【技術實現步驟摘要】
本技術涉及打磨機器人，尤其涉及一種球罐自動打磨機器人。
技術介紹
1、鋼制焊接球形儲罐為球形的承壓金屬容器，是機電安裝工程中的重要對象。球形罐盛裝的是壓力較高的氣體或液化氣體，多數是易燃、易爆介質，危險性大，在對球罐檢測時，需要對內壁及焊縫處打磨處理。
2、在對球罐內壁打磨時，大多采用履帶式機器人攀爬，實現在球罐內部的移位，但是打磨機器人在使用時，焊縫及球罐內壁打磨后，仍有部分碎屑粘附在打磨區域內，無法自動掉落在罐體內腔底部，需要利用水流或毛刷清潔，增加了后續罐體清洗的工作量。
技術實現思路
1、本技術主要提供一種可調節焊縫打磨寬度、碎屑不易殘留的球罐自動打磨機器人。
2、為了實現上述目的，本技術采用了如下技術方案：一種球罐自動打磨機器人，包括：機架，所述機架一側安裝有履帶組件，所述機架頂部固定連接有固定板，所述固定板頂部安裝有控制箱，所述控制箱一側安裝有攝像頭，所述固定板一側固定連接有連接板，所述連接板底部設置有輔助機構，所述輔助機構包括連接管、輔助板和氣泵，所述連接管一端與輔助板固定連通，所述輔助板一側固定連接有濾網，且所述連接管一側與氣泵固定連通，所述氣泵一側固定連接有安裝件，所述安裝件通過螺栓連接有保護外殼，所述保護外殼一側固定連接有l型連接件，便于利用l型連接件連接兩個保護外殼，利用履帶組件可驅動整個機器人在球罐內部行走，輔助對球罐內部進行打磨處理，機架底部的吸盤可輔助機器人的吸附固定。
3、優選的，所述保護外殼一側與連接管固定連接，且
4、優選的，所述l型連接件一側固定連接有錐齒輪一，所述錐齒輪一一側嚙合有錐齒輪二，所述錐齒輪二一側固定連接有電機一的輸出軸，便于利用電機一驅動錐齒輪二轉動，進而利用錐齒輪二與錐齒輪一的嚙合驅動錐齒輪一轉動，實現錐齒輪一和l型連接件的同步轉動。
5、優選的，所述電機一頂部固定連接有支撐板，所述支撐板底部固定連接有延伸板，所述延伸板與錐齒輪一之間轉動連接，便于支撐板為電機一的安裝和使用進行加固，利用延伸板可實現錐齒輪一與支撐板的連接，從而提高錐齒輪一在支撐板底部轉動的穩定性。
6、優選的，所述支撐板頂部滑動連接有導向板，所述導向板頂部與連接板固定連接，便于導向板為支撐板的升降進行導向，提高支撐板升降時的穩定性。
7、優選的，所述支撐板頂部固定連接有液壓缸，所述液壓缸頂部與連接板固定連接，便于利用液壓缸驅動支撐板升降，進而縮短打磨盤與球罐內壁的距離，實現打磨盤與內壁的接觸。
8、優選的，所述支撐板一側搭接有延伸條，所述延伸條一端與機架固定連接，所述機架底部安裝有吸盤組件，便于延伸條為支撐板一側進行支撐，提高l型連接件轉動時的穩定性。
9、與現有技術相比，本技術的優點和積極效果在于，
10、1、本技術中，氣泵一側通過安裝件與保護外殼連接，利用氣泵與連接管的連通，可保證氣體在連接管內部的流動，從而將壓縮后的空氣均勻送入兩個輔助板中，通過兩個輔助板一側的通孔排出，增大打磨盤兩側排氣的面積，可加速罐體內壁打磨處周圍的空氣流動，從而減少碎屑的堆積，進而減少罐體內部后續清潔的工作量。
11、2、本技術中，l型連接件的兩端均與保護外殼固定連接，利用電機一可驅動錐齒輪二和錐齒輪一轉動，從而實現l型連接件的轉動，改變兩個打磨盤的使用位置，由于兩個打磨盤的直徑不同，因此打磨盤位置調節后，可對當前識別的焊縫的打磨寬度進行調節，從而保證對整體的打磨效果，利用機架和履帶組件可輔助機器人在球罐內部的吸附和行走，從而提高機器人打磨時的穩定性。
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1.一種球罐自動打磨機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述保護外殼(12)一側與連接管(5)固定連接，且所述保護外殼(12)內部嵌合有電機二(16)，所述電機二(16)的輸出軸固定連接有打磨盤(9)。
3.根據權利要求1所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述L型連接件(18)一側固定連接有錐齒輪一(15)，所述錐齒輪一(15)一側嚙合有錐齒輪二(17)，所述錐齒輪二(17)一側固定連接有電機一(10)的輸出軸。
4.根據權利要求3所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述電機一(10)頂部固定連接有支撐板(4)，所述支撐板(4)底部固定連接有延伸板，所述延伸板與錐齒輪一(15)之間轉動連接。
5.根據權利要求4所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述支撐板(4)頂部滑動連接有導向板(8)，所述導向板(8)頂部與連接板(3)固定連接。
6.根據權利要求4所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述支撐板(4)頂部固定連接有液壓缸(11)，所述液壓缸(
7.根據權利要求6所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述支撐板(4)一側搭接有延伸條(21)，所述延伸條(21)一端與機架(20)固定連接，所述機架(20)底部安裝有吸盤組件。
...【技術特征摘要】
1.一種球罐自動打磨機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述保護外殼(12)一側與連接管(5)固定連接，且所述保護外殼(12)內部嵌合有電機二(16)，所述電機二(16)的輸出軸固定連接有打磨盤(9)。
3.根據權利要求1所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述l型連接件(18)一側固定連接有錐齒輪一(15)，所述錐齒輪一(15)一側嚙合有錐齒輪二(17)，所述錐齒輪二(17)一側固定連接有電機一(10)的輸出軸。
4.根據權利要求3所述的一種球罐自動打磨機器人，其特征在于：所述電機一(10)頂部固定連接有支撐板(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳高鋒，陳志璋，趙雪楓，陳志年，李偉龍，王靜，申藝涵，
申請(專利權)人：寧波明峰檢驗檢測研究院股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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