【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人的，尤其是涉及一種低噪音的協作機器人模塊化關節。
技術介紹
1、機器人模塊化關節是一種將減速器、電機、控制器、電機驅動器以及傳感器等都集成到一起的模組，用于驅動或者直接作為機器人的關節結構，實現機器人設計、安裝以及維護的方便。
2、相關技術中，協作機器人模塊化關節包括支撐機構、第一支臂、模塊化關節以及第一液壓平衡缸，支撐機構包括基座、支架和旋轉驅動件，旋轉驅動件驅動支架轉動于基座上；第一支臂通過模塊化關節可活動地連接于所述支架上；第一液壓平衡缸的第一缸體與第一輸出桿分別連接于第一支臂和支架上，基座根據使用環境的不同，可以安裝在墻體上，也可安裝在便于將機器人進行移動的載具上，墻體或載具上均設置有與基座連接的安裝板，基座與安裝板上均開設有多個安裝孔，基座與安裝板通過螺栓與螺母固定連接。
3、然而，當協作機器人應用于高精度控制的精密場景時，需要對協作機器人的安裝角度進行精細的把控，此時需要工作人員在基座與安裝板上的螺栓與螺母之間添加墊片，對基座的傾角進行調節，進而調節協作機器人的傾角，上述的操作過程不僅降低了螺栓與螺母之間的連接強度，而且工作人員的操作過程也較為復雜。
技術實現思路
1、為了能夠解決工作人員的操作過程較為復雜的問題，本申請提供一種低噪音的協作機器人模塊化關節。
2、本申請提供的一種低噪音的協作機器人模塊化關節采用如下的技術方案：
3、一種低噪音的協作機器人模塊化關節，包括用于與安裝板連接的基座，所述安裝板與基
4、優選的，所述安裝板上固定連接有t型環板，所述t型環板上固定連接有多個伸縮桿，所述伸縮桿遠離t型環板的一端與連接板抵接，所述伸縮桿中存儲有液壓油，所述安裝板上固定連接有儲油氣囊，所述安裝板上開設有與儲油氣囊連通的注油孔，所述伸縮桿上固定連接有與伸縮桿連通的輸油管，所述輸油管遠離伸縮桿的一端與安裝板固定連接，且與注油孔連通，所述安裝板上安裝有用于對注油孔進行封閉的封堵機構。
5、優選的，所述t型環板的側壁上開設有滑移孔，所述t型環板上安裝有操作機構，所述操作機構包括滑移安裝在滑移孔中的操作桿，所述操作桿上固定連接有第一錐形齒輪，兩個所述調節螺紋筒上均固定連接有能夠與第一錐形齒輪嚙合的第二錐形齒輪。
6、優選的，所述安裝板上固定連接有固定塊，所述安裝板上安裝有擠壓機構，所述擠壓機構包括轉動安裝在固定塊上的雙向螺桿，所述儲油氣囊的兩側均放置有擠壓板，所述擠壓板為弧形，所述雙向螺桿的兩端分別穿設至擠壓板中，且與擠壓板螺紋連接，所述操作桿上固定連接有第一齒輪，所述雙向螺桿上固定連接有能夠與第一齒輪嚙合的第二齒輪。
7、優選的，所述注油孔的內壁上開設有封堵槽，所述封堵機構包括固定連接在封堵槽內壁上的封堵彈簧和滑動安裝在封堵槽中的封堵板，所述封堵彈簧與封堵板固定連接，所述封堵板能夠蓋設在注油孔上，所述封堵彈簧呈壓縮狀，所述安裝板上安裝有用于對封堵板進行鎖定的鎖定機構。
8、優選的，所述鎖定機構包括穿設在安裝板上的鎖定桿，所述鎖定桿延伸到封堵槽中，所述封堵板的側壁上開設有供鎖定桿插入的鎖定槽，所述鎖定桿朝向封堵板的端面上成型有鎖定斜面，所述鎖定斜面能夠與封堵板的側邊接觸，所述鎖定桿遠離封堵板的端面上固定連接有拉板，所述鎖定桿上套設有鎖定彈簧，所述鎖定彈簧的一端與拉板固定連接，所述鎖定彈簧的另一端與安裝板固定連接，所述儲油氣囊上安裝有用于控制拉板移動的控制機構。
9、優選的，所述控制機構包括滑移安裝在安裝板上的控制桿，所述控制桿穿設至儲油氣囊中，所述儲油氣囊的內壁上固定連接有密封薄膜，所述密封薄膜與控制桿固定連接，所述控制桿與安裝板之間固定連接有控制彈簧，所述拉板的側壁上成型有抵接斜面，所述控制桿能夠與抵接斜面接觸。
10、優選的，所述安裝板的側壁上開設有與封堵槽貫通的推動槽，所述封堵板上固定連接有放置在推動槽中的推桿，所述推桿能夠沿推動槽滑動，所述擠壓板能夠與推桿接觸。
11、綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術效果：
12、1.當需要對協作機器人傾斜角度進行調節時，將調節螺紋筒進行轉動，調節螺紋筒帶動調節螺桿進行移動，調節螺桿帶動連接桿進行移動，連接桿帶動連接板轉動，連接板帶動基座進行轉動，即可對協作機器人的傾斜角度進行調節，便于工作人員進行操作，從而解決了工作人員的操作過程較為復雜的問題；
