【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及柔性板抓取，具體為一種柔性基板的抓取裝置及分揀系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、液晶顯示器生產(chǎn)的環(huán)節(jié)中需要將大而薄的柔性基板，按照不同排版分割成小的柔性基板單元，去除廢料后再逐個分揀到特定工位，分別進(jìn)行后道處理，參考cn201920180203-一種柔性基板的抓取機(jī)構(gòu)及其分揀系統(tǒng)，其公開了在抓取基座上安裝有至少兩個升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上安裝有一個吸盤架，吸盤架上安裝所述拍照部件，利用拍照部件與吸盤架相組合，在提高效率的同時保證了分揀的精度，安裝的拍照部件作為整個機(jī)構(gòu)的視覺機(jī)構(gòu)，其通過固定架安裝在吸盤架側(cè)部，其拍攝口突出于吸盤架下側(cè)面，能夠拍攝基板單元，用于識別其是否位于正確的位置和姿態(tài)，在抓取時，主要利用吸盤組件進(jìn)行吸附抓取，吸盤組件包括氣動吸盤以及進(jìn)排氣部分，通過控制進(jìn)排氣實(shí)現(xiàn)對基板單元的取放，該申請公開了吸盤架對柔性基板進(jìn)行吸附，但由于柔性基板容易發(fā)生曲折，在氣動吸盤對柔性基板進(jìn)行吸附時若柔性基板和氣動吸盤之間的接觸端存在曲折，此時氣動吸盤和柔性基板之間難以形成密閉空間，無法進(jìn)行后續(xù)的吸附抓取工作。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種柔性基板的抓取裝置及分揀系統(tǒng)，用以解決上述提出的由于柔性基板容易發(fā)生曲折，在氣動吸盤對柔性基板進(jìn)行吸附時若柔性基板和氣動吸盤之間的接觸端存在曲折，此時氣動吸盤和柔性基板之間難以形成密閉空間，無法進(jìn)行后續(xù)的吸附抓取工作的技術(shù)問題。
2、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)公開了一種柔性基板的抓取裝置，包括基板，基板的上端左右兩側(cè)對稱設(shè)有機(jī)械臂
3、優(yōu)選的，機(jī)械臂包括電機(jī)一，電機(jī)一固定設(shè)置在基板的上端，電機(jī)一與伸縮缸一固定連接，伸縮缸一與伸縮缸二固定連接，伸縮缸二與安裝板固定連接，安裝板的上端與伸縮缸三的固定段固定連接，伸縮缸三的活動段貫穿安裝板并與抓取殼固定連接。
4、優(yōu)選的，觀測組件包括攝像頭，攝像頭通過連接板與安裝板固定連接，攝像頭通過控制器一與機(jī)械臂電連接，攝像頭用于拍攝待抓取的柔性基板。
5、優(yōu)選的，吸附機(jī)構(gòu)包括吸盤，吸盤的上端通過減震塊與安裝板的下端中部固定連接，吸盤的下端設(shè)有接觸腔，吸盤的上端左側(cè)設(shè)有吸氣管，接觸腔與吸氣管連通，吸氣管與吸氣泵連通，吸氣泵固定設(shè)置在抓取殼的上端左側(cè)，吸盤的右側(cè)設(shè)有送氣管，送氣管與送氣泵連通，送氣泵與抓取殼的下端右側(cè)固定連接。
6、優(yōu)選的，定位機(jī)構(gòu)包括抓取殼周向均勻布設(shè)的若干滑動腔二，滑動腔二中平行設(shè)置的長端側(cè)壁上均連通有一個滑動槽，平行設(shè)置的兩個滑動槽之間滑動設(shè)有滑動桿，滑動桿與連接桿連接，連接桿與推拉輪轉(zhuǎn)動連接，連接桿的上側(cè)相互遠(yuǎn)離的一端設(shè)有凹槽一，凹槽一中滑動設(shè)有卡塊，且卡塊和凹槽一之間固定設(shè)有彈簧一，卡塊與卡孔對應(yīng)配合，卡孔的上下兩端連通有配合口，配合口的寬度小于卡孔的寬度，卡孔和配合口設(shè)置在固定塊一靠近滑動腔二的一端，抓取殼的上端周向均勻布設(shè)有若干固定塊一，配合口與配合分離塊對應(yīng)配合，安裝板的下端周向均勻布設(shè)有若干配合分離塊。
