【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及四足機器人，具體為一種腿部輔助支撐結構及四足機器人。
技術介紹
1、四足機器人是一種模仿動物行走方式設計的機器人，通常具有四個腿來移動,設計靈感來源于自然界中的四足動物如狗、貓或其他哺乳動物，能夠適應多種地形，包括不平坦或復雜的地面環境。
2、如現有技術中，專利授權公告號為cn113184078a的專利公開了一種智能化四足機器人，包括軀干、臀關節、髖關節、四只腿、第一電機、第二電機和第三電機，四只所述腿沿所述軀干的左右兩側對稱布置；所述軀干的兩端內分別安裝有兩個所述第三電機，每個所述第三電機均與一個所述髖關節的一端連接；每個所述第二電機的輸出端均連接有一只所述腿；所述第三電機能夠通過所述髖關節驅動四只所述腿向兩側擺動，所述第二電機能夠通過所述臀關節驅動四只所述腿前后擺動；所述軀干上設置有環境感知設備。該機器人搭載了激光雷達與多個深度相機，激光雷達與深度相機用于建圖與導航，將slam技術與機器視覺技術應用于四足機器人上，豐富了其應用場景，可用于避障與導盲等復雜場景。
3、雖然上述專利中解決了避障和導盲等問題，但在使用時依然具有一定的缺陷：
4、當四足機器人在執行任務過程中遇到電源供電不足或故障，導致其無法繼續行走時，四足機器人會臥倒，等待工作人員的維護；一般情況下，應將機器人轉移到一個安全位置或送回維修站進行全面檢查與修復。然而，由于機器人的腿部已經失去功能，且四足機器人的腿部結構的足端無法行走，會導致直接搬運變得極為困難；手動搬運對于工程師來說是一項艱巨的任務，因為機器人體積較大
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種腿部輔助支撐結構及四足機器人，以解決
技術介紹
提出的問題，便于機器人自身的腿部結構無法移動時，能夠對機器人進行輔助支撐，并實現機器人的移動。
2、為實現上述的目的，本專利技術提供如下技術方案：一種腿部輔助支撐結構及四足機器人，包括機器人本體和連接在機器人本體兩側的兩組腿部結構，所述機器人本體的兩側開設有嵌設槽，兩個所述嵌設槽內轉動連接有支撐桿，所述支撐桿的端部固定安裝有桿端固定筒，所述桿端固定筒內穿設有與嵌設槽螺紋連接的桿端螺栓，所述支撐桿的端部固定安裝有移動輪，所述嵌設槽內滑動連接有支撐板，所述支撐板的端部為弧形設置，支撐板的外側固定連接有墊層，所述支撐板和支撐桿之間連接有支撐聯動組件，所述嵌設槽內還轉動連接有握桿組件，兩個所述嵌設槽的外側固定安裝有防護板。
3、進一步地，所述支撐聯動組件包括套設在桿端固定筒，所述桿端固定筒的外側固定套設有桿端皮帶輪，所述嵌設槽內轉動連接有第三齒輪和第二齒輪，所述第三齒輪軸心內側固定連接有三齒固定筒，所述三齒固定筒與嵌設槽轉動連接，且三齒固定筒的外側套設有第一三齒皮帶輪，所述第一三齒皮帶輪的外側與桿端皮帶輪的外側傳動連接有短傳動皮帶，所述第二齒輪遠離第三齒輪的一側嚙合連接有第二齒條板，所述第二齒條板與機器人本體的機身滑動連接，所述支撐板固定連接在第二齒條板的端部。
4、進一步地，所述握桿組件包括兩個l型桿，兩個所述l型桿的端部均固定連接有端桿，端桿的外側滑動連接有滑套，所述l型桿遠離端桿一端連接有握桿聯動組件，兩個所述l型桿上連接有限位件。
5、進一步地，所述握桿聯動組件包括第一齒條板和第一齒輪，所述第一齒條板與嵌設槽滑動連接，所述第一齒輪的軸心內側固定連接有一齒固定筒，一齒固定筒的外側固定套設有一齒皮帶輪，所述三齒固定筒外側固定套設有第二三齒皮帶輪，所述第二三齒皮帶輪和一齒皮帶輪的外側套設有長傳動皮帶，所述第一齒輪與第一齒條板嚙合設置，第一齒條板的端部與l型桿的底部固定連接。
6、進一步地，所述限位件包括插塊，機器人本體的機身兩側均開設有兩個插槽，所述插塊一端穿設l型桿并與插槽插接設置，所述插塊遠離插槽一端固定連接有弧形片。
7、進一步地，所述嵌設槽內固定連接有固定板，所述固定板的外壁固定連接有固定滑塊，所述第一齒條板上開設有與固定滑塊位置對應的固定滑槽，所述固定滑塊與固定滑槽為可拆卸設置，所述第二齒條板的內側開設有移動槽，所述移動槽內滑動連接有與機器人本體底部固定連接的底部滑塊，所述底部滑塊與移動槽之間為可拆卸連接。
8、進一步地，所述嵌設槽外側分別螺紋連接有三齒螺栓、二齒螺栓和一齒螺栓，所述三齒螺栓穿設三齒固定筒與嵌設槽螺紋連接，所述三齒固定筒與三齒螺栓轉動連接，所述二齒螺栓穿設第二齒輪與嵌設槽螺紋連接，所述第二齒輪與二齒螺栓轉動連接，所述一齒螺栓穿設一齒固定筒與嵌設槽螺紋連接，所述一齒固定筒與一齒螺栓轉動連接。
9、進一步地，所述機器人本體的邊側開設有與嵌設槽相連通的斜邊槽，所述斜邊槽的頂面與支撐桿的邊側相抵，所述嵌設槽內固定連接有支撐塊，所述支撐塊的頂面與支撐桿的外壁相抵。
