【技術實現步驟摘要】
本申請涉及視覺檢測，提供了一種對車門進行檢測的方法、計算設備及存儲介質。
技術介紹
1、在工程車輛制造領域，車輛的車門在裝配完成后，需對車門的安裝結果進行檢測，通常包括對車身和安裝后的車門之間的間隙以及面差的測量。
2、目前，除了傳統的使用機械量具（如間隙規、游標卡尺等）來測量間隙和面差的人工測量方式之外，還可以使用非接觸式測量設備來進行測量，例如，機械臂攜帶線掃相機來完成測量，即線掃相機通過將單幀激光輪廓照射在車門縫隙的表面，來獲取單幀激光輪廓點云數據。
3、然而，由于線掃相機的激光線并非完全垂直于車門縫隙，導致單幀激光輪廓點云中車門部分的特征點與最近的車身部分特征點可能不位于同一輪廓線上，導致匹配困難，影響了測量精度與可靠性。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種對車門進行檢測的方法、計算設備及存儲介質，用以提高測量精度，保證對車門進行測試的可靠性。
2、本申請提供的具體技術方案如下：
3、第一方面，本申請實施例提供了一種對車門進行檢測的方法，包括：
4、將基準點云按照激光線的掃描方向分離成多個第一單幀輪廓點云，以及，將非基準點云按照激光線的掃描方向分離成多個第二單幀輪廓點云，其中，基準點云和非基準點云是將多幀待測點云進行劃分后得到的，多幀待測點云是線掃相機對待測車門進行激光線掃描后得到的；
5、基于多個第一單幀輪廓點云和擬合平面確定第一特征點集，以及，基于多個第二單幀輪廓點云和擬合平面確定第二特征點集，
6、將第一特征點集和第二特征點集中的多個特征點分別投影到測試平面上得到第一投影點集和第二投影點集，并基于第一投影點集和第二投影點集確定待測車門間隙，其中，測試平面是對基準點云進行平面擬合后得到的。
7、在本申請提供的一些可能的實施方式中，通過以下方式確定基準點云和非基準點云：
8、運用線掃相機對待測車門按照激光線的掃描方向進行激光線掃描得到多幀待測點云；
9、基于預設的歐式搜索半徑和點云分辨率對多幀待測點云進行歐式聚類，得到基準點云和非基準點云，其中，當基準點云表征車身對應的點云時，非基準點云表征相鄰設置的車門對應的點云；當基準點云表征車門對應的點云時，非基準點云表征相鄰設置的車身對應的點云。
10、在本申請提供的一些可能的實施方式中，運用線掃相機對待測車門按照激光線的掃描方向進行激光線掃描得到多幀待測點云之后，還包括：
11、將多幀待測點云的待測輪廓與預設的標準點云的標準輪廓進行比對，其中，標準點云是根據檢測合格的車門間隙的點云確定的；
12、若待測輪廓大于標準輪廓，則以標準輪廓為基準對待測輪廓進行裁剪；
13、若待測輪廓小于標準輪廓，則以標準輪廓為基準對待測輪廓進行填充。
14、在本申請提供的一些可能的實施方式中，將多幀待測點云的待測輪廓與預設的標準點云的標準輪廓進行比對之后，還包括：
15、對多幀待測點云進行平面擬合得到基準平面；
16、確定多幀待測點云中的各個點到基準平面的距離值；
17、將距離值超出預設距離閾值的點從多幀待測點云中刪除。
18、在本申請提供的一些可能的實施方式中，將基準點云按照激光線的掃描方向分離成多個第一單幀輪廓點云，包括：
19、確定基準點云在激光線的掃描方向上的各點的第一掃描坐標值；
20、將第一掃描坐標值相等的各點構成一個第一單幀輪廓點云；
21、基于第一掃描坐標值的不同，將基準點云分離成多個第一單幀輪廓點云；
22、將非基準點云按照激光線的掃描方向分離成多個第二單幀輪廓點云，包括：
23、確定非基準點云在激光線的掃描方向上的各點的第二掃描坐標值；
24、將第二掃描坐標值相等的各點構成一個第二單幀輪廓點云；
25、基于第二掃描坐標值的不同，將非基準點云分離成多個第二單幀輪廓點云。
26、在本申請提供的一些可能的實施方式中，基于多個第一單幀輪廓點云和擬合平面確定第一特征點集，包括：
27、針對任意一個第一單幀輪廓點云執行以下操作：確定第一單幀輪廓點云中的各個點到擬合平面的距離，將距離最近的點確定為一個第一特征點；
28、將基于多個第一單幀輪廓點云確定的多個第一特征點組成第一特征點集；
29、基于多個第二單幀輪廓點云和擬合平面確定第二特征點集，包括：
30、針對任意一個第二單幀輪廓點云執行以下操作：確定第二單幀輪廓點云中的各個點到擬合平面的距離，將距離最近的點確定為一個第二特征點；
31、將基于多個第二單幀輪廓點云確定的多個第二特征點組成第二特征點集。
32、在本申請提供的一些可能的實施方式中，通過以下方式確定擬合平面：
33、將基準點云從原坐標系轉換到正交坐標系下，其中，正交坐標系是基于基準點云的協方差矩陣確定的；