7、優(yōu)選的，定位機(jī)構(gòu)還包括抓取殼的內(nèi)部設(shè)置的空腔一，空腔一的下側(cè)左右兩端對稱連通有滑動腔一，空腔一中滑動設(shè)有滑動板，滑動板和空腔一之間固定設(shè)有彈簧四，滑動板的中部設(shè)有供吸氣管穿過的通孔一，滑動板的下端左側(cè)設(shè)有限位塊，滑動板的下端右側(cè)設(shè)有推動塊，限位塊與接觸塊一的上端對應(yīng)接觸，接觸塊一的左端凹槽二與接觸塊二滑動連接，且凹槽二和接觸塊二之間固定設(shè)有彈簧二，接觸塊二穿過左側(cè)的滑動腔一與最左側(cè)的連接桿滑動連接，接觸塊一與左側(cè)的滑動腔一滑動連接，推動塊的傾斜段與接觸塊三對應(yīng)接觸，接觸塊三穿過右側(cè)的滑動腔一與最右側(cè)的連接桿滑動連接，且接觸塊三與右側(cè)的滑動腔一滑動連接。
8、優(yōu)選的，滑動板的上端設(shè)有連通塊，連通塊與吸氣管上的連接口滑動連接，吸氣管上的連接口與吸氣管的內(nèi)部管孔連通，且吸氣管上的連接口與吸氣管的內(nèi)部管孔呈九十度分布，連通塊的左右兩端貫穿設(shè)有連通孔一，連通孔一與吸氣管內(nèi)部的管孔對應(yīng)連通。
9、一種分揀系統(tǒng)，其采用一種柔性基板的抓取裝置，包括基板的上端中部滑動設(shè)置的支撐塊一，支撐塊一與螺紋桿的螺紋段螺紋連接，支撐塊一的下端與基板滑動連接，支撐塊一的上端與轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸與錐齒輪一滑動連接，轉(zhuǎn)動軸與分揀臺的下端中部固定連接，分揀臺的下端左右兩側(cè)對稱設(shè)有支撐塊二，支撐塊二與導(dǎo)向桿滑動連接，螺紋桿的后側(cè)與方塊固定連接，方塊與驅(qū)動塊上的連接腔配合，驅(qū)動塊與驅(qū)動軸滑動連接，驅(qū)動軸與電機(jī)二固定連接，電機(jī)二和固定塊二固定設(shè)置在基板的后側(cè)，螺紋桿、驅(qū)動軸和導(dǎo)向桿均通過安裝板設(shè)置在基板上，驅(qū)動軸與錐齒輪二滑動連接，錐齒輪二和驅(qū)動塊固定連接，錐齒輪一與錐齒輪二對應(yīng)嚙合，錐齒輪二和固定塊二之間轉(zhuǎn)動設(shè)有彈簧三，且彈簧三套設(shè)在驅(qū)動軸上，固定塊二與驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動連接。
10、優(yōu)選的，分揀臺的上端左右兩側(cè)對稱設(shè)有開口槽，分揀臺的上端中部設(shè)有隔板，分揀臺的內(nèi)部設(shè)有空腔二，分揀臺的下端左右兩側(cè)對稱設(shè)有通孔二，開口槽通過空腔二與通孔二連通，開口槽中滑動設(shè)有支撐塊，支撐塊和連接塊一固定連接，連接塊一穿過開口槽并與空腔二中的滑動座轉(zhuǎn)動連接，滑動座與轉(zhuǎn)動板的上端滑動連接，轉(zhuǎn)動板的中部前后兩端之間固定設(shè)有轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在空腔二中，轉(zhuǎn)動板和空腔二之間固定設(shè)有扭簧，且扭簧套設(shè)在轉(zhuǎn)動軸上，轉(zhuǎn)動板的下端左右兩側(cè)對稱設(shè)有連接塊二，連接塊二穿過通孔二與錐齒輪一對應(yīng)接觸。
11、優(yōu)選的，錐齒輪一和支撐塊一之間轉(zhuǎn)動設(shè)有彈簧五，且彈簧五套設(shè)在轉(zhuǎn)動軸上。
12、下面通過附圖和實(shí)施例，對本專利技術(shù)的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
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1.一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：包括基板（1），基板（1）的上端左右兩側(cè)對稱設(shè)有機(jī)械臂，機(jī)械臂與抓取殼（7）和觀測組件連接，抓取殼（7）上連接有吸附機(jī)構(gòu)和定位機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：機(jī)械臂包括電機(jī)一（6），電機(jī)一（6）固定設(shè)置在基板（1）的上端，電機(jī)一（6）與伸縮缸一（2）固定連接，伸縮缸一（2）與伸縮缸二（3）固定連接，伸縮缸二（3）與安裝板（4）固定連接，安裝板（4）的上端與伸縮缸三（5）的固定段固定連接，伸縮缸三（5）的活動段貫穿安裝板（4）并與抓取殼（7）固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：觀測組件包括攝像頭（61），攝像頭（61）通過連接板與安裝板（4）固定連接，攝像頭（61）通過控制器一與機(jī)械臂電連接，攝像頭（61）用于拍攝待抓取的柔性基板。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：吸附機(jī)構(gòu)包括吸盤（10），吸盤（10）的上端通過減震塊（30）與安裝板（4）的下端中部固定連接，吸盤（10）的下端設(shè)有接觸腔（11），吸盤（10）
