本申請公開了一種跨邊緣云的車輛跟蹤的方法、裝置、系統及存儲介質，用以實現對車輛的持續跟蹤。所述方法包括：在對第一目標車輛進行持續跟蹤的過程中，根據第一目標車輛的預設數據判斷第一目標車輛是否存在跨邊緣云行駛的可能性；當第一目標車輛存在跨邊緣云行駛的可能性時，預測第一目標車輛在跨邊緣云行駛之后所進入的第一目標邊緣云；將所述第一目標車輛的航跡信息實時傳輸到所述第一目標邊緣云；當檢測到所述第一目標車輛被所述第一目標邊緣云接管時，停止向所述第一目標邊緣云傳輸所述第一目標車輛的航跡信息，并斷開與所述第一目標邊緣云的連接。通過本方案可以實現車輛跨邊緣云行駛時，對車輛的實時持續跟蹤。
【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別涉及一種跨邊緣云的車輛跟蹤方法、裝置、系統及存儲介質。
技術介紹
1、車路云一體化云控基礎平臺，通常將系統分為中心云、區域云、邊緣云三層云架構，其中邊緣云服務于自動駕駛。網聯自動駕駛車輛和路側設備，將數據上報到邊緣云，由邊緣云進行融合，生成與真實世界車輛一一對應的數字孿生，并為該車輛生成唯一的id。
2、邊緣云通常為車輛提供實時類服務，如前方車輛緊急制動預警、行人橫穿預警等，實時性要求較高，對時延敏感，為保證服務的可靠性，需要邊緣云在車輛的生命周期中(即行駛在感知設備連續覆蓋的道路上)，始終能正確識別該車輛，且為該車輛賦值正確的車輛id，即邊緣云實現對車輛的持續跟蹤。
3、由于對時延敏感，故邊緣云通常通過如upf下沉等技術，部署在靠近路側的機房，以縮短網絡路徑，為車輛提供低延遲高可靠的服務。由此導致一個大的區域，會部署多個邊緣云，以協同為網聯自動駕駛車輛提供服務。由于車輛移動，有可能從一個邊緣云的覆蓋區域行駛到另一個邊緣云的覆蓋區域，故需要有方案來保證車輛跨邊緣云行駛時，仍然能夠對車輛進行跟蹤，保證車輛id不變。
4、因此，如何提供一種跨邊緣云的車輛跟蹤方法，以實現車輛跨邊緣云行駛時，對車輛的實時持續跟蹤，是一項亟待解決的現有技術。
技術實現思路
1、本申請提供一種跨邊緣云的車輛跟蹤方法、裝置、系統及存儲介質，用以實現車輛跨邊緣云行駛時，對車輛的實時持續跟蹤。
2、本申請提供一種跨邊緣云的車輛跟蹤方法，包括：</p>3、在對第一目標車輛進行持續跟蹤的過程中，根據第一目標車輛的預設數據判斷第一目標車輛是否存在跨邊緣云行駛的可能性；
4、當第一目標車輛存在跨邊緣云行駛的可能性時，預測第一目標車輛在跨邊緣云行駛之后所進入的第一目標邊緣云；
5、將所述第一目標車輛的航跡信息實時傳輸到所述第一目標邊緣云，其中，所述航跡信息包括為目標車輛分配的唯一id、車輛位置、速度、航向及該組成航跡的原始目標物；
6、當檢測到所述第一目標車輛被所述第一目標邊緣云接管時，停止向所述第一目標邊緣云傳輸所述第一目標車輛的航跡信息，并斷開與所述第一目標邊緣云的連接。
7、本申請的有益效果在于：通過對第一目標車輛進行持續跟蹤，并根據第一目標車輛的預設數據判斷第一目標車輛是否存在跨邊緣云行駛的可能性，并在當第一目標車輛存在跨邊緣云行駛的可能性時，預測第一目標車輛在跨邊緣云行駛之后所進入的第一目標邊緣云，然后，將所述第一目標車輛的航跡信息實時傳輸到所述第一目標邊緣云，其中，所述航跡信息包括為目標車輛分配的唯一id、車輛位置、速度、航向及該組成航跡的原始目標物，當檢測到所述第一目標車輛被所述第一目標邊緣云接管時，停止向所述第一目標邊緣云傳輸所述第一目標車輛的航跡信息，并斷開與所述第一目標邊緣云的連接。由于在裝置判斷到車輛存在跨邊緣云行駛的可能性時，提前預測了車輛跨邊緣云行駛之后可能進入的第一目標邊緣云，并將第一目標車輛的航跡信息實時傳輸到所述第一目標邊緣云，以實現第一目標邊緣云對第一目標車輛的接管，從而保證了車輛跨邊緣云行駛時的實時持續跟蹤。
8、在一個實施例中，所述根據第一目標車輛的預設數據判斷第一目標車輛是否存在跨邊緣云行駛的可能性，包括：
9、當所述第一目標車輛進入邊緣云邊界處的電子圍欄時，確定所述第一目標車輛存在跨邊緣云行駛的可能性。
10、在一個實施例中，所述預測第一目標車輛在跨邊緣云行駛之后所進入的第一目標邊緣云，包括：
11、根據車輛的位置、車輛的歷史軌跡、以及車輛的航向確定第一目標車輛的預測行駛軌跡；
12、判斷預測行駛軌跡在跨邊緣云行駛時所進入的邊緣云為所述第一目標邊緣云。
13、在一個實施例中，所述方法還包括：
14、從所述第一目標車輛的航跡信息中提取車輛位置；
15、當車輛位置進入第一目標邊緣云的覆蓋范圍時，確定所述第一目標車輛被所述第一目標邊緣云接管。
16、在一個實施例中，將所述第一目標車輛的航跡信息實時傳輸到所述第一目標邊緣云之前，所述方法還包括：
17、向所述第一目標邊緣云發送連接請求；
18、當所述第一目標邊緣云響應所述連接請求，并與所述目標邊緣云連接成功之后，保持與所述目標邊緣云的連接，其中，與所述目標邊緣云的連接至第一目標車輛被所述第一目標邊緣云接管時為止。
