【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自動化加工，具體涉及一種螺絲鎖附檢測方法及裝置。
技術介紹
1、隨著自動化技術的發展，現在自動化產線上廣泛利用自動鎖螺絲機來代替人工進行螺絲鎖附，可以大幅度提高生產效率。但是傳統的自動鎖螺絲機只能按照預先設定的程序執行螺絲鎖附過程，對于螺絲鎖附的效果無法有效檢測，導致產品良率和連接可靠性較差。
技術實現思路
1、為實現對螺絲鎖附效果的檢測，有效提高自動鎖螺絲機的作業可靠性，本公開實施方式提供了一種螺絲鎖附檢測方法及裝置、自動鎖螺絲機、存儲介質。
2、第一方面，本公開實施方式提供了一種螺絲鎖附檢測方法，應用于自動鎖螺絲機，所述方法包括：
3、獲取螺絲鎖附過程中的鎖附參數集合，所述螺絲鎖附過程包括：自動鎖螺絲機的末端執行機構開始帶動螺絲旋轉至所述末端執行機構脫離所述螺絲的過程；
4、對所述鎖附參數集合進行特征提取，得到所述螺絲鎖附過程包括的每個鎖附階段所對應的鎖附特征；所述螺絲鎖附過程包括：至少一個所述鎖附階段；
5、根據每個鎖附階段的鎖附特征確定所述螺絲鎖附過程對應的鎖附檢測結果。
6、在一些實施方式中，所述獲取螺絲鎖附過程中的鎖附參數集合，包括：
7、在所述螺絲鎖附過程中，以預設采樣頻率采集每個采集時刻所述末端執行機構的鎖附參數，得到所述螺絲鎖附過程中的所述鎖附參數集合。
8、在一些實施方式中，所述對所述鎖附參數集合進行特征提取，得到鎖附過程包括的每個鎖附階段所對應的鎖附特征，包括：>
9、根據預設的所述末端執行機構的執行參數，對所述螺絲鎖附過程的鎖附參數集合進行階段劃分，得到每個鎖附階段所對應的鎖附參數子集；所述執行參數包括所述末端執行機構的旋轉角度或旋轉時長；
10、對于每個鎖附階段，根據該鎖附階段的鎖附參數子集包括的鎖附參數，確定該鎖附階段所對應的所述鎖附特征。
11、在一些實施方式中，所述鎖附參數包括螺絲鎖附過程中所述末端執行機構的旋轉角度、所述末端執行機構輸出的扭矩以及所述末端執行機構的轉速；所述根據該鎖附階段的鎖附參數子集包括的每個鎖附參數，確定該鎖附階段所對應的所述鎖附特征，包括：
12、根據鎖附參數子集中的各采集時刻的扭矩計算平均值，得到該鎖附階段對應的扭矩特征；
13、根據鎖附參數子集中的各采集時刻的轉速計算平均值，得到該鎖附階段對應的轉速特征；
14、根據鎖附參數子集確定該鎖附階段中最大扭矩對應的角度值；
15、根據所述扭矩特征、所述轉速特征以及所述最大扭矩對應的角度值，得到該鎖附階段的所述鎖附特征。
16、在一些實施方式中，所述根據每個鎖附階段的鎖附特征確定所述螺絲鎖附過程對應的鎖附檢測結果，包括：
17、將每個鎖附階段的鎖附特征輸入預先訓練的鎖附檢測網絡，得到所述鎖附檢測網絡輸出的所述鎖附檢測結果。
18、在一些實施方式中，對所述鎖附檢測網絡進行訓練的過程，包括：
19、獲取樣本數據集，所述樣本數據集包括多個樣本數據，每個樣本數據包括螺絲鎖附過程中的鎖附參數集合以及結果標簽，所述鎖附參數集合包括每個鎖附階段的鎖附參數子集；
20、根據每個樣本數據的鎖附參數集合進行特征提取得到每個鎖附階段對應的多類候選特征；
21、將每個樣本數據的多類候選特征輸入待訓練的鎖附檢測網絡，得到所述鎖附檢測網絡輸出的檢測結果和每個候選特征的置信度；
22、基于所述檢測結果與所述結果標簽的差異對所述鎖附檢測網絡的網絡參數進行調整，并且基于每個候選特征的置信度篩選下輪迭代的候選特征，直至滿足收斂條件，得到訓練后的鎖附檢測網絡。
23、在一些實施方式中，本公開所述的方法，還包括：
24、響應于所述鎖附檢測結果為鎖附異常，生成報警信息，和/或，在所述自動鎖螺絲機的顯示裝置上顯示所述鎖附檢測結果。
25、第二方面，本公開實施方式提供了一種螺絲鎖附檢測裝置，應用于自動鎖螺絲機，所述裝置包括：
26、參數獲取模塊，被配置為獲取螺絲鎖附過程中的鎖附參數集合，所述螺絲鎖附過程包括：自動鎖螺絲機的末端執行機構開始帶動螺絲旋轉至所述末端執行機構脫離所述螺絲的過程；
27、特征提取模塊，被配置為對所述鎖附參數集合進行特征提取，得到所述螺絲鎖附過程包括的每個鎖附階段所對應的鎖附特征；所述螺絲鎖附過程包括：至少一個所述鎖附階段；
28、鎖附檢測模塊，被配置為根據每個鎖附階段的鎖附特征確定所述螺絲鎖附過程對應的鎖附檢測結果。
29、在一些實施方式中，所述參數獲取模塊被配置為：
30、在所述螺絲鎖附過程中，以預設采樣頻率采集每個采集時刻所述末端執行機構的鎖附參數，得到所述螺絲鎖附過程中的所述鎖附參數集合。
31、在一些實施方式中，所述特征提取模塊被配置為：
32、根據預設的所述末端執行機構的執行參數，對所述螺絲鎖附過程的鎖附參數集合進行階段劃分，得到每個鎖附階段所對應的鎖附參數子集；所述執行參數包括所述末端執行機構的旋轉角度或旋轉時長；