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：定位機(jī)構(gòu)包括抓取殼（7）周向均勻布設(shè)的若干滑動腔二（21），滑動腔二（21）中平行設(shè)置的長端側(cè)壁上均連通有一個滑動槽（20），平行設(shè)置的兩個滑動槽（20）之間滑動設(shè)有滑動桿（19），滑動桿（19）與連接桿（18）連接，連接桿（18）與推拉輪（17）轉(zhuǎn)動連接，連接桿（18）的上側(cè)相互遠(yuǎn)離的一端設(shè)有凹槽一，凹槽一中滑動設(shè)有卡塊（26），且卡塊（26）和凹槽一之間固定設(shè)有彈簧一（27），卡塊（26）與卡孔（24）對應(yīng)配合，卡孔（24）的上下兩端連通有配合口（23），配合口（23）的寬度小于卡孔（24）的寬度，卡孔（24）和配合口（23）設(shè)置在固定塊一（22）靠近滑動腔二（21）的一端，抓取殼（7）的上端周向均勻布設(shè)有若干固定塊一（22），配合口（23）與配合分離塊（25）對應(yīng)配合，安裝板（4）的下端周向均勻布設(shè)有若干配合分離塊（25）。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：定位機(jī)構(gòu)還包括抓取殼（7）的內(nèi)部設(shè)置的空腔一（8），空腔一（8）的下側(cè)左右兩端對稱連通有滑動腔一（9），空腔一（8）中滑動設(shè)有滑動板（36），滑動板（36）和空腔一（8）之間固定設(shè)有彈簧四（62），滑動板（36）的中部設(shè)有供吸氣管（14）穿過的通孔一，滑動板（36）的下端左側(cè)設(shè)有限位塊（32），滑動板（36）的下端右側(cè)設(shè)有推動塊（37），限位塊（32）與接觸塊一（31）的上端對應(yīng)接觸，接觸塊一（31）的左端凹槽二與接觸塊二（28）滑動連接，且凹槽二和接觸塊二（28）之間固定設(shè)有彈簧二（29），接觸塊二（28）穿過左側(cè)的滑動腔一（9）與最左側(cè)的連接桿（18）滑動連接，接觸塊一（31）與左側(cè)的滑動腔一（9）滑動連接，推動塊（37）的傾斜段與接觸塊三（35）對應(yīng)接觸，接觸塊三（35）穿過右側(cè)的滑動腔一（9）與最右側(cè)的連接桿（18）滑動連接，且接觸塊三（35）與右側(cè)的滑動腔一（9）滑動連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：滑動板（36）的上端設(shè)有連通塊（33），連通塊（33）與吸氣管（14）上的連接口滑動連接，吸氣管（14）上的連接口與吸氣管（14）的內(nèi)部管孔連通，且吸氣管（14）上的連接口與吸氣管（14）的內(nèi)部管孔呈九十度分布，連通塊（33）的左右兩端貫穿設(shè)有連通孔一（34），連通孔一（34）與吸氣管（14）內(nèi)部的管孔對應(yīng)連通。
8.一種分揀系統(tǒng)，其采用如權(quán)利要求1-7任一項所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：包括基板（1）的上端中部滑動設(shè)置的支撐塊一（39），支撐塊一（39）與螺紋桿（42）的螺紋段螺紋連接，支撐塊一（39）的下端與基板（1）滑動連接，支撐塊一（39）的上端與轉(zhuǎn)動軸（54）轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸（54）與錐齒輪一（43）滑動連接，轉(zhuǎn)動軸（54）與分揀臺（38）的下端中部固定連接，分揀臺（38）的下端左右兩側(cè)對稱設(shè)有支撐塊二（40），支撐塊二（40）與導(dǎo)向桿（41）滑動連接，螺紋桿（42）的后側(cè)與方塊（49）固定連接，方塊（49）與驅(qū)動塊（60）上的連接腔配合，驅(qū)動塊（60）與驅(qū)動軸滑動連接，驅(qū)動軸與電機(jī)二（47）固定連接，電機(jī)二（47）和固定塊...