【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及線纜除冰，特別涉及一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置及控制系統。
技術介紹
1、目前架空的各種輸電導線、地線及通訊線纜在有冰凍雨雪的惡劣天氣中表面容易結冰，如不及時清除會使線桿及塔不勘重負而倒毀，造成停電及停訊，也會造成巨大的經濟損失。傳統的除冰方式是由人通過架子攀爬到架空線纜上敲打除冰，工效甚微，尤其在陡峭的山區架空線纜呈大斜度走向時，人工作業具有較大的安全隱患。
2、為了對高壓架空線纜進行除冰，部分廠商設計出一些除冰器，這類除冰器可見于如中國專利申請號為cn202410158335.x公開的一種高壓架空線路除冰機器人，其采用卷揚機構實現機器人在線纜上的上下掛動作，然而，通過這樣的方式不僅操作繁復，而且卷揚機構在上掛覆冰線纜時容易出現滑脫的問題。
3、此外，市面上的大部分除冰機器人，通常是采用除冰刀進行除冰，這類結構可參考如中國專利公開號為cn107370106a公開的一種線纜除冰器，其包括清冰機構、動力機構、進給機構，其清冰機構包括清冰輪、清冰傳動機構，其中清冰輪為小于360度的環形，清冰輪的環形缺口可容納線纜通過，清冰輪上設置有清冰刀，清冰傳動機構包括動力輪a。這種結構存在以下問題：1.通過清冰輪的環形缺口裝入線纜，無人機掛線難度大；2.采用清冰刀對覆冰層進行清理，清除效果差，清冰效率低；3.行走輪采用常規的動力輪，在冰面行走時容易打滑；4.沒有鎖緊結構，機器故障時容易發生墜落問題。
4、因此，現有技術還有待于改進和發展。
技術實現思路
<...【技術保護點】
1.一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，包括機架、行走機構，所述機架上端設有用于供無人機通過吊桿吊掛的掛拆吊鉤，所述機架下端設有用于供線纜進入或退出的進出線槽，其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述第一機械鎖結構包括固定于所述機架下端的插銷座、設于所述插銷座并且可伸入或退出所述進出線槽中部的彈簧插銷、連接于所述彈簧插銷一端并且用于拉動所述彈簧插銷退出所述進出線槽的第一拉繩、轉動設于所述掛拆吊鉤的轉動桿、設于所述掛拆吊鉤并且用于拉動所述轉動桿向下復位的第一彈性體，所述第一拉繩另一端與所述轉動桿連接；
3.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述行走機構包括第一轉軸、第二轉軸、前行走輪和后行走輪，所述第一轉軸與所述第二轉軸均轉動設于所述機架，所述前行走輪設于所述第一轉軸上，所述后行走輪設于所述第二轉軸上；
4.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述鏈軌碾壓式線纜除冰裝置還包括平衡機構，包括可折疊連接于所述機架下端兩側的折疊電池架、固定于所述折疊電池架的安裝
5.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述機架包括位于所述鏈軌碾壓機構兩側的鏤空板、固定于兩個所述鏤空板上端的防護罩，所述機架頂部設有電控盒。
6.根據權利要求3所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述鏈軌碾壓式線纜除冰裝置還包括視覺檢測模塊和加熱除霧模塊，所述視覺檢測模塊包括設于所述機架上的第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭、雙光融合相機、光源，所述第一攝像頭朝向所述前行走輪設置，所述第二攝像頭朝向所述后行走輪設置，所述第三攝像頭朝向所述掛拆吊鉤設置，所述雙光融合相機具有可見光與紅外光雙通道，所述雙光融合相機與所述光源均朝向所述除冰通道內的線纜設置；
7.根據權利要求3所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述鏈帶驅動電機連接有驅動軸，所述驅動軸與鏈帶的鏈輪同軸連接，所述偏心軸上連接有第三轉軸，所述鏈軌碾壓機構還包括轉軸安裝座，所述驅動軸上端穿過所述轉軸安裝座，所述轉軸安裝座一端繞所述第三轉軸轉動；
