【技術實現步驟摘要】
本申請涉及高精度地圖，尤其涉及一種矢量地圖的生成方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、高精地圖(high-definition?map，hd?map)，可提供車輛的關鍵定位信息和周圍環境的詳細描述，對自動駕駛的決策至關重要。然而高精地圖的數據獲取和維護成本昂貴，導致高精地圖存在更新不及時的問題。
2、為了減少自動駕駛對高精地圖的依賴，可以利用車輛在行駛過程中車載傳感器采集的數據實時構建局部高精地圖，節省地圖構建的成本。然而，車載傳感器采集的數據對遮擋敏感，且在不利的天氣條件或夜晚燈光微弱等場景下，會導致局部高精地圖不完整或不準確，影響自動駕駛的決策。
3、因此，亟需提供一種準確度高的局部高精度地圖的構建方案。
技術實現思路
1、本申請提供一種矢量地圖的生成方法、裝置、設備及存儲介質，實現了利用先驗地圖提供的補充信息，進行利用車載傳感器采集數據構建的地圖的校正和補充，提高地圖構建的準確度和完整性。
2、第一方面，本申請提供一種矢量地圖的生成方法，包括：
3、獲取車輛上傳感器在當前位置采集的環境數據，并通過預先訓練的建圖模型的編碼器對所述環境數據進行編碼，得到在線地圖編碼特征；
4、獲取至少一張目標先驗地圖的矢量數據，并通過預先訓練的矢量編碼器對所述矢量數據進行編碼，得到先驗地圖矢量特征；其中，所述目標先驗地圖對應的地理區域與傳感器感知區域存在重疊，所述傳感器感知區域為基于所述傳感器的視野范圍以及所述當前位置確定的地理區
5、通過所述建圖模型的解碼器，對所述在線地圖編碼特征和所述先驗地圖矢量特征進行解碼，得到所述傳感器感知區域的局部矢量地圖。
6、第二方面，本申請提供一種矢量地圖的生成裝置，包括：
7、在線特征獲得模塊，用于獲取車輛上傳感器在當前位置采集的環境數據，并通過預先訓練的建圖模型的編碼器對所述環境數據進行編碼，得到在線地圖編碼特征；
8、先驗矢量獲得模塊，用于獲取至少一張目標先驗地圖的矢量數據，并通過預先訓練的矢量編碼器對所述矢量數據進行編碼，得到先驗地圖矢量特征；其中，所述目標先驗地圖對應的地理區域與傳感器感知區域存在重疊，所述傳感器感知區域為基于所述傳感器的視野范圍以及所述當前位置確定的地理區域；
9、矢量地圖構建模塊，用于通過所述建圖模型的解碼器，對所述在線地圖編碼特征和所述先驗地圖矢量特征進行解碼，得到所述傳感器感知區域的局部矢量地圖。
10、第三方面，本申請提供一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述電子設備執行本申請第一方面提供的方法。
11、第四方面，本申請提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如本申請第一方面提供的方法。
12、第五方面，本申請提供一種程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如本申請第一方面提供的方法。
13、本申請提供的矢量地圖的生成方法、裝置、設備及存儲介質，在利用車載傳感器采集的環境數據以及預先訓練的編碼器-解碼器結構的建圖模型進行矢量地圖構建的基礎上，引入了先驗地圖，通過預先訓練的矢量編碼器對一張或多張先驗地圖的矢量數據進行編碼，得到先驗地圖矢量特征，從而使得建圖模型的解碼器基于建圖模型的編碼器的輸出以及該先驗地圖矢量特征，進行矢量地圖的預測。通過引入先驗地圖矢量特征，實現了基于先驗地圖進行在線地圖構建的校正和補充，提高了地圖構建的準確度和完整性；同時，提供了一個統一的矢量編碼器，可以實現多種先驗地圖的矢量數據的統一編碼，支持建圖時參考多種類型的先驗地圖的數據，進一步提高了地圖構建的準確度，應用范圍廣、靈活度高。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種矢量地圖的生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述矢量編碼器包括嵌入層和注意力編碼層，基于預先訓練的矢量編碼器對所述矢量數據進行編碼，得到先驗地圖矢量特征，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述嵌入層對所述矢量數據中各項數據進行嵌入和拼接，得到嵌入矢量特征，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述注意力編碼層包括矢量內注意力編碼器和矢量間注意力編碼器；基于所述注意力編碼層，使用注意力機制，對所述嵌入矢量特征進行編碼，得到所述先驗地圖矢量特征，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，通過所述建圖模型的解碼器，對所述在線地圖編碼特征和所述先驗地圖矢量特征進行解碼，得到所述傳感器感知區域的局部矢量地圖，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，對所述在線地圖編碼特征和所述先驗地圖矢量特征進行特征融合，得到融合矢量特征，包括：
7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，通過所述建圖模型的解碼器，對所述在
8.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述至少一張目標先驗地圖的類型包括標精地圖、高精度地圖和局部矢量地圖中的多種。
9.一種矢量地圖的生成裝置，其特征在于，包括：
10.一種電子設備，其特征在于，包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如權利要求1-8任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種矢量地圖的生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述矢量編碼器包括嵌入層和注意力編碼層，基于預先訓練的矢量編碼器對所述矢量數據進行編碼，得到先驗地圖矢量特征，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述嵌入層對所述矢量數據中各項數據進行嵌入和拼接，得到嵌入矢量特征，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述注意力編碼層包括矢量內注意力編碼器和矢量間注意力編碼器；基于所述注意力編碼層，使用注意力機制，對所述嵌入矢量特征進行編碼，得到所述先驗地圖矢量特征，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，通過所述建圖模型的解碼器，對所述在線地圖編碼特征和所述先驗地圖矢量特征進行解碼，得到所述傳感器感知區域的局部矢量地圖，包括：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：常新遠，曾爽，劉昕冉，
申請(專利權)人：北京高德云圖科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。