【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛領域，并且更具體地，涉及一種車輛控制方法、車輛控制裝置和車輛。
技術介紹
1、隨著汽車的普及，越來越多的用戶將車輛作為出行的必備工具，極大地提高了出行的便利性。然而，隨著車輛使用頻率的增加，一些與駕駛安全相關的問題也日益凸顯，其中車輪打滑便是一個常見且值得關注的現象。
2、目前，通過降低車輛中電機的輸出扭矩，以減少車輛打滑現象的發生。但是，通過降低車輛中電機的輸出扭矩只能降低車輪打滑現象的發生，無法確保車輛快速直線行駛，從而發生危險事故。因此，在車輪打滑的情況下，如何確保車輛安全快速行駛成為亟待解決的問題。
技術實現思路
1、本申請提供了一種車輛控制方法、車輛控制裝置和車輛，該方法能夠在車輪打滑的情況下，確保車輛安全快速行駛。
2、第一方面，提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：
3、若檢測到車輛的第一車輪處于打滑狀態，獲取所述第一車輪降扭時的待分配扭矩；以及，將所述待分配扭矩分配至第二車輪；其中，所述第二車輪用于表示所述第一車輪的對側車輪；
4、確定所述待分配扭矩對應所述車輛的橫擺力矩的目標差值；
5、基于所述橫擺力矩的目標差值，確定所述車輛中后車輪的目標轉向角度；
6、基于所述目標轉向角度控制所述后車輪。
7、上述技術方案，若檢測到車輛的第一車輪處于打滑狀態，獲取第一車輪降扭時的待分配扭矩；以及，將待分配扭矩分配至第一車輪對側的第二車輪，確定待分配扭矩對應車輛的橫擺力矩的目標差值，
8、結合第一方面，在某些可能的實現方式中，該方法還包括：
9、確定所述目標轉向角度是否大于預設轉向角度；
10、若所述目標轉向角度大于所述預設轉向角度，控制所述后車輪按照所述預設轉向角度轉動；
11、若所述目標轉向角度小于或者等于所述預設轉向角度，控制所述后車輪按照所述目標轉向角度轉動。
12、上述技術方案，若目標轉向角度大于預設轉向角度，控制后車輪按照預設轉向角度轉動，若目標轉向角度小于或者等于預設轉向角度，控制后車輪按照目標轉向角轉動，從而能夠通過控制后車輪轉向盡可能地抵消由于扭矩轉移產生的整車姿態的變化，提高車輛的穩定性。
13、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，若所述目標轉向角度大于預設轉向角度，該方法還包括：
14、對所述待分配扭矩進行更新，得到更新后的待分配扭矩；
15、將所述更新后的待分配扭矩分配至所述第二車輪。
16、上述技術方案，若目標轉向角度大于預設轉向角度，通過對待分配扭矩進行更新，得到更新后的待分配扭矩，由于更新后的待分配扭矩小于待分配扭矩，通過將更新后的待分配扭矩分配至第二車輪，能夠在確保行車安全的同時，確保車輛具備足夠的動力。
17、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，該方法還包括：
18、基于所述預設轉向角度，確定所述預設轉向角度對應的預設橫擺力矩差值；
19、基于所述預設橫擺力矩差值，確定所述更新后的待分配扭矩。
20、上述技術方案，若目標轉向角度大于預設轉向角度，基于預設轉向角度，確定預設橫擺力矩差值，并基于預設橫擺力矩差值，確定更新后的待分配扭矩；由于預設轉向角度用于抵消扭矩轉移產生的橫擺力矩的差值，通過預設轉向角度確定對應的預設橫擺力矩差值，從而通過預設橫擺力矩差值能夠確定更新后的待分配扭矩，并將更新后的待分配扭矩轉移至第二車輪，能夠確保車輛的動力。
21、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，該方法還包括：
22、若所述目標轉向角度小于或者等于所述預設轉向角度，向所述第二車輪輸出第二分配扭矩；其中，所述第二分配扭矩用于表示所述待分配扭矩與所述第二車輪的當前分配扭矩之和；
23、若所述目標轉向角度大于所述預設轉向角度，向所述第二車輪輸出第三分配扭矩；其中，所述第三分配扭矩用于表示所述更新后的待分配扭矩與所述第二車輪的當前分配扭矩之和。
24、上述技術方案，若目標轉向角度小于或者等于預設轉向角度，向第二車輪輸出第二分配扭矩，第二分配扭矩表示待分配扭矩與第二車輪的當前分配扭矩之和；在目標轉向角度小于或者等于預設轉向角度的情況下，能夠將第一車輪降低的扭矩全部轉移至第二車輪，確保車輛具備足夠的動力；若目標轉向角度大于預設轉向角度，向第二車輪輸出第三分配扭矩，第三分配扭矩用于表示更新后的待分配扭矩與第二車輪的當前分配扭矩之和；在目標轉向角度大于預設轉向角度的情況下，將第一車輪降低的扭矩中能夠轉移的最大扭矩(更新后的待分配扭矩)轉移至第二車輪，從而盡可能地確保車輛的動力。
25、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，該方法還包括：
26、獲取所述第一車輪的歷史摩擦系數；
27、基于所述歷史摩擦系數、輪胎半徑和輪胎載荷，確定所述第一車輪的第一分配扭矩；其中，所述第一分配扭矩與所述摩擦系數正相關；
28、將所述第一車輪的當前分配扭矩與所述第一分配扭矩的差值，確定為所述待分配扭矩。
29、上述技術方案，通過第一車輪的歷史摩擦系數、輪胎半徑和輪胎載荷，確定第一車輪的第一分配扭矩，即歷史摩擦系數對應的最大驅動力，從而將第一車輪的當前分配扭矩與第一分配扭矩的差值，確定待分配扭矩，能夠確保待分配扭矩的準確性，從而對待分配扭矩進行分配，能夠確保車輛具備足夠的動力，確保車輛的行駛速度。
30、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，該方法還包括：
31、基于所述第一車輪的當前分配扭矩與所述第二車輪的當前分配扭矩，確定所述橫擺力矩的第一差值；
32、基于所述第一分配扭矩與所述第二車輪的第二分配扭矩，確定所述橫擺力矩的第二差值；其中，所述第二分配扭矩用于表示所述第二車輪的當前分配扭矩與所述待分配扭矩之和；
33、將所述第一差值與所述第二差值的差值，確定為所述目標差值。
34、上述技術方案，基于第一車輪的當前分配扭矩與第二車輪的當前分配扭矩，確定橫擺力矩的第一差值，并基于第二分配扭矩與第一分配扭矩，確定橫擺力矩的第二差值；在確保車輛的動力的情況下，通過第一差值與第二差值，確定橫擺力矩的目標差值，能夠提高扭矩轉移前與扭矩轉移后產生的橫擺力矩差值的準確性，從而提高目標轉移角本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標轉向角度控制所述后車輪，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目標轉向角度大于預設轉向角度，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述待分配扭矩進行更新，得到更新后的待分配扭矩，包括：
5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一車輪降扭時的待分配扭矩，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述待分配扭矩對應所述車輛的橫擺力矩的目標差值，包括：
8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：
【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標轉向角度控制所述后車輪，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目標轉向角度大于預設轉向角度，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述待分配扭矩進行更新，得到更新后的待分配扭矩，包括：
5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于...
【專利技術屬性】
技術研發人員：連志遠，周德祥，舒婕，高國偉，張倩，
申請(專利權)人：長城汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。