【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及速度規劃領域，尤其涉及一種基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法。
技術介紹
1、在機械控制領域，pid（proportional-integral-derivative）控制器是一種常見的控制算法，被廣泛應用于速度、位置和力控制等方面。pid控制器通過對系統的誤差、積分項和微分項進行加權求和，來實現對系統的控制。然而，傳統的pid控制器在面對非線性、不確定性和時變性系統時往往表現不佳，無法滿足實際需求。
2、在復雜環境下，傳統pid控制器的參數往往需要經過長時間的調試和優化，且難以應對系統參數變化、負載變化等情況，難以適應非線性、不確定性和時變性系統的控制要求，導致控制性能下降。參數需要經過長時間的調試和優化，且難以應對系統參數變化、負載變化等情況。穩定性表現不佳，容易出現振蕩和超調現象。
技術實現思路
1、本專利技術針對現有技術中存在的技術問題，提供一種基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法，基于模糊邏輯的控制方法實現自適應速度規劃，具有良好的魯棒性和適應能力，可以廣泛應用于復雜系統的控制中，具有重要的理論和實際意義。
2、根據本專利技術的第一方面，提供了一種基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法，包括：
3、步驟1，將輸入數據輸入模糊pid控制器后輸出pid參數，其中，所述輸入數值包括誤差e和誤差變化率ec，誤差e為當前車速減去目標車速，誤差變化率ec為當前加速度；所述pid參數包括：誤差的比例因子kp、誤差的積分因子ki和誤
4、步驟2，根據所述pid參數的值計算得到所述誤差e的實時規劃值，得到速度的實時規劃值。
5、在上述技術方案的基礎上，本專利技術還可以作出如下改進。
6、可選的，所述步驟1包括：
7、步驟101，將輸入數據進行模糊化處理得到模糊化輸入變量；
8、步驟102，構建模糊規則庫，所述模糊規則庫包括模糊化輸入變量和模糊化輸出變量的值的對應關系表；基于所述模糊規則庫得到各個pid參數的模糊化輸出變量值；
9、步驟103，將模糊推理的結果進行解模糊化處理，得到控制輸出。
10、可選的，所述步驟101包括：
11、設定論域和確定隸屬度函數將輸入數據轉化為隸屬度區間。
12、可選的，所述步驟102包括：
13、設定誤差e和誤差變化率ec的各個區間范圍值，構建各個pid參數的變化量的值的大小與誤差e和誤差變化率ec所屬區間范圍的表。
14、可選的，所述步驟103包括：根據得到的模糊索引和模糊程度大小，使用重心法去模糊。
15、可選的，所述自適應速度規劃方法還包括：所述加速度大于0時，采用分段式pid控制算法進行速度規劃；所述加速度小于0時，采用模糊pid控制算法進行速度規劃。
16、可選的，所述方法還包括：
17、步驟3，實時監測系統的狀態和環境變化，根據實時反饋的底盤控制效果對所述模糊pid控制器的參數進行自適應調整。
18、根據本專利技術的第二方面，提供一種基于模糊pid規則的自適應速度規劃系統，包括：模糊pid控制器和速度規劃模塊；
19、將輸入數據輸入所述模糊pid控制器后輸出pid參數，其中，所述輸入數值包括誤差e和誤差變化率ec，誤差e為當前車速減去目標車速，誤差變化率ec為當前加速度；所述pid參數包括：誤差的比例因子kp、誤差的積分因子ki和誤差的微分因子kd；
20、所述速度規劃模塊，用于根據所述pid參數的值計算得到所述誤差e的實時規劃值，得到速度的實時規劃值。
21、根據本專利技術的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法的步驟。
22、根據本專利技術的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執行時實現基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法的步驟。
23、本專利技術提供的一種基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法、系統、電子設備及存儲介質，基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法能夠更好地適應非線性、不確定性和時變性系統的控制需求，相比傳統的pid控制器具有更強的適應能力；本專利技術引入了自適應調整模塊，可以實現對模糊pid控制器參數的自動調整，簡化了參數調節的過程，提高了系統的實用性和穩定性；基于模糊pid規則的方法能夠通過模糊邏輯來處理輸入和輸出之間的模糊關系，以實現對非線性、不確定性和時變性系統的精確控制，相比傳統pid控制器具有更高的控制精度；更好的系統穩定性：通過自適應調整和基于模糊邏輯的速度規劃算法，本專利技術能夠提高系統的穩定性和魯棒性，在復雜環境下能夠更好地抑制振蕩和超調現象，提高了系統的可靠性；本專利技術能夠在復雜環境下實現自適應速度規劃，提高了系統的實用性和適用性，能夠更好地滿足實際應用需求。
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1.一種基于模糊PID規則的自適應速度規劃方法，其特征在于，所述自適應速度規劃方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟101包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟102包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟103包括：根據得到的模糊索引和模糊程度大小，使用重心法去模糊。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自適應速度規劃方法還包括：所述加速度大于0時，采用分段式PID控制算法進行速度規劃；所述加速度小于0時，采用模糊PID控制算法進行速度規劃。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種基于模糊PID規則的自適應速度規劃系統，其特征在于，所述自適應速度規劃系統包括：模糊PID控制器和速度規劃模塊；
9.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現如權利要求1-7任一項所述的基
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的基于模糊PID規則的自適應速度規劃方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種基于模糊pid規則的自適應速度規劃方法，其特征在于，所述自適應速度規劃方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟101包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟102包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟103包括：根據得到的模糊索引和模糊程度大小，使用重心法去模糊。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自適應速度規劃方法還包括：所述加速度大于0時，采用分段式pid控制算法進行速度規劃；所述加速度小于0時，采用模糊pid...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蘇曉聰，湯定鈞，項焱華，潘堯，陳軍，
申請(專利權)人：武漢光昱明晟智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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