34、在正交坐標系下，基于轉換后的基準點云中各點的正交坐標值確定包圍盒，并確定包圍盒包括的多個預選參考頂點；
35、將各預選參考頂點從正交坐標系轉換到原坐標系下，并將與非基準點云臨近的至少三個預選參考頂點確定為參考頂點；
36、基于各參考頂點在原坐標系下對應的坐標值確定擬合平面。
37、在本申請提供的一些可能的實施方式中，基于第一投影點集和第二投影點集確定待測車門間隙，包括：
38、針對第一投影點集中的任意一個第一投影點，分別計算第一投影點到第二投影點集中的任意一個第二投影點之間的距離，基于最近的距離確定一個與第一投影點對應的第二目標投影點，并將各個第一投影點與對應的第二目標投影點之間的距離的平均值確定為待測車門間隙；或者
39、針對第一投影點集中的任意一個第一投影點，分別計算第一投影點到第二投影點集中的第二投影線之間的距離，并將各個距離的平均值確定為待測車門間隙，其中，第二投影線是由第二投影點集中各第二投影點確定的。
40、第二方面，一種計算設備，包括：
41、存儲器，用于存儲可執行指令；
42、處理器，用于讀取并執行存儲器中存儲的可執行指令，以實現如第一方面任意一個項的方法。
43、第三方面，一種計算機可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由處理器執行時，使得所述處理器能夠執行上述第一方面任意一個項所述的方法。
44、本申請有益效果如下：
45、綜上所述，本申請實施例中，提供的一種對車門進行檢測的方法、計算設備及存儲介質，該方法包括：將基準點云按照激光線的掃描方向分離成多個第一單幀輪廓點云，以及，將非本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種對車門進行檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定所述基準點云和所述非基準點云：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述運用所述線掃相機對待測車門按照所述激光線的掃描方向進行激光線掃描得到多幀待測點云之后，還包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述多幀待測點云的待測輪廓與預設的標準點云的標準輪廓進行比對之后，還包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將基準點云按照激光線的掃描方向分離成多個第一單幀輪廓點云，包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個第一單幀輪廓點云和擬合平面確定第一特征點集，包括：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定所述擬合平面：
8.如權利要求1~7任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一投影點集和所述第二投影點集確定待測車門間隙，包括：
9.一種計算設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其
...【技術特征摘要】
1.一種對車門進行檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定所述基準點云和所述非基準點云：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述運用所述線掃相機對待測車門按照所述激光線的掃描方向進行激光線掃描得到多幀待測點云之后，還包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述多幀待測點云的待測輪廓與預設的標準點云的標準輪廓進行比對之后，還包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將基準點云按照激光線的掃描方向分離成多個第一單幀輪...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鄧永康，劉紅玉，虢彥，陳佳瀲，魏圣杰，
申請(專利權)人：中科云谷科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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