13、2.在連接板翻轉的過程中，連接板對伸縮桿進行壓縮，使得伸縮桿中的液壓油通過輸油管與注油孔注入到儲油氣囊中，當連接板的翻轉角度調節完成后，使用封堵機構對注油孔進行封閉，伸縮桿中的液壓油無法排出，伸縮桿即可對連接板進行固定，提高了連接板與安裝板之間的穩定性；
14、3.將操作桿進行移動，操作桿帶動第一錐形齒輪進行移動，當第一錐形齒輪與第二錐形齒輪嚙合時，將操作桿進行轉動，操作桿帶動第一錐形齒輪進行轉動，第一錐形齒輪帶動第二錐形齒輪進行轉動，第二錐形齒輪帶動調節螺紋筒進行轉動，即可對連接板另一側的傾角進行調節，便于工作人員進行操作。
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1.一種低噪音的協作機器人模塊化關節，包括行星減速機（1），所述行星減速機（1）的頂部開設有注油口（11），所述行星減速機（1）底部的側壁上開設有出油口（12），所述注油口（11）中螺紋連接有第一密封塞（13），所述出油口（12）中螺紋連接有第二密封塞（14），其特征在于：所述行星減速機（1）中安裝有用于對注油口（11）進行封堵的封堵機構（2），所述封堵機構（2）包括固定連接在行星減速機（1）內壁上的封堵彈簧（21）和滑動安裝在行星減速機（1）內壁上的封堵板（22），所述封堵彈簧（21）與封堵板（22）固定連接，所述封堵彈簧（21）呈壓縮狀，所述行星減速機（1）中安裝有用于對封堵板（22）進行限位的限位機構（3），所述行星減速機（1）中安裝有液位檢測機構（4），所述液位檢測機構（4）能夠控制限位機構（3）解除對封堵板（22）的限位；
2.根據權利要求1所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）上安裝有驅動機構（5），所述驅動機構（5）包括穿設在行星減速機（1）頂部的驅動軸（51），所述驅動軸（51）延伸到行星減速機（1）的內部，所述驅動軸
3.根據權利要求2所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）的頂部開設有進氣口（15），所述行星減速機（1）的頂部安裝有與進氣口（15）連通的充氣機構（6），所述充氣機構（6）包括固定連接在行星減速機（1）頂部的充氣筒（61），所述充氣筒（61）上開設有充氣進氣孔（611）與充氣排氣孔（612），所述充氣排氣孔（612）通過第一氣管（62）與進氣口（15）連通，所述充氣筒（61）上轉動安裝有第一螺紋筒（63），所述第一螺紋筒（63）中穿設有第一往復螺桿（64），所述充氣筒（61）中放置有充氣板（65），所述第一往復螺桿（64）與充氣板（65）固定連接，所述充氣板（65）上開設有充氣連接孔（651），所述充氣排氣孔（612）與充氣連接孔（651）處均安裝有第一單向閥（66）。
4.根據權利要求3所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）中轉動安裝有穿設在液位檢測板（42）中的螺旋桿（44），所述螺旋桿（44）與液位檢測板（42）螺旋連接，所述螺旋桿（44）的頂部延伸到行星減速機（1）的外側，所述螺旋桿（44）上固定連接有第二齒輪（45），所述行星減速機（1）的頂部滑動連接有與第二齒輪（45）嚙合的第一齒條（46），所述行星減速機（1）的頂部安裝有傳動機構（7），所述傳動機構（7）包括轉動安裝在行星減速機（1）頂部的第一傳動軸（71），所述第一傳動軸（71）上固定連接有第一錐形齒輪（711），所述第一螺紋筒（63）上固定連接有與第一錐形齒輪（711）嚙合的第二錐形齒輪（631），所述第一傳動軸（71）上固定連接有第一齒環（72），所述第一齒環（72）上鉸接連接有多個與第一齒條（46）嚙合的第二齒牙（73），安裝在所述第二齒牙（73）中的鉸接軸位于第二齒牙（73）的一側，安裝在所述第二齒牙（73）中的鉸接軸上套設有第二扭簧（74）。
