本發明專利技術提供基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，涉及圖像數據處理領域，包括：堵塞感知模塊，用于基于紅外線獲取料倉格柵的物體感知數據，判斷料倉格柵上是否發生堵塞；圖像采集模塊，用于在堵塞感知模塊判定料倉格柵上發生堵塞時，根據料倉格柵的物體感知數據，采集料倉格柵的圖像；堵塞識別模塊，用于根據料倉格柵的圖像和物體感知數據，判斷料倉格柵上是否發生堵塞，判定料倉格柵上發生堵塞時，根據料倉格柵的圖像和物體感知數據，確定料倉格柵的堵塞信息；礦石破碎模塊，用于根據料倉格柵的堵塞信息，生成破碎方案，并根據破碎方案控制礦石破碎機械臂進行礦石破碎，具有實現料倉格柵堵塞自動化檢測及破碎的優點。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及圖像數據處理領域，特別涉及基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統。
技術介紹
1、大塊礦石對后續流程的料倉放礦機、顎式破碎機和運輸皮帶都帶來潛在的危害，設置料倉格篩來降低大塊礦石的沖擊傷害。受到料倉格篩口的尺寸限制，經常出現大塊礦石卡滯、卡堵現象，造成格篩口出料不暢的問題，因此需要在料倉格篩利用破碎機械臂進行二次破碎或疏通。由于堵塞頻發，每日清堵工作量較大，專職人員不足，人工操作強度大，工作時間長，嚴重影響生產效率。
2、因此，需要提供基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，用于實現料倉格柵堵塞自動化檢測及破碎。
技術實現思路
1、本專利技術提供基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，包括：堵塞感知模塊，用于基于紅外線獲取料倉格柵的物體感知數據，并根據所述料倉格柵的物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞；圖像采集模塊，用于在所述堵塞感知模塊判定所述料倉格柵上發生堵塞時，根據所述料倉格柵的物體感知數據，采集所述料倉格柵的圖像；堵塞識別模塊，用于根據所述料倉格柵的圖像和物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞，還用于在根據所述料倉格柵的圖像和物體感知數據，判定所述料倉格柵上發生堵塞時，根據所述料倉格柵的圖像和物體感知數據，確定所述料倉格柵的堵塞信息，其中，所述料倉格柵的堵塞信息至少包括礦石位置和礦石輪廓；礦石破碎模塊，用于根據所述料倉格柵的堵塞信息，生成破碎方案，并根據所述破碎方案控制礦石破碎機械臂進行礦石破碎。</p>2、進一步地，所述堵塞感知模塊包括紅外感知單元及堵塞預判單元，其中，所述紅外感知單元用于獲取料倉格柵的物體感知數據，所述堵塞預判單元根據所述料倉格柵的物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞；所述紅外感知單元包括設置在所述料倉格柵上的多個橫向紅外測距組件及多個縱向紅外測距組件，任意兩個橫向紅外測距組件的紅外測距平面平行，多個橫向紅外測距組件分別設置在不同高度，任意兩個縱向紅外測距組件的紅外測距平面平行，多個縱向紅外測距組件分別設置在不同高度，所述橫向紅外測距組件包括沿著所述料倉格柵的長度方向設置的多個橫向紅外測距裝置，所述縱向紅外測距組件包括沿著所述料倉格柵的寬度方向設置的多個縱向紅外測距裝置，所述橫向紅外測距裝置的紅外測距方向與所述縱向紅外測距裝置的紅外測距方向相互垂直，所述料倉格柵的物體感知數據包括每個所述橫向紅外測距裝置測量的所述料倉格柵上的堵塞物橫向測距信息和每個所述縱向紅外測距裝置測量的所述料倉格柵上的堵塞物縱向測距信息。