33、對于每個鎖附階段，根據該鎖附階段的鎖附參數子集包括的鎖附參數，確定該鎖附階段所對應的所述鎖附特征。
34、在一些實施方式中，所述鎖附參數包括螺絲鎖附過程中所述末端執行機構的旋轉角度、所述末端執行機構輸出的扭矩以及所述末端執行機構的轉速；所述特征提取模塊被配置為：
35、根據鎖附參數子集中的各采集時刻的扭矩計算平均值，得到該鎖附階段對應的扭矩特征；
36、根據鎖附參數子集中的各采集時刻的轉速計算平均值，得到該鎖附階段對應的轉速特征；
37、根據鎖附參數子集確定該鎖附階段中最大扭矩對應的角度值；
38、根據所述扭矩特征、所述轉速特征以及所述最大扭矩對應的角度值，得到該鎖附階段的所述鎖附特征。
39、在一些實施方式中，所述鎖附檢測模塊被配置為：
40、將每個鎖附階段的鎖附特征輸入預先訓練的鎖附檢測網絡，得到所述鎖附檢測網絡輸出的所述鎖附檢測結果。
41、在一些實施方式中，所述鎖附檢測模塊被配置為：
42、獲取樣本數據集，所述樣本數據集包括多個樣本數據，每個樣本數據包括螺絲鎖附過程中的鎖附參數集合以及結果標簽，所述鎖附參數集合包括每個鎖附階段的鎖附參數子集；
43、根據每個樣本數據的鎖附參數集合進行特征提取得到每個鎖附階段對應的多類候選特征；
44、將每個樣本數據的多類候選特征輸入待訓練的鎖附檢測網絡，得到所述鎖附檢測網絡輸出的檢測結果和每個候選特征的置信度；
45、基于所述檢測結果與所述結果標簽的差異對所述鎖附檢測網絡的網絡參數進行調整，并且基于每個候選特征的置信度篩選下輪迭代的候選特征，直至滿足收斂條件，得到訓練后的鎖附檢測網絡。
46、在一些實施方式中，所述鎖附檢測本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種螺絲鎖附檢測方法，其特征在于，應用于自動鎖螺絲機，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取螺絲鎖附過程中的鎖附參數集合，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述鎖附參數集合進行特征提取，得到鎖附過程包括的每個鎖附階段所對應的鎖附特征，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述鎖附參數包括螺絲鎖附過程中所述末端執行機構的旋轉角度、所述末端執行機構輸出的扭矩以及所述末端執行機構的轉速；所述根據該鎖附階段的鎖附參數子集包括的每個鎖附參數，確定該鎖附階段所對應的所述鎖附特征，包括：
5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據每個鎖附階段的鎖附特征確定所述螺絲鎖附過程對應的鎖附檢測結果，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，對所述鎖附檢測網絡進行訓練的過程，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
8.一種螺絲鎖附檢測裝置，其特征在于，應用于自動鎖螺絲機，所述裝置包括：
9.一種自動
10.一種存儲介質，其特征在于，存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執行根據權利要求1至7任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種螺絲鎖附檢測方法，其特征在于，應用于自動鎖螺絲機，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取螺絲鎖附過程中的鎖附參數集合，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述鎖附參數集合進行特征提取，得到鎖附過程包括的每個鎖附階段所對應的鎖附特征，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述鎖附參數包括螺絲鎖附過程中所述末端執行機構的旋轉角度、所述末端執行機構輸出的扭矩以及所述末端執行機構的轉速；所述根據該鎖附階段的鎖附參數子集包括的每個鎖附參數，確定該鎖附階段所對應的所述鎖附特征，包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫孝飛，魏燦名，金翔，梅雪松，密雪飛，高曉濃，季旭，
申請(專利權)人：西安交通大學，
類型：發明
國別省市：
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