【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及交通，尤指一種對安裝于路口的傳感器的標(biāo)定方法、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著社會經(jīng)濟的高速增長和科技的快速發(fā)展，城市化進程的加快導(dǎo)致交通問題日益突出，城市交通面臨著沉重的壓力，道路擁擠、車輛堵塞、交通安全、交通秩序混亂成為中國交通長期面臨的嚴(yán)峻問題。為有效減少道路交通中的安全隱患，需要在城市道路的路口位置部署多種類型的監(jiān)控傳感器，以便對來往車輛以及行人進行監(jiān)控，從而獲取交通數(shù)據(jù)，為交通管控指揮以及交通違法查處提供相應(yīng)的數(shù)據(jù)支持。但是，不同的道路之間存在不同的實際情況，在部署安裝監(jiān)控傳感器時，如何對監(jiān)控傳感器進行數(shù)據(jù)標(biāo)定以使監(jiān)控傳感器正確采集相應(yīng)的交通數(shù)據(jù)，目前仍存在改進的空間。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)實施例提供一種對安裝于路口的傳感器的標(biāo)定方法、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，用以對安裝于路口的傳感器進行標(biāo)定。
2、本專利技術(shù)實施例提供了一種對安裝于路口的傳感器的標(biāo)定方法，包括：
3、獲取標(biāo)定工裝采集的多個標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和各所述標(biāo)定點對應(yīng)的采集時間；
4、對所述傳感器可探測到的任一所述標(biāo)定點，根據(jù)所述標(biāo)定點對應(yīng)的采集時間確定所述標(biāo)定工裝在所述標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)；
5、對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和所述各標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定點組合對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與地理位置坐標(biāo)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系；其中，每個標(biāo)定點組合包括至少兩個標(biāo)定點，不同的標(biāo)定點組合包括的標(biāo)定
6、根據(jù)各標(biāo)定點組合對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定用于將傳感器對物體定位的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為物體的地理位置坐標(biāo)的第二轉(zhuǎn)換關(guān)系；
7、其中，所述標(biāo)定工裝包括用于采集標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)的定位裝置。
8、作為一種可選的實施方式，所述傳感器包括圖像傳感器；
9、所述標(biāo)定工裝還包括與所述定位裝置固定連接的識別裝置；所述識別裝置包括符合預(yù)設(shè)顏色條件的識別表面，且所述識別表面為所述識別裝置中面積最大的表面，且所述識別表面的幾何中心至所述識別表面的邊緣的最大距離小于等于預(yù)設(shè)閾值；
10、所述傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)為所述標(biāo)定工裝在目標(biāo)圖像中的像素坐標(biāo)；
11、所述根據(jù)所述標(biāo)定點對應(yīng)的采集時間確定所述標(biāo)定工裝在所述標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，具體包括：
12、獲取在所述標(biāo)定點對應(yīng)的采集時間傳感器采集的目標(biāo)圖像，對所述目標(biāo)圖像進行識別，確定所述標(biāo)定工裝在所述目標(biāo)圖像中的像素坐標(biāo)。
13、可選地，所述對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和所述各標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定點組合對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與地理位置坐標(biāo)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：
14、確定由所述傳感器可探測到的任意兩個標(biāo)定點組成的組合；
15、對任一標(biāo)定點組合i，通過如下方式計算所述標(biāo)定點組合i對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系：
16、
17、其中，矩陣為所述第一轉(zhuǎn)換關(guān)系；所述標(biāo)定點組合i中的第一標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)為(lng1,lat1)，所述第一標(biāo)定點的像素坐標(biāo)為(xt1,yt1)；所述標(biāo)定點組合i中另一個標(biāo)定點第二標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)為(lng2,lat2)，所述第二標(biāo)定點的像素坐標(biāo)為(xt2,yt2)；
18、所述根據(jù)各標(biāo)定點組合對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定用于將傳感器對物體定位的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為物體的地理位置坐標(biāo)的第二轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：
19、通過如下方式計算所述第二轉(zhuǎn)換關(guān)系：
20、
21、其中，矩陣為所述第二轉(zhuǎn)換關(guān)系；n為標(biāo)定點組合i的總數(shù)。
22、作為另一種可選的實施方式，所述傳感器包括雷達，所述傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)為雷達坐標(biāo)。
23、可選地，所述對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和所述各標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定點組合對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與地理位置坐標(biāo)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：
24、確定多個標(biāo)定點組合k，每個標(biāo)定點組合包括第一標(biāo)定點和第二標(biāo)定點；所述第一標(biāo)定點為所述雷達所在的位置，所述第二標(biāo)定點為所述傳感器可探測到的任一標(biāo)定點；
25、對任一標(biāo)定點組合k進行如下步驟：
26、確定所述標(biāo)定點組合k中第二標(biāo)定點的雷達坐標(biāo)(xl2,yl2)；
27、通過如下方式計算所述第一標(biāo)定點和所述第二標(biāo)定點的連線與正北方向的夾角θk：
28、