5.根據權利要求3所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）中安裝有封閉機構（8），所述封閉機構（8）包括轉動安裝在行星減速機（1）中的封閉軸（81）與封閉螺桿（82），所述封閉軸（81）穿設至行星減速機（1）的外側，所述封閉軸（81）上固定連接有第一封閉齒輪（83），所述第二密封塞（14）上固定連接有與第一封閉齒輪（83）嚙合的第二封閉齒輪（84），所述封閉軸（81）與封閉螺桿（82）上套設有傳送帶（85），所述封閉螺桿（82）上套設有與行星減速機（1）的內壁滑動連接的封閉板（86），所述封閉板（86）蓋設在進氣口（15）上。
6.根據權利要求4所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）的頂部開設有放氣口（16），所述行星減速機（1）的頂部安裝有與放氣口（16）連通的放氣機構（9），所述放氣機構（9）包括固定連接在行星減速機（1）頂部的放氣筒（91），所述放氣筒（91）上開設有放氣進氣孔（911）與放氣排氣孔（912），所述放氣進氣孔（911）通過第二...
【技術特征摘要】
1.一種低噪音的協作機器人模塊化關節，包括行星減速機（1），所述行星減速機（1）的頂部開設有注油口（11），所述行星減速機（1）底部的側壁上開設有出油口（12），所述注油口（11）中螺紋連接有第一密封塞（13），所述出油口（12）中螺紋連接有第二密封塞（14），其特征在于：所述行星減速機（1）中安裝有用于對注油口（11）進行封堵的封堵機構（2），所述封堵機構（2）包括固定連接在行星減速機（1）內壁上的封堵彈簧（21）和滑動安裝在行星減速機（1）內壁上的封堵板（22），所述封堵彈簧（21）與封堵板（22）固定連接，所述封堵彈簧（21）呈壓縮狀，所述行星減速機（1）中安裝有用于對封堵板（22）進行限位的限位機構（3），所述行星減速機（1）中安裝有液位檢測機構（4），所述液位檢測機構（4）能夠控制限位機構（3）解除對封堵板（22）的限位；
2.根據權利要求1所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）上安裝有驅動機構（5），所述驅動機構（5）包括穿設在行星減速機（1）頂部的驅動軸（51），所述驅動軸（51）延伸到行星減速機（1）的內部，所述驅動軸（51）上固定連接有驅動齒輪（52），所述封堵板（22）上固定連接有與驅動齒輪（52）嚙合的驅動齒條（53），所述第一密封塞（13）上固定連接有第一齒輪（54），所述驅動軸（51）上固定連接有驅動輪（55），所述驅動輪（55）上鉸接連接有多個與第一齒輪（54）嚙合的第一齒牙（56），安裝在所述第一齒牙（56）中的鉸接軸位于第一齒牙（56）的一側，安裝在所述第一齒牙（56）中的鉸接軸上套設有第一扭簧（57）。
3.根據權利要求2所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）的頂部開設有進氣口（15），所述行星減速機（1）的頂部安裝有與進氣口（15）連通的充氣機構（6），所述充氣機構（6）包括固定連接在行星減速機（1）頂部的充氣筒（61），所述充氣筒（61）上開設有充氣進氣孔（611）與充氣排氣孔（612），所述充氣排氣孔（612）通過第一氣管（62）與進氣口（15）連通，所述充氣筒（61）上轉動安裝有第一螺紋筒（63），所述第一螺紋筒（63）中穿設有第一往復螺桿（64），所述充氣筒（61）中放置有充氣板（65），所述第一往復螺桿（64）與充氣板（65）固定連接，所述充氣板（65）上開設有充氣連接孔（651），所述充氣排氣孔（612）與充氣連接孔（651）處均安裝有第一單向閥（66）。
4.根據權利要求3所述的一種低噪音的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述行星減速機（1）中轉動安裝有穿設在液位檢測板（42）中的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：江錦燕，
申請(專利權)人：江蘇蜂吉智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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