【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及機器人控制臂，具體涉及一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂。
技術介紹
1、機器人是一種能夠自動執(zhí)行任務的機械裝置，它綜合了機械、電子、計算機、控制等多種技術，從結(jié)構(gòu)上看，有堅固的機械本體，包括關節(jié)、連桿、控制臂等部分，使機器人能夠靈活運動，通常具有多個自由度，驅(qū)動系統(tǒng)為機器人的運動提供動力，感知系統(tǒng)是機器人的重要部分，利用視覺、觸覺、聽覺等傳感器收集周圍環(huán)境和自身狀態(tài)信息，通過控制系統(tǒng)，根據(jù)程序和算法對收集的信息進行處理，從而指揮機器人的動作，機器人可以完成諸如焊接、裝配、搬運、噴涂等工業(yè)生產(chǎn)任務，也可以用于服務領域，像提供清潔、接待、護理等服務，還有特種機器人，能在危險環(huán)境進行救援、探測等特殊任務，機器人的發(fā)展越來越智能化，能夠更好地適應復雜多變的任務和環(huán)境需求；
2、機器人控制臂是機器人的關鍵部分，類似人的手臂，用于操作，它有由關節(jié)和連桿構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，有多個自由度，末端能安裝多種執(zhí)行器來完成任務，工作依靠運動學和動力學原理控制，控制方式有編程控制和傳感器反饋控制，在很多領域發(fā)揮關鍵作用，控制臂在使用時，與末端執(zhí)行器固定的位置移動幅度更大，產(chǎn)生碰撞時會造成更大的損壞，因此需要對控制臂進行防撞保護，所以我們提出了一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂。
技術實現(xiàn)思路
1、為解決上述技術問題，本專利技術提供一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，包括：
2、底板，所述底板的兩側(cè)對稱開設有安裝孔，所述底板的頂部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動座；
3、控制臂機構(gòu)，所述控制臂機
4、其中，所述控制臂機構(gòu)包括：
5、第一轉(zhuǎn)動臂，所述第一轉(zhuǎn)動臂與轉(zhuǎn)動座遠離底板的一側(cè)固定連接，所述第一轉(zhuǎn)動臂遠離轉(zhuǎn)動座的一端固定連接有第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)，所述第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)遠離第一轉(zhuǎn)動臂的一端固定連接有第二轉(zhuǎn)動臂，所述第二轉(zhuǎn)動臂遠離第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)的一端固定連接有第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)，所述第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)遠離第二轉(zhuǎn)動臂的一端固定連接有第三轉(zhuǎn)動臂；
6、執(zhí)行組件，所述執(zhí)行組件具有防撞結(jié)構(gòu)，用于第三轉(zhuǎn)動臂的防撞，所述執(zhí)行組件與第三轉(zhuǎn)動臂遠離第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)的一端固定連接，所述執(zhí)行組件遠離第三轉(zhuǎn)動臂的一側(cè)與安裝套固定連接；
7、通過安裝孔將底板固定連接在機器人上，通過安裝套將末端執(zhí)行器固定連接在執(zhí)行組件上，如抓手、焊接工具、噴漆槍等，轉(zhuǎn)動座旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)旋轉(zhuǎn)，帶動第一轉(zhuǎn)動臂與第二轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)旋轉(zhuǎn)，帶動第三轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)，帶動執(zhí)行組件旋轉(zhuǎn)，最終帶動末端執(zhí)行器向各個方向移動，從而完成各種操作，控制臂工作時，其末端，即末端執(zhí)行器的移動范圍更大，磕碰時力度更大，更易產(chǎn)生損壞，執(zhí)行組件設置在整個控制臂的最末端，執(zhí)行組件的防撞結(jié)構(gòu)能夠?qū)?zhí)行組件進行保護，從而有效避免控制臂損壞甚至癱瘓。
8、進一步地，所述第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂的內(nèi)部均設置有金屬絲，所述金屬絲由彈性材質(zhì)制成，且所述金屬絲設置為六邊形，第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂受到磕碰，當轉(zhuǎn)動臂產(chǎn)生變形時，帶動金屬絲產(chǎn)生變形，金屬絲由彈性材質(zhì)制成，能夠在金屬絲恢復形變的彈力作用下，為第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂進行恢復，當轉(zhuǎn)動臂產(chǎn)生擠壓時，六邊形材質(zhì)的金屬絲，能夠均勻分攤受到的壓力，從而避免產(chǎn)生變形。