3、進一步地，所述堵塞預判單元根據所述料倉格柵的物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞，包括：對于每個所述橫向紅外測距裝置，根據所述橫向紅外測距裝置測量的所述料倉格柵上的堵塞物橫向測距信息和所述橫向紅外測距裝置的相鄰橫向紅外測距裝置測量的所述料倉格柵上的堵塞物橫向測距信息，計算所述橫向紅外測距裝置對應的測距差異參數，根據所述測距差異參數判斷所述橫向紅外測距裝置是否為目標橫向紅外測距裝置；對于每個所述縱向紅外測距裝置，根據所述縱向紅外測距裝置測量的所述料倉格柵上的堵塞物縱向測距信息和所述縱向紅外測距裝置的相鄰縱向紅外測距裝置測量的所述料倉格柵上的堵塞物縱向測距信息，計算所述縱向紅外測距裝置對應的測距差異參數，根據所述測距差異參數判斷所述縱向紅外測距裝置是否為目標縱向紅外測距裝置；根據每個所述目標橫向紅外測距裝置的橫向坐標，確定障礙物長度；根據每個所述目標縱向紅外測距裝置的縱向坐標，確定障礙物寬度；根據所述障礙物長度和障礙物寬度，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞。
4、進一步地，沿著所述料倉格柵的長度方向設置多個橫向紅外測距裝置，包括：獲取所述料倉格柵的歷史圖像；基于所述料倉格柵的歷史圖像，確定不同橫向坐標的堵塞頻率；根據不同橫向坐標的堵塞頻率，確定橫向紅外測距組件的相鄰兩個橫向紅外測距裝置的間距；根據橫向紅外測距組件的相鄰兩個橫向紅外測距裝置的間距，沿著所述料倉格柵的長度方向設置多個橫向紅外測距裝置；沿著所述料倉格柵的寬度方向設置多個縱向紅外測距裝置，包括：基于所述料倉格柵的歷史圖像，確定不同縱向坐標的堵塞頻率；根據不同縱向坐標的堵塞頻率，確定橫向紅外測距組件的相鄰兩個縱向紅外測距裝置的間距；根據縱向紅外測距組件的相鄰兩個縱向紅外測距裝置的間距，沿著所述料倉格柵的長度方向設置多個縱向紅外測距裝置。
5、進一步地，所述圖像采集模塊包括照明組件、圖像采集組件及控制組件，其中，所述照明組件包括照明位姿調整裝置及設置在所述照明位姿調整裝置上的照明裝置，所述控制組件用于根據所述料倉格柵的物體感知數據，控制所述照明組件調整所述照明裝置的照明位姿及控制所述圖像采集組件采集所述料倉格柵的圖像。
6、進一步地，所述圖像采集模塊根據所述料倉格柵的物體感知數據，采集所述料倉格柵的圖像，包括：根據每個所述目標橫向紅外測距裝置的橫向坐標和每個所述目標縱向紅外測距裝置的縱向坐標，確定堵塞區域；根據所述堵塞區域，確定最優照明位姿；根據所述最優照明位姿，調整所述照明裝置的照明位姿；調整完所述照明裝置的照明位姿后，控制所述圖像采集組件采集所述料倉格柵的圖像。
7、進一步地，所述堵塞識別模塊根據所述料倉格柵的圖像和物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞，包括：根據所述堵塞區域的坐標信息，從所述料倉格柵的圖像中截取感興趣區域圖像；根據所述感興趣區域圖像，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞。
8、進一步地，所述堵塞識別模塊根據所述料倉格柵的圖像和物體感知數據，確定所述料倉格柵的堵塞信息，包括：通過堵塞識別模型，根據所述感興趣區域圖像，確定所述料倉格柵上的礦石位置和礦石輪廓。
9、進一步地，所述礦石破碎模塊根據所述料倉格柵的堵塞信息，生成破碎方案，包括：根據所述料倉格柵的堵塞信息，生成破碎路徑，其中，所述破碎路徑包括多個破碎位置；根據所述料倉格柵的堵塞信息，生成每個所述破碎位置的破碎參數，其中，所述破碎參數至少包括破碎力度及破碎角度。
10、進一步地，所述礦石破碎模塊根據所述料倉格柵的堵塞信息，生成破碎路徑，包括：根據所述料倉格柵上的礦石位置，確定所述料倉格柵上的任意兩塊礦石的相對位置關系；根據所述料倉格柵上的任意兩塊礦石的相對位置關系和所述料倉格柵上的每塊礦石的礦石輪廓，確定所述料倉格柵上的每塊礦石的最優破碎方向；根據所述料倉格柵上的每塊礦石的最優破碎方向，生成所述破碎路徑。
11、相比于現有技術，本專利技術提供的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，至少具備以下有益效果：
12、1、該系統通過堵塞感知模塊和圖像采集模塊，能夠實時、準確地獲取料倉格柵的物體感知數據和圖像信息。堵塞識別模塊利用機器視覺技術，能夠精確地判斷料倉格柵上是否發生堵塞，并確定堵塞的具體信息，如礦石位置和礦石輪廓。這大大提高了堵塞檢測的精度和速度，相比傳統的人工檢測方式，更加高效和可靠。傳統的人工檢測料倉格柵堵塞不僅耗時耗力，還需要本文檔來自技高網
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【技術保護點】