8.根據權利要求7所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述斜齒輪傳動組件包括連接于所述第三轉軸上端的第一斜齒、與所述第一斜齒相嚙合的第二斜齒、與所述第二斜齒同軸傳動的第四轉軸，所述第一皮帶傳動組件包括與所述第四轉軸同軸傳動的第二帶輪、與所述第一轉軸同軸傳動的第三帶輪、與所述第二帶輪、第三帶輪帶連接的第一傳動帶，所述第四轉軸通過軸座轉動設于所述機架上；
9.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述鏈軌碾壓式線纜除冰裝置還包括導向機構，所述導向機構包括固定于所述機架行走方向兩端的側板、固定在所述機架內側兩端的導向架，所述側板朝向所述進出線槽一端設有傾斜的第一引導面，所述導向架朝向所述進出線槽一端設有傾斜的第二引導面。
10.一種控制系統，用于控制權利要求1-9任意一項所述一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置進行除冰工作，其特征在于，包括：主體運動控制模塊、無線通信模塊、遠程控制模塊；
11.根據權利要求10所述一種控制系統，其特征在于，所述主體運動控制模塊還包括與所述主控板分別電連接的傳感器模塊、測量模塊和監控模塊；
12.根據權利要求10所述一種控制系統，其特征在于，所述遠程控制模塊包括地面端遙控器，所述地面端遙控器具有用于控制所述鏈軌碾壓式線纜除冰裝置的動作以及顯示機器狀態、信號連接信息的控制界面。
13.根據權利要求11所述一種控制系統，其特征在于，所述除冰工作包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，包括機架、行走機構，所述機架上端設有用于供無人機通過吊桿吊掛的掛拆吊鉤，所述機架下端設有用于供線纜進入或退出的進出線槽，其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述第一機械鎖結構包括固定于所述機架下端的插銷座、設于所述插銷座并且可伸入或退出所述進出線槽中部的彈簧插銷、連接于所述彈簧插銷一端并且用于拉動所述彈簧插銷退出所述進出線槽的第一拉繩、轉動設于所述掛拆吊鉤的轉動桿、設于所述掛拆吊鉤并且用于拉動所述轉動桿向下復位的第一彈性體，所述第一拉繩另一端與所述轉動桿連接；
3.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述行走機構包括第一轉軸、第二轉軸、前行走輪和后行走輪，所述第一轉軸與所述第二轉軸均轉動設于所述機架，所述前行走輪設于所述第一轉軸上，所述后行走輪設于所述第二轉軸上；
4.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述鏈軌碾壓式線纜除冰裝置還包括平衡機構，包括可折疊連接于所述機架下端兩側的折疊電池架、固定于所述折疊電池架的安裝架、可拆卸安裝于所述安裝架的電池；
5.根據權利要求1所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述機架包括位于所述鏈軌碾壓機構兩側的鏤空板、固定于兩個所述鏤空板上端的防護罩，所述機架頂部設有電控盒。
6.根據權利要求3所述的一種鏈軌碾壓式線纜除冰裝置，其特征在于，所述鏈軌碾壓式線纜除冰裝置還包括視覺檢測模塊和加熱除霧模塊，所述視覺檢測模塊包括設于所述機架上的第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭、雙光融合相機、光源，所述第一攝像頭朝向所述前行走輪設置，所述第二攝像頭朝向所述后行走輪設置，所述第三攝像頭朝向所述掛拆吊鉤設置，所述雙光融合相機具有可見光與紅外光雙通道，所述雙光融合相機與...
【專利技術屬性】
技術研發人員：焦劍，劉興中，胡成城，林世忠，張樂，朱理宏，張凱，童賢德，陰酉龍，余志偉，孟令，吳維國，
申請(專利權)人：安徽送變電工程有限公司，
類型：發明
國別省市：
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