10、進一步地，所述第二齒條板的底部外側連接有卡接件，所述卡接件包括兩組對稱設置的u型塊和兩個連接桿，兩個所述u型塊的邊側均固定連接有l型板，兩組所述l型板分別與連接桿的兩端固定連接，所述連接桿與第二齒條板固定連接，所述u型塊的內側固定連接有u型墊。
11、本專利技術還提供一種四足機器人，包括機器人主體，所述機器人主體，包括上述的腿部輔助支撐結構。
12、與現有技術對比，本專利技術具備以下有益效果：
13、1、該種腿部輔助支撐結構及四足機器人，通過支撐桿和移動輪的設置，可使得機器人本體失去電源或產生故障后，利用支撐桿和移動輪進行支撐；
14、2、該種腿部輔助支撐結構及四足機器人，通過支撐板的設置，可便于人們利用支撐板進行支撐并以其為轉動點，將機器人本體翻轉，并配合握桿組件的握持，可將機器人本體以“拉桿箱”方式進行移動，解決了對機器人本體在失去電源或產生故障后，無法移動和不便于移動問題；
15、3、該種腿部輔助支撐結構及四足機器人，通過支撐板的設置，在機器人本體移動途中需要暫停時，支撐桿、移動輪與支撐板形成支撐架，能夠將機器人本體豎向放置，且支撐板底部作為板體，可加大與地面的摩擦力，既能提高翻轉過程中的翻轉順暢和便捷度，也能使得支撐時的摩擦力增大；
16、4、該種腿部輔助支撐結構及四足機器人，利用支撐桿的轉動，能夠實現支撐板和握桿組件的聯動滑出，一個動作實現三個作用，大大的提高了操作時便捷性。
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1.一種腿部輔助支撐結構，包括機器人本體(1)和連接在機器人本體(1)兩側的兩組腿部結構(2)，其特征在于，所述機器人本體(1)的兩側開設有嵌設槽(11)，兩個所述嵌設槽(11)內轉動連接有支撐桿(4)，所述支撐桿(4)的端部固定安裝有桿端固定筒(26)，所述桿端固定筒(26)內穿設有與嵌設槽(11)螺紋連接的桿端螺栓(29)，所述支撐桿(4)的端部固定安裝有移動輪(5)，所述嵌設槽(11)內滑動連接有支撐板(18)，所述支撐板(18)的端部為弧形設置，支撐板(18)的外側固定連接有墊層(19)，所述支撐板(18)和支撐桿(4)之間連接有支撐聯動組件，所述嵌設槽(11)內還轉動連接有握桿組件，兩個所述嵌設槽(11)的外側固定安裝有防護板(3)。
2.根據權利要求1所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述支撐聯動組件包括套設在桿端固定筒(26)，所述桿端固定筒(26)的外側固定套設有桿端皮帶輪(27)，所述嵌設槽(11)內轉動連接有第三齒輪(25)和第二齒輪(22)，所述第三齒輪(25)軸心內側固定連接有三齒固定筒(39)，所述三齒固定筒(39)與嵌設槽(11)轉動
3.根據權利要求1或2所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述握桿組件包括兩個L型桿(6)，兩個所述L型桿(6)的端部均固定連接有端桿(15)，端桿(15)的外側滑動連接有滑套(7)，所述L型桿(6)遠離端桿(15)一端連接有握桿聯動組件，兩個所述L型桿(6)上連接有限位件。
4.根據權利要求3所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述握桿聯動組件包括第一齒條板(14)和第一齒輪(13)，所述第一齒條板(14)與嵌設槽(11)滑動連接，所述第一齒輪(13)的軸心內側固定連接有一齒固定筒(37)，一齒固定筒(37)的外側固定套設有一齒皮帶輪(38)，所述三齒固定筒(39)外側固定套設有第二三齒皮帶輪(43)，所述第二三齒皮帶輪(43)和一齒皮帶輪(38)的外側套設有長傳動皮帶(12)，所述第一齒輪(13)與第一齒條板(14)嚙合設置，第一齒條板(14)的端部與L型桿(6)的底部固定連接。
5.根據權利要求3所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述限位件包括插塊(33)，機器人本體(1)的機身兩側均開設有兩個插槽(34)，所述插塊(33)一端穿設L型桿(6)并與插槽(34)插接設置，所述插塊(33)遠離插槽(34)一端固定連接有弧形片(42)。
6.根據權利要求4或5所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述嵌設槽(11)內固定連接有固定板(23)，所述固定板(23)的外壁固定連接有固定滑塊(35)，所述第一齒條板(14)上開設有與固定滑塊(35)位置對應的固定滑槽(28)，所述固定滑塊(35)與固定滑槽(28)為可拆卸設置，所述第二齒條板(17)的內側開設有移動槽(41)，所述移動槽(41)內滑動連接有與機器人本體(1)底部固定連接的底部滑塊(36)，所述底部滑塊(36)與移動槽(41)之間為可拆卸連接。
