【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本公開電力領(lǐng)域，尤其涉及一種基于點云的桿塔主材撓度計算方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、目前，隨著我國工業(yè)技術(shù)迅猛發(fā)展，電力需求和供應(yīng)也隨著增加，對電力傳輸?shù)娜萘恳笠膊粩嗵岣撸虼耍娏鬏數(shù)碾妷旱燃壊粩嗵岣摺ｋS著電壓等級的提高，桿塔高度和重量不斷變高，這就容易造成桿塔主材出現(xiàn)“變形”等問題。
2、桿塔撓度是測量桿塔主材在長期承受高負(fù)載后主材結(jié)構(gòu)偏移其連線的最大距離值，但是現(xiàn)有技術(shù)中在計算桿塔撓度時存在硬件設(shè)備繁多、人力成本高，以及精度和效率都偏低的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本公開至少提供了一種基于點云的桿塔主材撓度計算方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)，以解決上述至少一項技術(shù)問題。
2、根據(jù)本公開的一方面，提供了一種基于點云的桿塔主材撓度計算方法，包括：
3、獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的激光點云數(shù)據(jù)，并基于標(biāo)記的各個桿塔頂部的中心點，將所述激光點云數(shù)據(jù)進行切檔處理，得到多組切檔點云數(shù)據(jù)；以及，分別對每組切檔點云數(shù)據(jù)進行點云分類處理；
4、針對每個桿塔，將該桿塔對應(yīng)的中心點分別與該桿塔的前一個桿塔對應(yīng)的中心點以及該桿塔的后一個桿塔對應(yīng)的中心點連接，將形成的角的平分線作為該桿塔的橫線路方向，將與所述橫線路方向垂直的線路方向作為該桿塔的順線路方向；
5、針對每個桿塔，根據(jù)該桿塔對應(yīng)的中心點、預(yù)設(shè)點云提取范圍以及所述點云分類處理的結(jié)果，從該桿塔對應(yīng)的至少一組切檔點云數(shù)據(jù)中提取該桿塔對應(yīng)的桿塔點云數(shù)據(jù)，并基于該桿塔的順線路方向和橫線路方向，將提取
6、針對每個桿塔，將該桿塔在每個象限中的桿塔點云數(shù)據(jù)按照第一預(yù)設(shè)分層高度分別進行分層處理；針對每個象限中的每層點云數(shù)據(jù)，分別計算該層點云數(shù)據(jù)中的每個點在該象限內(nèi)、在順線路方向和橫線路方向的投影值，并計算該層點云數(shù)據(jù)中每個點到最大的投影值對應(yīng)的點的水平距離，以及將最小的水平距離對應(yīng)的點作為該層點云數(shù)據(jù)在該象限中的主材點；
7、針對每個桿塔，將該桿塔在每個象限中的主材點在豎直方向上按照第二預(yù)設(shè)分層高度分別進行分層處理；針對每個象限，基于該象限內(nèi)每層主材點到該桿塔對應(yīng)的中心點的水平距離，確定該象限對應(yīng)的桿塔橫擔(dān)位置高度，以及，將該象限內(nèi)的位于所述桿塔橫擔(dān)位置高度以上的主材點剔除，并濾除該象限內(nèi)的主材點的噪點；
8、針對每個桿塔，分別根據(jù)該桿塔在各個象限內(nèi)的最高主材點和最低主材點，確定該桿塔在各個象限內(nèi)的撓度直線；針對每個象限，確定在該象限內(nèi)的與所述撓度直線距離最遠(yuǎn)的主材點，并將所述最遠(yuǎn)的主材點與所述撓度直線的距離作為該桿塔在該象限內(nèi)的主材的目標(biāo)撓度值。
9、在一種可能的實施方式中，所述基于標(biāo)記的各個桿塔頂部的中心點，將所述激光點云數(shù)據(jù)進行切檔處理，得到多組切檔點云數(shù)據(jù)，包括：
10、針對每兩個相鄰的桿塔，基于該兩個相鄰的桿塔對應(yīng)的中心點，確定該兩個相鄰的桿塔的桿塔連線；
11、根據(jù)該兩個相鄰的桿塔的桿塔連線、桿塔連線兩側(cè)的延伸距離以及桿塔通道寬度，確定切檔矩形的位置；
12、將位于所述切檔矩形內(nèi)的點云數(shù)據(jù)作為一組切檔點云數(shù)據(jù)。
13、在一種可能的實施方式中，所述基于該桿塔的順線路方向和橫線路方向，將提取的桿塔點云數(shù)據(jù)分割在四個象限中，包括：
14、以該桿塔對應(yīng)的中心點為基準(zhǔn)點，計算該桿塔對應(yīng)的桿塔點云數(shù)據(jù)中每個點在順線路方向和橫線路方向的投影值；
15、根據(jù)投影值的正負(fù)取值，將該桿塔對應(yīng)的桿塔點云數(shù)據(jù)分割在四個象限中。
16、在一種可能的實施方式中，所述計算該層點云數(shù)據(jù)中每個點到最大的投影值對應(yīng)的點的水平距離，包括：
17、針對該層點云數(shù)據(jù)中的每個點，分別計算該點在該象限內(nèi)、在順線路方向和橫線路方向的投影值，并根據(jù)確定的投影值，計算該點到最大的投影值對應(yīng)的點的水平距離。
18、在一種可能的實施方式中，所述基于該象限內(nèi)每層主材點到該桿塔對應(yīng)的中心點的水平距離，確定該象限對應(yīng)的桿塔橫擔(dān)位置高度，包括：
19、針對每層主材點，計算該層主材點中的各點到該桿塔對應(yīng)的中心點的水平距離，并將各主材點對應(yīng)的水平距離的均值作為該層主材點到該桿塔對應(yīng)的中心點的水平距離；
20、按照豎直方向從低到高的順序，在相鄰兩層主材點對應(yīng)的水平距離的差值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將相鄰兩層主材點中下一層主材點的高度作為該象限對應(yīng)的桿塔橫擔(dān)位置高度。
21、在一種可能的實施方式中，所述濾除該象限內(nèi)的主材點的噪點，包括：
22、將該象限內(nèi)的主材點按照第三預(yù)設(shè)分層高度分別進行分層處理；
