【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種無人機視覺檢測，具體為一種無人機視覺檢測對齊方法，屬于無人機檢測。
技術介紹
1、無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，無人機主要由飛行組件、攝像頭組件以及飛行控制組件構成，因此對于一些較為危險區域或一些不便于人員通過的區域進行檢測時，往往會利用無人機的飛行優勢進行無人機視覺檢測。
2、如現有技術中，公告號為cn114778551a所公開的一種基于激光和機器視覺融合的無人機橋梁表觀病害檢測方法，其是通過無人機對橋梁表觀進行檢測的，針對現有無人機在進行橋梁表觀病害檢測時，都沒有適應橋梁不同位置處無人機采用不同工作模式而造成無人機電力消耗過大的問題，創造性的將無人機與導軌結構進行了結合使用，設計了一種能夠適應該導軌結構的無人機，使得無人機在進行圖像采集時，都能夠使得攝像頭的攝像位置與橋梁表面相適應，同時，使得旋翼不再是提供無人機懸浮的動力，將其變為驅動無人機在導軌上行進的動力使得無人機的續航能力更加強勁，進一步保證了無人機的適應環境，但在實際的檢測過程中，雖然現有技術實現攝像頭的攝像位置與橋梁表面相適應進行檢測，但由于需要將無人機通過導軌連接在橋梁的表面，因此所能夠拍攝的畫面范圍較小，即進行檢測時需要無人機持續工作較長時間才能確保對橋梁的表面進行全面的檢測，雖然可將無人機懸浮的動力變為驅動力以提高無人機的待機時間，但由于進行全面檢測所需花費的時間較長，同樣不利于快速的實現檢測，而對于一些需要俯拍檢測的情況，如對某些城市規劃或湖泊森林等人跡罕見的區域，需要采用高空俯拍的方式進行檢
技術實現思路
1、本專利技術的目的就在于為了解決上述至少一個技術問題而提供一種無人機視覺檢測對齊方法。
2、本專利技術通過以下技術方案來實現上述目的：一種無人機視覺檢測對齊方法，包括無人機本體和檢測拍攝區域，無人機本體懸空設置在檢測拍攝區域的正上方，無人機本體儲存有檢測拍攝區域的初始圖像，無人機本體的機身上連接有視覺攝像頭，無人機本體對檢測拍攝區域的對齊拍攝檢測包括以下步驟：
3、步驟一、圖像環形劃分，對檢測拍攝區域的初始圖像進行區域劃分，將檢測拍攝區域分為多個區域并對所劃分的各個區域的特征點進行標注，在圖像的中心區域同樣進行特征點標注；
4、步驟二、環形區識別，無人機本體升至一定高度位置，并將該高度記為l1，將無人機本體在所上升的高度位置處對檢測拍攝區域的現狀進行粗略掃描，結合對檢測拍攝區域初始圖像的區域劃分信息，通過視覺攝像頭對現狀的檢測拍攝區域進行各劃分區域的識別，并對各環形區域中的特征點以及中心區域的特征點進行識別；
5、步驟三、外周特征點定位，選擇最為接近的特征點作為基點，將無人機本體1懸停在該基點的正上方，以實現對該基點的定位；
6、步驟四、中心特征點定位，調整無人機本體的飛行軌跡，使無人機本體從上述定位的基點沿著直線飛行至中心區域的特征點，并將無人機本體的飛行距離記為s1；
7、步驟五、升降對齊定位，基于視覺攝像頭的拍攝鏡頭角度，并對無人機本體進行升降高度位置的調節，以使視覺攝像頭的視頻拍攝范圍正好覆蓋整個檢測拍攝區域，形成對檢測拍攝區域的對齊視覺檢測。
8、作為本專利技術再進一步的方案：檢測拍攝區域劃分有多個外環形區和一個內中心區，且檢測拍攝區域所劃分的區域與檢測拍攝區域的初始圖像所進行的區域劃分一一對應。
9、作為本專利技術再進一步的方案：檢測拍攝區域所劃分的每個外環形區內均設有多個環形區域特征點，檢測拍攝區域所劃分的內中心區內設有一個中心區域特征點，且環形區域特征點和中心區域特征點在檢測拍攝區域的選定位置與在檢測拍攝區域的初始圖像上的特征點一一對應設置。
10、作為本專利技術再進一步的方案：檢測拍攝區域所劃分的每個外環形區內均設有四呈十字狀分布的環形區域特征點。
11、作為本專利技術再進一步的方案：步驟二中，在進行環形區識別時，無人機本體上升的高度位置確保視覺攝像頭拍攝覆蓋面大于檢測拍攝區域的面積。
12、作為本專利技術再進一步的方案：步驟三中，選擇外周特征點時，以相鄰兩個外環形區作為基準面，以外環形區上相鄰的兩個環形區域特征點為待選特征點，即能夠使四個環形區域特征點組成的四邊形作為基準面，并且四個環形區域特征點均為待選特征點。
13、作為本專利技術再進一步的方案：步驟五中，對無人機本體升降高度的條件具體包括：
14、結合無人機本體從定位基點到中心區域特征點的距離s1，計算得出視覺攝像頭拍攝到定位基點所在環形區域的高度位置；
15、將步驟三中選定的定位基點和步驟四中選定的中心區域特征點對應在檢測拍攝區域的初始圖像中，對初始圖像上的兩點距離進行測量并記為s2；