7.根據權利要求1、2、4或5所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述嵌設槽(11)外側分別螺紋連接有三齒螺栓(30)、二齒螺栓(31)和一齒螺栓(32)，所述三齒螺栓(30)穿設三齒固定筒(39)與嵌設槽(11)螺紋連接，所述三齒固定筒(39)與三齒螺栓(30)轉動連接，所述二齒螺栓(31)穿設第二齒輪(22)與嵌設槽(11)螺紋連接，所述第二齒輪(22)與二齒螺栓(31)轉動連接，所述一齒螺栓(32)穿設一齒固定筒(37)與嵌設槽(11)螺紋連接，所述一齒固定筒(37)與一齒螺栓(32)轉動連接。
8.根據權利要求1、2、4或5所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述機器人本體(1)的邊側開設有與嵌設槽(11)相連通的斜邊槽(21)，所述斜邊槽(21)的頂面與支撐桿(4)的邊側相抵，所述嵌設槽(11)內固定連接有支撐塊(10)，所述支撐塊(10)的頂面與支撐桿(4)的外壁相抵。
9.根據權利要求2所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述第二齒條板(17)的底部外側連接有卡接件，所述卡接件包括兩組對稱設置的U型塊(16)和兩個連接桿(8)，兩個所述U型塊(16)的邊側均固定連接有L型板(9)，兩組所述L型板...
【技術特征摘要】
1.一種腿部輔助支撐結構，包括機器人本體(1)和連接在機器人本體(1)兩側的兩組腿部結構(2)，其特征在于，所述機器人本體(1)的兩側開設有嵌設槽(11)，兩個所述嵌設槽(11)內轉動連接有支撐桿(4)，所述支撐桿(4)的端部固定安裝有桿端固定筒(26)，所述桿端固定筒(26)內穿設有與嵌設槽(11)螺紋連接的桿端螺栓(29)，所述支撐桿(4)的端部固定安裝有移動輪(5)，所述嵌設槽(11)內滑動連接有支撐板(18)，所述支撐板(18)的端部為弧形設置，支撐板(18)的外側固定連接有墊層(19)，所述支撐板(18)和支撐桿(4)之間連接有支撐聯動組件，所述嵌設槽(11)內還轉動連接有握桿組件，兩個所述嵌設槽(11)的外側固定安裝有防護板(3)。
2.根據權利要求1所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述支撐聯動組件包括套設在桿端固定筒(26)，所述桿端固定筒(26)的外側固定套設有桿端皮帶輪(27)，所述嵌設槽(11)內轉動連接有第三齒輪(25)和第二齒輪(22)，所述第三齒輪(25)軸心內側固定連接有三齒固定筒(39)，所述三齒固定筒(39)與嵌設槽(11)轉動連接，且三齒固定筒(39)的外側套設有第一三齒皮帶輪(40)，所述第一三齒皮帶輪(40)的外側與桿端皮帶輪(27)的外側傳動連接有短傳動皮帶(24)，所述第二齒輪(22)遠離第三齒輪(25)的一側嚙合連接有第二齒條板(17)，所述第二齒條板(17)與機器人本體(1)的機身滑動連接，所述支撐板(18)固定連接在第二齒條板(17)的端部。
3.根據權利要求1或2所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述握桿組件包括兩個l型桿(6)，兩個所述l型桿(6)的端部均固定連接有端桿(15)，端桿(15)的外側滑動連接有滑套(7)，所述l型桿(6)遠離端桿(15)一端連接有握桿聯動組件，兩個所述l型桿(6)上連接有限位件。
4.根據權利要求3所述的一種腿部輔助支撐結構，其特征在于，所述握桿聯動組件包括第一齒條板(14)和第一齒輪(13)，所述第一齒條板(14)與嵌設槽(11)滑動連接，所述第一齒輪(13)的軸心內側固定連接有一齒固定筒(37)，一齒固定筒(37)的外側固定套設有一齒皮帶輪(38)，所述三齒固定筒(39)外側固定套設有第二三齒皮帶輪(43)，所述第二三齒皮帶輪(43)和一齒皮帶輪(38)的外側套設有長傳動皮帶(12)，所述第一齒輪(13)與第一齒條板(14)嚙合設置，第一齒條板(14)的端部與l型桿...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱冬，方向明，宋雯，唐國梅，張建，胡小東，
申請(專利權)人：七騰機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：
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