9、進一步地，所述金屬絲的設置有三組，每組所述金屬絲設置有若干個，位于所述第二轉(zhuǎn)動臂內(nèi)部的所述金屬絲的兩端分別與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)相互靠近的一側(cè)固定連接，位于所述第一轉(zhuǎn)動臂的金屬絲的兩端分別與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)、轉(zhuǎn)動座相互靠近的一側(cè)固定連接，位于所述第三轉(zhuǎn)動臂的金屬絲的兩端分別與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)、執(zhí)行組件相互靠近的一側(cè)固定連接，第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)旋轉(zhuǎn)，從而帶動金屬絲移動，進而帶動第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)。
10、進一步地，所述第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂的內(nèi)側(cè)面固定連接緩沖套，所述緩沖套的內(nèi)側(cè)面與金屬絲的表面固定連接，且所述緩沖套由彈性材質(zhì)制成，產(chǎn)生撞擊時，緩沖套產(chǎn)生變形，從而對第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂的變形起到緩沖，從而避免第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂產(chǎn)生凹陷甚至彎曲。
11、進一步地，所述緩沖套的內(nèi)部開設有變形孔，所述變形孔開設有若干個，且若干個所述變形孔在緩沖套表面均勻分布，變形孔的開設使得緩沖套能夠更好的產(chǎn)生變形，當?shù)谝晦D(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動臂受到磕碰產(chǎn)生彎曲時，變形孔的開設使得緩沖套產(chǎn)生更大幅度的變形，從而避免緩沖套斷裂。
12、進一步地，所述執(zhí)行組件包括執(zhí)行座，所述執(zhí)行座與第三轉(zhuǎn)動臂遠離第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)的一端固定連接，所述執(zhí)行座遠離第三轉(zhuǎn)動臂的一側(cè)滑動連接有安裝板，所述安裝板遠離執(zhí)行座的一側(cè)與安裝套固定連接，通過安裝套將末端執(zhí)行器與安裝板固定連接，滑動連接的安裝板與執(zhí)行座，能夠更加便捷的對安裝板進行拆卸，進而更加便捷的對末端執(zhí)行器進行拆卸。
13、進一步地，所述第三轉(zhuǎn)動臂的外側(cè)面固定連接有內(nèi)護套，且所述內(nèi)護套設置在執(zhí)行座及安裝板外部，所述內(nèi)護套的外側(cè)面固定連接有肋板，所述肋板遠離內(nèi)護套的一側(cè)固定連接有外護套，且所述肋板在內(nèi)護套與外護套的間隔處均勻分布，所述肋板設置為工字形，工字形的肋板能夠起到更好的支撐，能夠承受更大的壓力，從而對第三轉(zhuǎn)動臂、執(zhí)行座、安裝板進行保護，且通過肋板承壓，能夠降低質(zhì)量，從而降低第三轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)時的慣性，進而降低末端執(zhí)行器磕碰時的損傷。
14、進一步地，所述安裝板的內(nèi)側(cè)面設置有膠板，所述執(zhí)行座靠近安裝板的一側(cè)對稱開設有滑槽，所述滑槽的內(nèi)側(cè)面與膠板的外側(cè)面固定連接，所述膠板由橡膠材質(zhì)制成，所述膠板的內(nèi)部設置有擠壓條，所述擠壓條圓周設置有若干個，且所述擠壓條表面設置有若干個弧形凸起，插入安裝板，帶動若干個擠壓條插入膠板，擠壓條抵住滑槽的底部，擠壓條產(chǎn)生變形，使得若干個擠壓條相互分離，進而抵住膠板的內(nèi)側(cè)面，起到固定效果，且擠壓條表面具有若干個弧形凸起，擠壓條的弧形凸起處更加容易產(chǎn)生變形，并且弧形凸起能夠更牢固的抵靠住膠板內(nèi)側(cè)面，從而實現(xiàn)更加牢固的固定效果。
15、進一步地，所述執(zhí)行座與安裝板的間隔處對稱設置有觸板，兩個所述觸板相互遠離的一側(cè)與執(zhí)行座、安裝板相互靠近的一側(cè)固定連接，插入安裝板，兩個觸板相互接觸，從而使與安裝套固定連接的末端執(zhí)行器通電，且兩個觸板之間相互抵壓，能夠使安裝板的固定更加牢固。
16、本專利技術具有的有益效果：
17、本專利技術通過設置控制臂機構(gòu)，轉(zhuǎn)動座旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)旋轉(zhuǎn)，帶動第一轉(zhuǎn)動臂與第二轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)旋轉(zhuǎn)，帶動第三轉(zhuǎn)動臂旋轉(zhuǎn)，帶動執(zhí)行組件旋轉(zhuǎn)，最終帶動末端執(zhí)行器向各個方向移動，從而完成各種操作，控制臂工作時，其末端，即末端執(zhí)行器的移動范圍更大，磕碰時力度更大，更易產(chǎn)生損壞，執(zhí)行組件設置在整個控制臂的最末端，執(zhí)行組件的防撞結(jié)構(gòu)能夠?qū)?zhí)行組件進行保護，從而有效避免控制臂損壞甚至癱瘓。
18、本專利技術通過設置金屬絲，第一轉(zhuǎn)動臂、第二轉(zhuǎn)動臂、第三轉(zhuǎn)動本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動臂（41）、第二轉(zhuǎn)動臂（43）、第三轉(zhuǎn)動臂（45）的內(nèi)部均設置有金屬絲（47），所述金屬絲（47）由彈性材質(zhì)制成，且所述金屬絲（47）設置為六邊形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述金屬絲（47）的設置有三組，每組所述金屬絲（47）設置有若干個，位于所述第二轉(zhuǎn)動臂（43）內(nèi)部的所述金屬絲（47）的兩端分別與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)（42）與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)（44）相互靠近的一側(cè)固定連接，位于所述第一轉(zhuǎn)動臂（41）的金屬絲（47）的兩端分別與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)（42）、轉(zhuǎn)動座（3）相互靠近的一側(cè)固定連接，位于所述第三轉(zhuǎn)動臂（45）的金屬絲（47）的兩端分別與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)（44）、執(zhí)行組件（46）相互靠近的一側(cè)固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動臂（41）、第二轉(zhuǎn)動臂（43）、第三轉(zhuǎn)動臂（45）的內(nèi)側(cè)面固定連接緩沖套（48），所述緩沖套（48
