【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開(kāi)的實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)，具體涉及路線生成方法、裝置、設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、目前，隨著避障技術(shù)的不斷發(fā)展，在各種障礙物的場(chǎng)景下，移動(dòng)對(duì)象(例如，駕駛車(chē)輛)的運(yùn)動(dòng)路線的確定成為當(dāng)前主要研究的方向之一。對(duì)于目標(biāo)對(duì)象的避障運(yùn)動(dòng)，通常采用的方式為：在不改變目標(biāo)對(duì)象的現(xiàn)有路線的前提下，通過(guò)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行速度的動(dòng)態(tài)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)針對(duì)各種障礙物的避讓效果。
2、然而，專(zhuān)利技術(shù)人發(fā)現(xiàn)，當(dāng)采用上述方式來(lái)進(jìn)行避障行駛，經(jīng)常會(huì)存在如下技術(shù)問(wèn)題：
3、雖然對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行速度的動(dòng)態(tài)調(diào)整可以避免與各種障礙物發(fā)生沖突，但會(huì)導(dǎo)致對(duì)象運(yùn)動(dòng)效率低下。同樣在對(duì)象速度調(diào)整不及時(shí)的情況下，會(huì)有較大幾率出現(xiàn)交通事故。
4、該
技術(shù)介紹
部分中所公開(kāi)的以上信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)構(gòu)思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本國(guó)的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本公開(kāi)的內(nèi)容部分用于以簡(jiǎn)要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實(shí)施方式部分被詳細(xì)描述。本公開(kāi)的內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識(shí)要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護(hù)的技術(shù)方案的范圍。
2、本公開(kāi)的一些實(shí)施例提出了路線生成方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和程序產(chǎn)品，來(lái)解決以上
技術(shù)介紹
部分提到的技術(shù)問(wèn)題。
3、第一方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種路線生成方法，包括：確定目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物信息；確定上述至少一個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物信息中的每個(gè)動(dòng)
4、可選地，上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的障礙物運(yùn)動(dòng)路線包括：上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列，上述原始運(yùn)動(dòng)路線包括：上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列；以及上述方法還包括：響應(yīng)于確定上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線和上述原始運(yùn)動(dòng)路線不存在路線沖突，生成針對(duì)至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列和上述對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列的位置比較信息；根據(jù)上述位置比較信息，生成上述待運(yùn)動(dòng)路線。
5、可選地，上述生成針對(duì)至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列和上述對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列的位置比較信息，包括：對(duì)于上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段中的每個(gè)未來(lái)時(shí)刻，執(zhí)行以下第一生成步驟：確定上述對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列中的、上述未來(lái)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置，作為目標(biāo)對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置；確定上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列中的、上述未來(lái)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的障礙物運(yùn)動(dòng)位置，作為第一障礙物運(yùn)動(dòng)位置，得到至少一個(gè)第一障礙物運(yùn)動(dòng)位置；將上述至少一個(gè)第一障礙物運(yùn)動(dòng)位置與上述目標(biāo)對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置進(jìn)行縱向運(yùn)動(dòng)位置比較，以生成比較信息；根據(jù)所得到的比較信息序列，生成上述位置比較信息。
6、可選地，上述根據(jù)上述位置比較信息，生成上述待運(yùn)動(dòng)路線，包括：響應(yīng)于確定上述位置比較信息表征存在與上述目標(biāo)對(duì)象之間縱向運(yùn)動(dòng)位置相同的動(dòng)態(tài)障礙物，根據(jù)上述可行駛區(qū)域信息，對(duì)上述原始運(yùn)動(dòng)路線進(jìn)行調(diào)整，以生成待運(yùn)動(dòng)路線。
7、可選地，上述根據(jù)上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，確定上述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的可行駛區(qū)域信息和至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線，包括：確定上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的每個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線在上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段內(nèi)的橫向運(yùn)動(dòng)空間信息，得到至少一個(gè)橫向運(yùn)動(dòng)空間信息；根據(jù)上述至少一個(gè)橫向運(yùn)動(dòng)空間信息，確定上述可行駛區(qū)域信息。
8、可選地，上述確定上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的每個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線在上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段內(nèi)的橫向運(yùn)動(dòng)空間信息，包括：對(duì)于上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段中的每個(gè)未來(lái)時(shí)刻，執(zhí)行以下第二生成步驟：確定上述障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的、上述未來(lái)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的障礙物運(yùn)動(dòng)位置，作為第二障礙物運(yùn)動(dòng)位置；確定上述第二障礙物運(yùn)動(dòng)位置對(duì)應(yīng)的橫向位置運(yùn)動(dòng)空間信息；根據(jù)所得到的橫向位置運(yùn)動(dòng)空間信息序列，生成橫向運(yùn)動(dòng)空間信息。
9、可選地，上述根據(jù)上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，確定上述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的可行駛區(qū)域信息和至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線，還包括：對(duì)于上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段中的每個(gè)未來(lái)時(shí)刻，執(zhí)行以下第三生成步驟：確定上述可行駛區(qū)域信息中的、與上述未來(lái)時(shí)刻相對(duì)應(yīng)的橫向位置運(yùn)動(dòng)空間信息；從上述橫向位置運(yùn)動(dòng)空間信息中篩選出預(yù)定數(shù)目個(gè)空間點(diǎn)，得到空間點(diǎn)集；根據(jù)所得到的空間點(diǎn)集序列，生成上述至少一個(gè)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)更改位置序列。
10、可選地，上述根據(jù)上述可行駛區(qū)域信息和上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，生成上述至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線中的每個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線對(duì)應(yīng)的路線價(jià)值信息，包括：確定上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線與上述對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線之間的障礙物運(yùn)動(dòng)距離信息；確定上述對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角信息；根據(jù)上述障礙物運(yùn)動(dòng)距離信息、上述運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角信息和上述可行駛區(qū)域信息，生成上述對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線對(duì)應(yīng)的路線價(jià)值信息。