29、若θk＜0，則將θk與360°相加作為θk的取值；
30、其中，所述第一標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)為(lng1,lat1)，所述第二標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)為(lng2,lat2)；
31、通過如下方式確定所述第一標(biāo)定點和第二標(biāo)定點的連線，與雷達垂直于雷達天線面的法線的夾角αk：
32、
33、通過如下方式確定所述法線與正北方向的夾角βk：
34、βk＝θk-αk
35、則對于標(biāo)定點組合k，所述第一轉(zhuǎn)換關(guān)系為：
36、
37、所述根據(jù)各標(biāo)定點組合對應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定傳感器對物體定位的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與物體的地理位置坐標(biāo)的第二轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：
38、通過如下方式確定所述法線與正北方向的夾角β：
39、
40、其中，m為標(biāo)定點組合k的總數(shù)；
41、確定用于將物體的雷達坐標(biāo)(xl,yl)轉(zhuǎn)換為物體的地理位置坐標(biāo)(lng,lat)的第二轉(zhuǎn)換關(guān)系為：
42、
43、可選地，所述標(biāo)定點組合k中第二標(biāo)定點的雷達坐標(biāo)(xl2,yl2)具體通過如下方式確定：
44、通過如下方式根據(jù)第一標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)與第二標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)確定第一標(biāo)定點與第二標(biāo)定點之間的距離d：
45、
46、其中，r為地球半徑；
47、根據(jù)所述第二標(biāo)定點所在車道，利用車道與標(biāo)定點雷達坐標(biāo)縱坐標(biāo)的預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系確定所述第二標(biāo)定點的雷達坐標(biāo)縱坐標(biāo)yl2；
48、根據(jù)所述第一標(biāo)定點與所述第二標(biāo)定點之間的距離d以及所述第二標(biāo)定點的雷達坐標(biāo)縱坐標(biāo)yl2，通過如下方式確定所述第二標(biāo)定點的雷達坐標(biāo)橫坐標(biāo)xl2：
49、
50、基于同一專利技術(shù)構(gòu)思，本專利技術(shù)實施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：
51、地理位置坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取標(biāo)定工裝采集的多個標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和各所述標(biāo)定點對應(yīng)的采集時間；
52、傳感坐標(biāo)獲取模塊，用于對所述傳感器可探測到的任一所述標(biāo)定點，根據(jù)所述標(biāo)定點對應(yīng)的采集時間確定所述標(biāo)定工裝在所述標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)；
53、第一計算模塊，用于對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種對安裝于路口的傳感器的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器包括圖像傳感器；
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和所述各標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定點組合對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與地理位置坐標(biāo)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器包括雷達，所述傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)為雷達坐標(biāo)。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和所述各標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定點組合對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與地理位置坐標(biāo)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定點組合k中第二標(biāo)定點的雷達坐標(biāo)(xl2,yl2)具體通過如下方式確定：
7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲
9.一種可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項所述的對安裝于路口的傳感器的標(biāo)定方法。
10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括：計算機程序代碼，當(dāng)所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述如權(quán)利要求1-6任一項所述的對安裝于路口的傳感器的標(biāo)定方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種對安裝于路口的傳感器的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器包括圖像傳感器；
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和所述各標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定點組合對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與地理位置坐標(biāo)的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器包括雷達，所述傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)為雷達坐標(biāo)。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述傳感器對應(yīng)的任一標(biāo)定點組合，根據(jù)所述標(biāo)定點組合中各標(biāo)定點的地理位置坐標(biāo)和所述各標(biāo)定點對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定點組合對應(yīng)的傳感數(shù)據(jù)坐標(biāo)與...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王玉波，陳曉明，王其朝，王雷雷，王華偉，魏立夏，張梅竹，
申請(專利權(quán))人：青島海信網(wǎng)絡(luò)科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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