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述緩沖套（48）的內(nèi)部開設有變形孔（49），所述變形孔（49）開設有若干個，且若干個所述變形孔（49）在緩沖套（48）表面均勻分布。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述執(zhí)行組件（46）包括執(zhí)行座（461），所述執(zhí)行座（461）與第三轉(zhuǎn)動臂（45）遠離第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)（44）的一端固定連接，所述執(zhí)行座（461）遠離第三轉(zhuǎn)動臂（45）的一側(cè)滑動連接有安裝板（463），所述安裝板（463）遠離執(zhí)行座（461）的一側(cè)與安裝套（5）固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述第三轉(zhuǎn)動臂（45）的外側(cè)面固定連接有內(nèi)護套（464），且所述內(nèi)護套（464）設置在執(zhí)行座（461）及安裝板（463）外部，所述內(nèi)護套（464）的外側(cè)面固定連接有肋板（465），所述肋板（465）遠離內(nèi)護套（464）的一側(cè)固定連接有外護套（462），且所述肋板（465）在內(nèi)護套（464）與外護套（462）的間隔處均勻分布，所述肋板（465）設置為工字形。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述安裝板（463）的內(nèi)側(cè)面設置有膠板（467），所述執(zhí)行座（461）靠近安裝板（463）的一側(cè)對稱開設有滑槽（466），所述滑槽（466）的內(nèi)側(cè)面與膠板（467）的外側(cè)面固定連接，所述膠板（467）由橡膠材質(zhì)制成，所述膠板（467）的內(nèi)部設置有擠壓條（4610），所述擠壓條（4610）圓周設置有若干個，且所述擠壓條（4610）表面設置有若干個弧形凸起。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述執(zhí)行座（461）與安裝板（463）的間隔處對稱設置有觸板（468），兩個所述觸板（468）相互遠離的一側(cè)與執(zhí)行座（461）、安裝板（463）相互靠近的一側(cè)固定連接。
...【技術特征摘要】
1.一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動臂（41）、第二轉(zhuǎn)動臂（43）、第三轉(zhuǎn)動臂（45）的內(nèi)部均設置有金屬絲（47），所述金屬絲（47）由彈性材質(zhì)制成，且所述金屬絲（47）設置為六邊形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述金屬絲（47）的設置有三組，每組所述金屬絲（47）設置有若干個，位于所述第二轉(zhuǎn)動臂（43）內(nèi)部的所述金屬絲（47）的兩端分別與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)（42）與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)（44）相互靠近的一側(cè)固定連接，位于所述第一轉(zhuǎn)動臂（41）的金屬絲（47）的兩端分別與第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)（42）、轉(zhuǎn)動座（3）相互靠近的一側(cè)固定連接，位于所述第三轉(zhuǎn)動臂（45）的金屬絲（47）的兩端分別與第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)（44）、執(zhí)行組件（46）相互靠近的一側(cè)固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動臂（41）、第二轉(zhuǎn)動臂（43）、第三轉(zhuǎn)動臂（45）的內(nèi)側(cè)面固定連接緩沖套（48），所述緩沖套（48）的內(nèi)側(cè)面與金屬絲（47）的表面固定連接，且所述緩沖套（48）由彈性材質(zhì)制成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述緩沖套（48）的內(nèi)部開設有變形孔（49），所述變形孔（49）開設有若干個，且若干個所述變形孔（49）在緩沖套（48）表面均勻分布。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有防撞結(jié)構(gòu)的機器人控制臂，其特征在于：所述執(zhí)行組件（...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：高俊鵬，李責瑞，修立剛，王誠林，裴雷鋼，
申請(專利權(quán))人：長春電子科技學院，
類型：發(fā)明
國別省市：
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