本發明專利技術提供了一種機器人運動減速方法、系統、設備及存儲介質，包括：獲取目標物體的點云數據，所述點云數據在所述目標物體被末端執行器吸起后通過深度相機采集；根據所述點云數據確定所述目標物體至少一側面的面積，至少根據該側面的面積獲取該目標物體對應的面積閾值；根據所述面積閾值確定一第一速度系數，根據所述第一速度系數確定所述機器人的運行速度。本發明專利技術中較大的所述面積閾值對應的較大的第一速度系數，較小的所述面積閾值對應的較小的第一速度系數，根據所述第一速度系數確定所述機器人的運行速度，從而避免了目標物體在搬運時因機器人的運動速度過快發生掉落現象。
【技術實現步驟摘要】
所屬的技術人員能夠理解，本專利技術的各個方面可以實現為系統、方法或程序產品。因此，本專利技術的各個方面可以具體實現為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結合的實施方式，這里可以統稱為“電路”、“模塊”或“平臺”。圖9是本專利技術實施例中機器人運動減速設備的結構示意圖。下面參照圖9來描述根據本專利技術中這種實施方式的電子設備600。圖9顯示的電子設備600僅僅是一個示例，不應對本專利技術實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖9所示，電子設備600以通用計算設備的形式表現。電子設備600的組件可以包括但不限于：至少一個處理單元610、至少一個存儲單元620、連接不同平臺組件(包括存儲單元620和處理單元610)的總線630、顯示單元640等。其中，存儲單元存儲有程序代碼，程序代碼可以被處理單元610執行，使得處理單元610執行本說明書上述機器人運動減速方法部分中描述的根據本專利技術各種示例性實施方式的步驟。例如，處理單元610可以執行如圖1中所示的步驟。存儲單元620可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質，例如隨機存取存儲單元(ram)6201和/或高速緩存存儲單元6202，還可以進一步包括只讀存儲單元(rom)6203。存儲單元620還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊6205的程序/實用工具6204，這樣的程序模塊6205包括但不限于：操作系統、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。總線630可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。電子設備600也可以與一個或多個外部設備700(例如鍵盤、指向設備、藍牙設備、相機、深度相機等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設備600交互的設備通信，和/或與使得該電子設備600能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如路由器、調制解調器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口650進行。并且，電子設備600還可以通過網絡適配器660與一個或者多個網絡(例如局域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如因特網)通信。網絡適配器660可以通過總線630與電子設備600的其它模塊通信。應當明白，盡管圖9中未示出，可以結合電子設備600使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設備驅動器、冗余處理單元、外部磁盤驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲平臺等。圖10為本專利技術實施例中物品揀選系統的結構示意圖，所述機器人運動減速設備可以設置為物品揀選系統的一部分或整體，如圖10所示，本專利技術提供的物品揀選系統，還包括：第一單元、第二單元，用于儲放或/和運輸物料；深度相機300，其視覺掃描區域至少涵蓋所述物料的儲放或運輸的第一單元，用于對所述物料進行視覺掃描，采集所述物料的深度圖像，并根據所述深度圖像生成物料的位姿信息；機器人單元100，與所述深度相機300通信連接，用于接收所述位姿信息，并根據所述位姿信息以相應的抓取姿態抓取物料后移送至第二單元。機器人單元100包括吸盤101、重量傳感器102以及豎直柔性機構103；所述吸盤101通過所述重量傳感器102套設在豎直柔性機構103上，所述豎直柔性機構103安裝在所述機器人的機械臂上，因此能夠在所述吸盤101吸起所述物品時獲得所述物品的重量數據。所述豎直柔性機構103為套筒結構。其中，所述機器人單元100包括上述處理器，上述處理器配置為經由執行可執行指令來執行所述機器人運動減速方法步驟獲取目標物體的點云數據，根據所述點云數據確定所述目標物體至少一側面的面積，至少根據該側面的面積獲取該目標物體對應的面積閾值，根據所述面積閾值確定相對應的第一速度系數，其中較大的所述面積閾值對應的較大的第一速度系數，較小的所述面積閾值對應的較小的第一速度系數，根據所述第一速度系數確定所述機器人的運行速度，從而避免了目標物體在搬運時因機器人的運動速度過快發生掉落現象。在本專利技術一實施例中，所述第一單元可以設置為儲料單元200和送料單元；儲料單元200，用于儲放物料；送料單元，用于運送所述儲料單元200；機器人單元100，與所述深度相機300通信連接，用于接收所述位姿信息，并根據所述位姿信息以相應的抓取姿態抓取物料后移送至第二單元。所述第二單元可以設置為對揀選后的物料進行運輸或存放。本專利技術實施例中還提供一種計算機可讀存儲介質，用于存儲程序，程序被執行時實現的機器人運動減速方法的步驟。在一些可能的實施方式中，本專利技術的各個方面還可以實現為一種程序產品的形式，其包括程序代碼，當程序產品在終端設備上運行時，程序代碼用于使終端設備執行本說明書上述機器人運動減速方法部分中描述的根據本專利技術各種示例性實施方式的步驟。如上所示，該實施例的計算機可讀存儲介質的程序在執行時，獲取目標物體的點云數據，根據所述點云數據確定所述目標物體至少一側面的面積，至少根據該側面的面積獲取該目標物體對應的面積閾值，根據所述面積閾值確定相對應的第一速度系數，其中較大的所述面積閾值對應的較大的第一速度系數，較小的所述面積閾值對應的較小的第一速度系數，根據所述第一速度系數確定所述機器人的運行速度，從而避免了目標物體在搬運時因機器人的運動速度過快發生掉落現象。圖11是本專利技術實施例中的計算機可讀存儲介質的結構示意圖。參考圖11所示，描述了根據本專利技術的實施方式的用于實現上述方法的程序產品800，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本專利技術的程序產品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。程序產品可以采用一個或多個可讀介質的任意組合。可讀介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質。可讀存儲介質例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計算機可讀存儲介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀存儲介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。可讀存儲介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執行本專利技術操作的程序代碼，程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種機器人運動減速方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的機器人運動減速方法，其特征在于，所述步驟S1包括如下步驟：
3.根據權利要求2所述的機器人運動減速方法，其特征在于，所述步驟S2包括如下步驟：
4.根據權利要求3所述的機器人運動減速方法，其特征在于，所述目標物體呈立方體形且所述末端執行器為吸盤，所述步驟S2包括如下步驟：
5.根據權利要求4所述的機器人運動減速方法，其特征在于，在步驟S3中，當所述面積閾值為根據所述目標物體的最大側面確定時，所述第一速度系數最大；
6.根據權利要求1所述的機器人運動減速方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下步驟：
7.一種機器人運動減速方法，其特征在于，包括如下步驟：
8.一種機器人運動減速系統，其特征在于，包括如下模塊：
9.一種機器人運動減速設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，用于存儲程序，其特征在于，所述程序被執行時實現權利要求1至7任一項所述的機器人運動減速方法的步驟。
【技術特征摘要】
1.一種機器人運動減速方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的機器人運動減速方法，其特征在于，所述步驟s1包括如下步驟：
3.根據權利要求2所述的機器人運動減速方法，其特征在于，所述步驟s2包括如下步驟：
4.根據權利要求3所述的機器人運動減速方法，其特征在于，所述目標物體呈立方體形且所述末端執行器為吸盤，所述步驟s2包括如下步驟：
5.根據權利要求4所述的機器人運動減速方法，其特征在于，在步驟s3中，當所述面積閾值為根...
【專利技術屬性】
技術研發人員：潘增陽，劉中元，
申請(專利權)人：星猿哲科技上海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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