19、在一個實施例中，所述方法還包括：
20、當接收到第二目標邊緣云發送的第二目標車輛的航跡信息時，通過遠程航跡管理模塊對所述第二目標車輛的航跡信息進行管理，并根據第二目標邊緣云持續發送的第二目標車輛的新航跡信息對所管理的第二目標車輛的航跡信息進行修正。
21、在一個實施例中，所述方法還包括：
22、當檢測到有車輛駛入本地邊緣云覆蓋范圍時，獲取駛入的車輛的真實車輛數據；
23、將所述真實車輛數據與所述遠程航跡管理模塊所管理的第二目標車輛的航跡信息進行比對；
24、當比對一致時，確定駛入的車輛為所述第二目標車輛；
25、將所述車輛關聯到所述第二目標車輛的航跡信息，并繼續對所述第二目標車輛進行持續跟蹤。
26、本申請還提供一種跨邊緣云的車輛跟蹤裝置，包括：
27、邊緣云融合模塊，用于對路側上報的數據進行跨桿融合，為車輛分配唯一id，并基于所述唯一id對車輛進行持續跟蹤；
28、跨邊緣云預測模塊，用于根據車輛的位置、車輛的歷史軌跡、以及車輛的航向，判斷車輛是否會跨邊緣云行駛；跨邊緣云航跡傳輸模塊，用于在車輛存在跨邊緣云行駛的可能性時，將所述車輛的航跡信息傳輸到車輛在跨邊緣云行駛之后所進入的邊緣云，其中，所述航跡信息包括為目標車輛分配的唯一id、車輛位置、速度、航向及該組成航跡的原始目標物。
29、在一個實施例中，所述裝置還包括：
30、遠程航跡管理模塊，用于對其他邊緣云發送的遠程航跡信息進行管理，并根據其他邊緣云持續發送的新的遠程航跡信息對所管理的遠程航跡信息進行修正；
31、遠程航跡關聯模塊，用于在檢測到車輛駛入本地邊緣云覆蓋范圍時，獲取駛入的車輛的真實車輛數據，并將所述真實車輛數據與所述遠程航跡管理模塊所管理遠程航跡信息進行比對，當比對一致時，將所述車輛與對應的遠程航跡信息進行關聯。
32、本申請還提供一種跨邊緣云的車輛跟蹤系統，包括：
33、至少一個處理器；以及，
34、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
35、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行以實現上述任一實施例所記載的跨邊緣云的車輛跟蹤方法。
36、本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，當存儲介質中的指令由跨邊緣云的車輛跟蹤系統對應的處理器執行時，使得跨邊緣云的車輛跟蹤系統能夠實現上述本文檔來自技高網
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【技術保護點】
1.一種跨邊緣云的車輛跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據第一目標車輛的預設數據判斷第一目標車輛是否存在跨邊緣云行駛的可能性，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預測第一目標車輛在跨邊緣云行駛之后所進入的第一目標邊緣云，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第一目標車輛的航跡信息實時傳輸到所述第一目標邊緣云之前，所述方法還包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種跨邊緣云的車輛跟蹤裝置，其特征在于，包括：
9.如權利要求8所述的跨邊緣云的車輛跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，當存儲介質中的指令由跨邊緣云的車輛跟蹤系統對應的處理器執行時，使得跨邊緣云的車輛跟蹤系統能夠實現如權利要求1-7任一項所述的跨邊緣云的車輛跟蹤方法。
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【技術特征摘要】
1.一種跨邊緣云的車輛跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據第一目標車輛的預設數據判斷第一目標車輛是否存在跨邊緣云行駛的可能性，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預測第一目標車輛在跨邊緣云行駛之后所進入的第一目標邊緣云，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第一目標車輛的航跡信息實時傳輸到所述第一目標邊緣云之前，所述方法還...
【專利技術屬性】
技術研發人員：崔洪清，
申請(專利權)人：云控智行科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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