【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，更具體地，涉及一種機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)及機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、隨著科技的發(fā)展，人形機(jī)器人逐漸在各行各業(yè)普及使用，因此對(duì)機(jī)器人身體運(yùn)動(dòng)的靈活性有了更高的要求。
2、目前人形機(jī)器人采用移動(dòng)底盤并且有腰部折疊的往往都在腰部布置3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，使機(jī)器人具有多種作業(yè)姿態(tài)，但現(xiàn)有的腰部折疊功能的機(jī)器人普遍存在如下缺陷：一方面，腰部前傾幅度比較小，導(dǎo)致作業(yè)范圍有限。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)及機(jī)器人，以提高機(jī)器人空間作業(yè)范圍。
2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)及機(jī)器人，采用了如下所述的技術(shù)方案：
3、一種機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述機(jī)器人包括底部，包括：第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)；
4、所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸入端，用于與機(jī)器人的底部固定連接，且所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的第一中心軸垂直于機(jī)器人的底部設(shè)置；所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第一關(guān)節(jié)的第一端固定連接；
5、所述第一關(guān)節(jié)的第二端與所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸入端固定連接；所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的第二中心軸垂直于所述第一中心軸設(shè)置；所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第二關(guān)節(jié)的第一端固定連接；其中，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件相對(duì)于所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件更靠近機(jī)器人的后方設(shè)置；
6、所述第二關(guān)節(jié)的第二端與所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸入端固定連接；所述第三關(guān)節(jié)的第一端與所述第
7、進(jìn)一步的，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的旋轉(zhuǎn)角度包括向機(jī)器人的前方所在方向旋轉(zhuǎn)160度范圍內(nèi)。
8、進(jìn)一步的，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的旋轉(zhuǎn)角度包括向機(jī)器人的前方所在方向旋轉(zhuǎn)160度范圍內(nèi)。
9、進(jìn)一步的，所述第一關(guān)節(jié)的高度與第二關(guān)節(jié)的高度的比為：1.5：1至2：1；和/或，
10、所述第三關(guān)節(jié)的高度與所述第二關(guān)節(jié)的高度的比為：1.5：1至2：1；和/或，
11、所述底部的高度與所述第一關(guān)節(jié)的高度比為：1：1至1.5：1。
12、進(jìn)一步的，所述第一關(guān)節(jié)、所述第二關(guān)節(jié)和所述第三關(guān)節(jié)的寬度小于所述機(jī)器人的底部的寬度。
13、進(jìn)一步的，所述第一關(guān)節(jié)面向機(jī)器人的前方的面凹陷形成第一凹陷區(qū)域；和/或，
14、所述第二關(guān)節(jié)面向機(jī)器人的后方的面凹陷形成第二凹陷區(qū)；和/或，
15、所述第三關(guān)節(jié)面向機(jī)器人的后方的面凹陷形成第三凹陷區(qū)。
16、所述第一凹陷區(qū)、所述第二凹陷區(qū)以及所述第三凹陷區(qū)在所述第一關(guān)節(jié)、所述第二關(guān)節(jié)和所述第三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到折疊狀態(tài)時(shí)相互配合，以減少對(duì)所述旋轉(zhuǎn)到折疊狀態(tài)時(shí)的阻礙。
17、進(jìn)一步的，所述機(jī)器人的底部包括底盤驅(qū)動(dòng)件、輪子和底盤本體；
18、所述底盤驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于所述底盤本體；
19、所述底盤驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述輪子固定連接，且所述底盤本體安裝于所述輪子，以使得所述底盤驅(qū)動(dòng)件通過所述輪子驅(qū)動(dòng)所述底盤本體運(yùn)動(dòng)。
20、進(jìn)一步的，所述底盤驅(qū)動(dòng)件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件；和/或，
21、所述底盤驅(qū)動(dòng)件為雙輪差速驅(qū)動(dòng)件。
22、進(jìn)一步的，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的所述第二中心軸沿機(jī)器人向前方和后方旋轉(zhuǎn)的中心軸的方向設(shè)置；和/或，
23、所述第三關(guān)節(jié)的第二端，用于與機(jī)器人的上部固定連接。
24、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括上面任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
25、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)實(shí)施例主要有以下有益效果：
26、本申請(qǐng)實(shí)施例通過將第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的第一中心軸垂直于機(jī)器人的底部設(shè)置；第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸出端與第一關(guān)節(jié)的第一端固定連接，以通過第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)第一關(guān)節(jié)以第一中心軸為軸心旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；第一關(guān)節(jié)的第二端與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸入端固定連接，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的第二中心軸垂直于第一中心軸設(shè)置，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸出端與第二關(guān)節(jié)的第一端固定連接，以帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)圍繞第二中心軸向機(jī)器人的前方/后方旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；第二關(guān)節(jié)的第二端與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸入端固定連接，第三關(guān)節(jié)的第一端與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的第二中心軸與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的第三中心軸平行設(shè)置，以帶動(dòng)第三關(guān)節(jié)圍繞第二中心軸向機(jī)器人的前方/后方旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)的配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人身體在前后方向范圍內(nèi)進(jìn)行折疊和拉伸運(yùn)動(dòng)，再結(jié)合第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而有效提高機(jī)器人的空間作業(yè)范圍。
27、另外，通過將第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件相對(duì)于第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件更靠近機(jī)器人的后方設(shè)置，這樣在作業(yè)過程中，機(jī)器人的重心能很好地保持在底盤中心附近，具有較高抗傾覆性。
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1.一種機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述機(jī)器人包括底部，其特征在于，包括：第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的旋轉(zhuǎn)角度包括向機(jī)器人的前方所在方向旋轉(zhuǎn)160度范圍內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的旋轉(zhuǎn)角度包括向機(jī)器人的前方所在方向旋轉(zhuǎn)160度范圍內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)的高度與第二關(guān)節(jié)的高度的比為：1.5：1至2：1；和/或，
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)、所述第二關(guān)節(jié)和所述第三關(guān)節(jié)的寬度小于所述機(jī)器人的底部的寬度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)面向機(jī)器人的前方的面凹陷形成第一凹陷區(qū)域；和/或，
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述機(jī)器人的底部包括底盤驅(qū)動(dòng)
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述底盤驅(qū)動(dòng)件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件；和/或，
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的所述第二中心軸沿機(jī)器人向前方和后方旋轉(zhuǎn)的中心軸的方向設(shè)置；和/或，
10.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述機(jī)器人包括底部，其特征在于，包括：第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的旋轉(zhuǎn)角度包括向機(jī)器人的前方所在方向旋轉(zhuǎn)160度范圍內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件的旋轉(zhuǎn)角度包括向機(jī)器人的前方所在方向旋轉(zhuǎn)160度范圍內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)的高度與第二關(guān)節(jié)的高度的比為：1.5：1至2：1；和/或，
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的身體的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)、所述第二關(guān)節(jié)...
【專利技術(shù)屬性】
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