23、針對每層主材點，使用隨機抽樣一致法擬合直線，并將與擬合得到的直線的距離大于預(yù)設(shè)距離的主材點作為噪點，并濾除。
24、在一種可能的實施方式中，上述基于點云的桿塔主材撓度計算方法還包括：
25、針對每個桿塔在每個象限中，將該桿塔在該象限內(nèi)的主材的目標(biāo)撓度值與該桿塔在該象限內(nèi)的最高主材點和最低主材點對應(yīng)的線段的長度的比值，作為該桿塔在該象限內(nèi)的主材的形變率。
26、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種基于點云的桿塔主材撓度計算裝置，包括：
27、點云采集分類模塊，用于獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的激光點云數(shù)據(jù)，并基于標(biāo)記的各個桿塔頂部的中心點，將所述激光點云數(shù)據(jù)進行切檔處理，得到多組切檔點云數(shù)據(jù)；以及，分別對每組切檔點云數(shù)據(jù)進行點云分類處理；
28、方向確定模塊，用于針對每個桿塔，將該桿塔對應(yīng)的中心點分別與該桿塔的前一個桿塔對應(yīng)的中心點以及該桿塔的后一個桿塔對應(yīng)的中心點連接，將形成的角的平分線作為該桿塔的橫線路方向，將與所述橫線路方向垂直的線路方向作為該桿塔的順線路方向；
29、象限分割模塊，用于針對每個桿塔，根據(jù)該桿塔對應(yīng)的中心點、預(yù)設(shè)點云提取范圍以及所述點云分類處理的結(jié)果，從該桿塔對應(yīng)的至少一組切檔點云數(shù)據(jù)中提取該桿塔對應(yīng)的桿塔點云數(shù)據(jù)，并基于該桿塔的順線路方向和橫線路方向，將提取的桿塔點云數(shù)據(jù)分割在四個象限中；
30、主材點確定模塊，用于針對每個桿塔，將該桿塔在每個象限中的桿塔點云數(shù)據(jù)按照第一預(yù)設(shè)分層高度分別進行分層處理；針對每個象限中的每層點云數(shù)據(jù)，分別計算該層點云數(shù)據(jù)中的每個點在該象限內(nèi)、在順線路方向和橫線路方向的投影值，并計算該層點云數(shù)據(jù)中每個點到最大的投影值對應(yīng)的點的水平距離，以及將最小的水平距離對應(yīng)的點作為該層點云數(shù)據(jù)在該象限中的主材點；
31、主材點過濾模塊，用于針對每個桿塔，將該桿塔在每個象限中的主材點在豎直方向上按照第二預(yù)設(shè)分層高度分別進行分層處理；針對每個象限，基于該象限內(nèi)每層主材點到該桿塔對應(yīng)的中心點的水平距離，確定該象限對應(yīng)的桿塔橫擔(dān)位置高度，以及，將該象限內(nèi)的位于所述桿塔橫擔(dān)位置高度以上的主材點剔除，并濾除該象限內(nèi)的主材點的噪點；
32、撓度確定模塊，用于針對每個桿塔，分別根據(jù)該桿塔在各個象限內(nèi)的最高主材點和最低主材點，確定該桿塔在各個象本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種基于點云的桿塔主材撓度計算方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于標(biāo)記的各個桿塔頂部的中心點，將所述激光點云數(shù)據(jù)進行切檔處理，得到多組切檔點云數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于該桿塔的順線路方向和橫線路方向，將提取的桿塔點云數(shù)據(jù)分割在四個象限中，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算該層點云數(shù)據(jù)中每個點到最大的投影值對應(yīng)的點的水平距離，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于該象限內(nèi)每層主材點到該桿塔對應(yīng)的中心點的水平距離，確定該象限對應(yīng)的桿塔橫擔(dān)位置高度，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述濾除該象限內(nèi)的主材點的噪點，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
8.一種基于點云的桿塔主材撓度計算裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，所述處理器在執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于點云的桿塔主材撓度計算方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于標(biāo)記的各個桿塔頂部的中心點，將所述激光點云數(shù)據(jù)進行切檔處理，得到多組切檔點云數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于該桿塔的順線路方向和橫線路方向，將提取的桿塔點云數(shù)據(jù)分割在四個象限中，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算該層點云數(shù)據(jù)中每個點到最大的投影值對應(yīng)的點的水平距離，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于該象限內(nèi)每層主材點到該桿塔對應(yīng)的中心點的水...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張磊，李微微，林忠權(quán)，黃利剛，王躍，郭彥明，
申請(專利權(quán))人：北京數(shù)字綠土科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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