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：包括基板（1），基板（1）的上端左右兩側(cè)對稱設(shè)有機(jī)械臂，機(jī)械臂與抓取殼（7）和觀測組件連接，抓取殼（7）上連接有吸附機(jī)構(gòu)和定位機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：機(jī)械臂包括電機(jī)一（6），電機(jī)一（6）固定設(shè)置在基板（1）的上端，電機(jī)一（6）與伸縮缸一（2）固定連接，伸縮缸一（2）與伸縮缸二（3）固定連接，伸縮缸二（3）與安裝板（4）固定連接，安裝板（4）的上端與伸縮缸三（5）的固定段固定連接，伸縮缸三（5）的活動段貫穿安裝板（4）并與抓取殼（7）固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：觀測組件包括攝像頭（61），攝像頭（61）通過連接板與安裝板（4）固定連接，攝像頭（61）通過控制器一與機(jī)械臂電連接，攝像頭（61）用于拍攝待抓取的柔性基板。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：吸附機(jī)構(gòu)包括吸盤（10），吸盤（10）的上端通過減震塊（30）與安裝板（4）的下端中部固定連接，吸盤（10）的下端設(shè)有接觸腔（11），吸盤（10）的上端左側(cè)設(shè)有吸氣管（14），接觸腔（11）與吸氣管（14）連通，吸氣管（14）與吸氣泵（16）連通，吸氣泵（16）固定設(shè)置在抓取殼（7）的上端左側(cè)，吸盤（10）的右側(cè)設(shè)有送氣管（12），送氣管（12）與送氣泵（13）連通，送氣泵（13）與抓取殼（7）的下端右側(cè)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：定位機(jī)構(gòu)包括抓取殼（7）周向均勻布設(shè)的若干滑動腔二（21），滑動腔二（21）中平行設(shè)置的長端側(cè)壁上均連通有一個滑動槽（20），平行設(shè)置的兩個滑動槽（20）之間滑動設(shè)有滑動桿（19），滑動桿（19）與連接桿（18）連接，連接桿（18）與推拉輪（17）轉(zhuǎn)動連接，連接桿（18）的上側(cè)相互遠(yuǎn)離的一端設(shè)有凹槽一，凹槽一中滑動設(shè)有卡塊（26），且卡塊（26）和凹槽一之間固定設(shè)有彈簧一（27），卡塊（26）與卡孔（24）對應(yīng)配合，卡孔（24）的上下兩端連通有配合口（23），配合口（23）的寬度小于卡孔（24）的寬度，卡孔（24）和配合口（23）設(shè)置在固定塊一（22）靠近滑動腔二（21）的一端，抓取殼（7）的上端周向均勻布設(shè)有若干固定塊一（22），配合口（23）與配合分離塊（25）對應(yīng)配合，安裝板（4）的下端周向均勻布設(shè)有若干配合分離塊（25）。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種柔性基板的抓取裝置，其特征在于：定位機(jī)構(gòu)還包括抓取殼（7）的內(nèi)部設(shè)置的空腔一（8），空腔一（8）的下側(cè)左右兩端對稱連通有滑動腔一（9），空腔一（8）中滑動設(shè)有滑動板（36），滑動板（36）和空腔一（8）之間固定設(shè)有彈簧四（62），滑動板（36）的中部設(shè)有供吸氣管（14）穿過的通孔一，滑動板（36）的下端左側(cè)設(shè)有限位塊（32），滑動板（36）的下端右側(cè)設(shè)有推動塊（37），限位塊（32）與接觸塊一（31）的上端對應(yīng)接觸，接觸塊一（31）的左端凹槽二與接觸塊二（28）滑動連接，且凹槽二和接觸塊二（28）之間固定設(shè)有彈簧二（29），接觸塊...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：石超，李成明，楊少延，劉祥林，崔草香，朱瑞平，聶建林，郭柏君，陳兆顯，李曉東，
申請(專利權(quán))人：國鯨合創(chuàng)青島科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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