1.基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述堵塞感知模塊包括紅外感知單元及堵塞預判單元，其中，所述紅外感知單元用于獲取料倉格柵的物體感知數據，所述堵塞預判單元根據所述料倉格柵的物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞；
3.根據權利要求2所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述堵塞預判單元根據所述料倉格柵的物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞，包括：
4.根據權利要求2所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，沿著所述料倉格柵的長度方向設置多個橫向紅外測距裝置，包括：
5.根據權利要求3或4中任意一項所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述圖像采集模塊包括照明組件、圖像采集組件及控制組件，其中，所述照明組件包括照明位姿調整裝置及設置在所述照明位姿調整裝置上的照明裝置，所述控制組件用于根據所述料倉格柵的物體感知數據，控制所述照明組件調整所述照明裝置的照明位姿及控制所述圖像采集組件采集所述料倉格柵的圖像。
6.根據權利要求5所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述圖像采集模塊根據所述料倉格柵的物體感知數據，采集所述料倉格柵的圖像，包括：
7.根據權利要求6所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述堵塞識別模塊根據所述料倉格柵的圖像和物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞，包括：
8.根據權利要求7所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述堵塞識別模塊根據所述料倉格柵的圖像和物體感知數據，確定所述料倉格柵的堵塞信息，包括：
9.根據權利要求8所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述礦石破碎模塊根據所述料倉格柵的堵塞信息，生成破碎方案，包括：
10.根據權利要求9所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述礦石破碎模塊根據所述料倉格柵的堵塞信息，生成破碎路徑，包括：
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【技術特征摘要】
1.基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述堵塞感知模塊包括紅外感知單元及堵塞預判單元，其中，所述紅外感知單元用于獲取料倉格柵的物體感知數據，所述堵塞預判單元根據所述料倉格柵的物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞；
3.根據權利要求2所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述堵塞預判單元根據所述料倉格柵的物體感知數據，判斷所述料倉格柵上是否發生堵塞，包括：
4.根據權利要求2所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，沿著所述料倉格柵的長度方向設置多個橫向紅外測距裝置，包括：
5.根據權利要求3或4中任意一項所述的基于機器視覺料倉格柵堵塞檢測及自動破碎運動控制系統，其特征在于，所述圖像采集模塊包括照明組件、圖像采集組件及控制組件，其中，所述照明組件包括照明位姿調整裝置及設置在所述照明位姿調整裝置上的照明裝置，所述控制組件用于根據所述料倉格柵的物體感...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡卓雅，方偉明，閆智杰，袁邦凌，肖勝安，劉永波，張杰航，胡勇，
申請(專利權)人：貴州雷克康納科技有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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