16、將初始圖像上的中心區域特征點與初始圖像邊角的距離進行測量并記為s3，利用等比例計算公式確定無人機本體拍攝到檢測拍攝區域邊角處的升空高度l2；
17、根據l2與l1的差值，對無人機本體進行相應差值的高度升降調節。
18、本專利技術的有益效果是：通過將檢測拍攝區域的初始圖像與檢測拍攝區域的現狀相結合的方式，實現對檢查拍攝區域的精準檢測，并且能夠利用檢測拍攝區域的初始圖像作為參照，以使無人機進行短距離的飛行調整，即可拍攝到與初始圖像相對應的現狀畫面，以使檢測的結果更為精準；
19、本專利技術在對無人機本體進行對齊時，將檢測拍攝區域所劃分的區域與檢測拍攝區域的初始圖像所進行的區域劃分一一對應，使檢測拍攝區域的初始圖像與檢測拍攝區域的現狀進行同等的劃分，以能夠通過檢測拍攝區域的初始圖像來反映檢測拍攝區域現狀的大致情況，即能夠便于無人機本體對檢測拍攝區域進行區域識別以及各區域的特征點識別；并進一步設置有若干個特征點，即可通過初始圖像上的對應的特征點位對無人機本體的飛控軌跡上起到指向作用，同時也便于通過所設置的特征點對無人機本體的飛行距離進行測定，以及能夠通過對檢測拍攝區域的初始圖像上設置的特征點進行測距，以結合等比例公式來計算得出無人機本體拍攝到檢測拍攝區域邊角處的升空高度，實現對檢測拍攝區域的對齊拍攝檢測。
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1.一種無人機視覺檢測對齊方法，包括無人機本體（1）和檢測拍攝區域（2），其特征在于：所述無人機本體（1）懸空設置在檢測拍攝區域（2）的正上方，所述無人機本體（1）儲存有檢測拍攝區域（2）的初始圖像，所述無人機本體（1）的機身上連接有視覺攝像頭（11），所述無人機本體（1）對檢測拍攝區域（2）的對齊拍攝檢測包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的無人機視覺檢測對齊方法，其特征在于：所述檢測拍攝區域（2）劃分有多個外環形區（21）和一個內中心區（22），且所述檢測拍攝區域（2）所劃分的區域與檢測拍攝區域（2）的初始圖像所進行的區域劃分一一對應。
3.根據權利要求2所述的無人機視覺檢測對齊方法，其特征在于：所述檢測拍攝區域（2）所劃分的每個外環形區（21）內均設有多個環形區域特征點（23），所述檢測拍攝區域（2）所劃分的內中心區（22）內設有一個中心區域特征點（24），且所述環形區域特征點（23）和中心區域特征點（24）在檢測拍攝區域（2）的選定位置與在檢測拍攝區域（2）的初始圖像上的特征點一一對應設置。
4.根據權利要求3所述的無人機視覺檢測對齊
5.根據權利要求1所述的無人機視覺檢測對齊方法，其特征在于：所述步驟二中，在進行環形區識別時，無人機本體（1）上升的高度位置確保視覺攝像頭（11）拍攝覆蓋面大于檢測拍攝區域（2）的面積。
6.根據權利要求1所述的無人機視覺檢測對齊方法，其特征在于：所述步驟三中，選擇外周特征點時，以相鄰兩個外環形區（21）作為基準面，以外環形區（21）上相鄰的兩個環形區域特征點（23）為待選特征點。
7.根據權利要求1所述的無人機視覺檢測對齊方法，其特征在于：所述步驟五中，對無人機本體（1）升降高度的條件具體包括：
...【技術特征摘要】
1.一種無人機視覺檢測對齊方法，包括無人機本體（1）和檢測拍攝區域（2），其特征在于：所述無人機本體（1）懸空設置在檢測拍攝區域（2）的正上方，所述無人機本體（1）儲存有檢測拍攝區域（2）的初始圖像，所述無人機本體（1）的機身上連接有視覺攝像頭（11），所述無人機本體（1）對檢測拍攝區域（2）的對齊拍攝檢測包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的無人機視覺檢測對齊方法，其特征在于：所述檢測拍攝區域（2）劃分有多個外環形區（21）和一個內中心區（22），且所述檢測拍攝區域（2）所劃分的區域與檢測拍攝區域（2）的初始圖像所進行的區域劃分一一對應。
3.根據權利要求2所述的無人機視覺檢測對齊方法，其特征在于：所述檢測拍攝區域（2）所劃分的每個外環形區（21）內均設有多個環形區域特征點（23），所述檢測拍攝區域（2）所劃分的內中心區（22）內設有一個中心區域特征點（24），且所述環形區域特征點（23...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡愛華，
申請(專利權)人：江蘇藍鯨智慧空間研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
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