11、可選地，上述障礙物運(yùn)動(dòng)距離信息為各個(gè)未來(lái)時(shí)刻下至少一個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物與上述目標(biāo)對(duì)象之間的障礙物距離，上述運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角信息為上述各個(gè)未來(lái)時(shí)刻下的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角，上述可行駛區(qū)域信息為上述各個(gè)未來(lái)時(shí)刻下的可行駛子區(qū)域信息；以及上述根據(jù)上述障礙物運(yùn)動(dòng)距離信息、上述運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角信息和上述可行駛區(qū)域信息，生成上述對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線對(duì)應(yīng)的路線價(jià)值信息，包括：對(duì)于上述各個(gè)未來(lái)時(shí)刻中的每個(gè)未來(lái)時(shí)刻，執(zhí)行以下第四生成步驟：確定上述未來(lái)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的障礙物距離、運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角和可行駛子區(qū)域信息；根據(jù)上述障礙物距離、上述運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角和上述可行駛子區(qū)域信息，生成上述未來(lái)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的價(jià)值信息；根據(jù)所得到的價(jià)值信息序列，生成上述路線價(jià)值信息。
12、第二方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種路線生成裝置，包括：第一確定單元，被配置成確定目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物信息；第二確定單元，被配置成確定上述至少一個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物信息中的每個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物信息在目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段下的障礙物運(yùn)動(dòng)路線，得到至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線；第三確定單元，被配置成響應(yīng)于確定上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線與上述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的原始運(yùn)動(dòng)路線存在路線沖突，根據(jù)上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，確定上述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的可行駛區(qū)域信息和至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線；生成單元，被配置成根據(jù)上述可行駛區(qū)域信息和上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，生成上述至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線中的每個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線對(duì)應(yīng)的路線價(jià)值信息；獲取單元，被配置成從上述至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線中獲取對(duì)應(yīng)路線價(jià)值信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件的對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線，作為上述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的待運(yùn)動(dòng)路線。
13、可選地，上述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的障礙物運(yùn)動(dòng)路線包括：上述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種路線生成方法，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的障礙物運(yùn)動(dòng)路線包括：所述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列，所述原始運(yùn)動(dòng)路線包括：所述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列；以及
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述生成針對(duì)至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列和所述對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列的位置比較信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述根據(jù)所述位置比較信息，生成所述待運(yùn)動(dòng)路線，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，確定所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的可行駛區(qū)域信息和至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述確定所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的每個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線在所述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段內(nèi)的橫向運(yùn)動(dòng)空間信息，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述根據(jù)所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，確定所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的可行駛區(qū)域信息和至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線，還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述障礙物運(yùn)動(dòng)距離信息為各個(gè)未來(lái)時(shí)刻下至少一個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物與所述目標(biāo)對(duì)象之間的至少一個(gè)障礙物距離，所述運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角信息為所述各個(gè)未來(lái)時(shí)刻下的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角，所述可行駛區(qū)域信息為所述各個(gè)未來(lái)時(shí)刻下的可行駛子區(qū)域信息；以及
10.一種路線生成裝置，包括：
11.一種電子設(shè)備，包括：
12.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-9中任一所述的方法。
13.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種路線生成方法，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的障礙物運(yùn)動(dòng)路線包括：所述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列，所述原始運(yùn)動(dòng)路線包括：所述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列；以及
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述生成針對(duì)至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)位置序列和所述對(duì)象運(yùn)動(dòng)位置序列的位置比較信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述根據(jù)所述位置比較信息，生成所述待運(yùn)動(dòng)路線，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線，確定所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的可行駛區(qū)域信息和至少一個(gè)對(duì)象運(yùn)動(dòng)更改路線，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述確定所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線中的每個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線在所述目標(biāo)未來(lái)時(shí)間段內(nèi)的橫向運(yùn)動(dòng)空間信息，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述根據(jù)所述至少一個(gè)障礙物運(yùn)動(dòng)路線...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：范濤，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
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