一些實(shí)施例中，進(jìn)行綠波通行規(guī)劃包括：獲取所述實(shí)時(shí)相位信號(hào)中與所述行駛方向相對(duì)應(yīng)的相位信號(hào)，判斷當(dāng)前是否為綠燈，若否，計(jì)算等待時(shí)間；若是，進(jìn)行綠波車速計(jì)算，并進(jìn)一步判斷綠波車速是否超過當(dāng)前道路的最高限速，若是，認(rèn)為車輛無法綠波通過當(dāng)前路口，計(jì)算等待時(shí)間；若否，輸出所述綠波車速。
15、本專利技術(shù)的第二方面提供了一種綠波通行規(guī)劃裝置，包括：
16、信號(hào)燈信息接收模塊，被配置為接收一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備發(fā)送的實(shí)時(shí)信號(hào)燈信息，所述信號(hào)燈信息包括所述信號(hào)燈的位置信息、所述信號(hào)燈朝向方位及實(shí)時(shí)相位信號(hào)；
17、車輛信息獲取模塊，被配置為獲取所述車輛的實(shí)時(shí)位置信息及其航向角；
18、目標(biāo)信號(hào)燈確定模塊，被配置為確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備，若是，根據(jù)所述目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備發(fā)送的實(shí)時(shí)信號(hào)燈信息中的朝向方位和所述車輛的航向角，確定目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備；
19、綠波通行規(guī)劃模塊，被配置為根據(jù)所述目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備的實(shí)時(shí)相位信號(hào)，進(jìn)行綠波通行規(guī)劃。
20、本專利技術(shù)的第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行所述的方法。
21、本專利技術(shù)的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)所述的方法。
22、本專利技術(shù)的第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)所述的方法。
23、以上一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案借助車輛與信號(hào)燈之間的直接通信，在車輛接收到多個(gè)信號(hào)燈發(fā)送的包含位置信息及其信號(hào)燈朝向方位的基礎(chǔ)上，結(jié)合車輛航向角，根據(jù)所述信號(hào)燈朝向方位和航向角之間的夾角判斷目標(biāo)信號(hào)燈，進(jìn)而根據(jù)目標(biāo)信號(hào)燈的紅綠燈信號(hào)進(jìn)行綠波通行規(guī)劃，方法執(zhí)行簡單，無論車輛行駛在道路的哪個(gè)車道上，均能夠快速、自適應(yīng)地確定其目標(biāo)信號(hào)燈。并且，由于紅綠燈信號(hào)是自信號(hào)燈直接獲取的，保證了信息的實(shí)時(shí)性，對(duì)于加設(shè)臨時(shí)信號(hào)燈、或者對(duì)于紅綠燈顯示時(shí)長進(jìn)行了臨時(shí)調(diào)控的情況下，也能夠保證綠波通行規(guī)劃的準(zhǔn)確性。
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1.一種綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于車輛側(cè)，包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，所述信號(hào)燈朝向?yàn)樾盘?hào)燈朝向與道路中心線之間的夾角。
3.如權(quán)利要求2所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備包括：根據(jù)信號(hào)燈信息中的信號(hào)燈位置信息、所述車輛當(dāng)前的位置信息及所述車輛當(dāng)前的行駛方向，判斷所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備。
4.如權(quán)利要求3所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備包括：
5.如權(quán)利要求4所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，根據(jù)所述信號(hào)燈朝向與道路中心線之間的夾角和所述車輛航向角的差值，判斷車輛相對(duì)于所述信號(hào)燈的行駛方向。
6.如權(quán)利要求5所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，進(jìn)行綠波通行規(guī)劃包括：獲取所述實(shí)時(shí)相位信號(hào)中與所述行駛方向相對(duì)應(yīng)的相位信號(hào)，判斷當(dāng)前是否為綠燈，若否，計(jì)算等待時(shí)間；若是，進(jìn)行綠波車速計(jì)算，并進(jìn)一步判斷綠波車速是否超
7.一種綠波通行規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：
8.一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，其特征在于，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法。
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于車輛側(cè)，包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，所述信號(hào)燈朝向?yàn)樾盘?hào)燈朝向與道路中心線之間的夾角。
3.如權(quán)利要求2所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備包括：根據(jù)信號(hào)燈信息中的信號(hào)燈位置信息、所述車輛當(dāng)前的位置信息及所述車輛當(dāng)前的行駛方向，判斷所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備。
4.如權(quán)利要求3所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，確定所述一個(gè)或多個(gè)信號(hào)燈設(shè)備中是否存在所述車輛的目標(biāo)信號(hào)燈設(shè)備包括：
5.如權(quán)利要求4所述的綠波通行規(guī)劃方法，其特征在于，根據(jù)所述信號(hào)燈朝向與道路中心線之間的夾角和所述車輛航向角的差值，判斷車輛相對(duì)于所述信號(hào)燈的行駛方向。
6.如權(quán)利要求5所述的綠波通行規(guī)劃方法...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳松山，唐得志，瞿元，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：奇瑞汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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