【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及衛星導航與定位，尤其涉及一種衛星導航系統gnss定位方法。
技術介紹
1、在許多衛星導航系統靜態定位應用中，往往需要實時估計輸出位置、姿態等定位處理結果。此時，通常會采用積分或濾波的方法進行處理，以期獲得更優的輸出結果。然而，當定位條件較差、信號遮擋嚴重時，受多徑(multi?path)等測量誤差影響，一般的積分或濾波方法已難以獲得理想的處理結果，而采用事后處理的方式又難以滿足實時定位輸出的要求。從而，限制了衛星導航定位技術在上述應用場景下的使用。
2、專利公告號為cn110349002b的專利技術公開了衛星導航系統靜態定位方法，包括：步驟一，獲得當前歷元i的狀態量xi；步驟二，確定狀態量的解空間，并將所述解空間劃分為n個子空間；步驟三，計算當前歷元i的狀態量xi的解所在的子空間j，其中1<＝j<＝n；步驟四，計算從開始歷元到當前歷元i落入子空間j的狀態量解的數量nj，并迭代更新計算子空間j的狀態量解的均值μj及方差步驟五，令i＝i+1，重復執行步驟三至步驟四，直到i等于n，以獲得不同子空間的狀態量解的均值及方差，進而計算得到狀態量解在整個概率分布中的均值及方差；該方法運算量較小，且具有很強的抗差性，能夠提高定位輸出結果的精度。但仍存在以下問題：1、獲得的具體子空間是通過狀態量匹配出來的，狀態量本身存在偏差，每次獲得子空間實際上是包含了偏差的子空間；2、在初始沒有數據積累的情況下，通過狀態量獲得具體位置數據，初始數據獲得的點位概率會不斷積累給后續數據，造成初始偏差并導致概率偏差累積。
...【技術保護點】
1.一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，所述根據當前歷元i的狀態量xi確定狀態量的解空間，并將所述解空間劃分為N個子空間，N為大于或等于1的整數，具體包括：
3.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，所述計算當前歷元i的狀態量xi的解所在的子空間j，具體包括：
4.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，所述計算從開始歷元到當前歷元i落入子空間j的狀態量解的數量nj，并迭代更新計算子空間j的狀態量解的均值μj及方差計算公式為：
5.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，所述根據子空間開始歷元到當前歷元i落入子空間j的狀態量解的數量nj，對子空間進行劃分，將子空間劃分為高、中、低三個概率范圍，具體包括：
6.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，在步驟S106中，標定每次獲取狀態量解空間的中心點，并通過坐標軸獲取子空間相對中心點
7.根據權利要求6所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，所述對每個歷元狀態量解空間，標定中心點，具體為通過狀態量初始化解空間的范圍，計算解空間的均值并進行解空間中心點的標定。
8.根據權利要求6所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，在步驟S201中，通過概率方位，進一步獲取子空間的概率方位，并進行子空間高、中、低概率方位的區分，具體包括以下步驟：
9.根據權利要求8所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，在步驟S302中，從獲取的高概率子區間中心點和解空間中心點之間的方位關系，修正解空間的算法方程，從而把高概率中心點形成解空間的中心點，通過高概率中心點與解空間中心點的關系，直接輸出高概率點，并以高概率點為中心，記錄后續的狀態值點位，通過高概率中心點與狀態值點位的關系，形成高概率解空間，修正點位獲取的計算方式，形成升級版高概率解空間，具體包括以下步驟：
10.根據權利要求9所述的一種衛星導航系統GNSS定位方法，其特征在于，設定一個循環次數，即獲取預設次數的狀態值之后，對高概率解空間進行循環獲取中心點位、概率方位、高概率點和高概率解空間，具體包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種衛星導航系統gnss定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統gnss定位方法，其特征在于，所述根據當前歷元i的狀態量xi確定狀態量的解空間，并將所述解空間劃分為n個子空間，n為大于或等于1的整數，具體包括：
3.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統gnss定位方法，其特征在于，所述計算當前歷元i的狀態量xi的解所在的子空間j，具體包括：
4.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統gnss定位方法，其特征在于，所述計算從開始歷元到當前歷元i落入子空間j的狀態量解的數量nj，并迭代更新計算子空間j的狀態量解的均值μj及方差計算公式為：
5.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統gnss定位方法，其特征在于，所述根據子空間開始歷元到當前歷元i落入子空間j的狀態量解的數量nj，對子空間進行劃分，將子空間劃分為高、中、低三個概率范圍，具體包括：
6.根據權利要求1所述的一種衛星導航系統gnss定位方法，其特征在于，在步驟s106中，標定每次獲取狀態量解空間的中心點，并通過坐標軸獲取子空間相對中心點的方向和距離，得到概率方位，并核算多次的概率方位，形成多個概率方位的數據區間，進行排序，形...
【專利技術屬性】
技術研發人員：樊國鵬，殷磊，夏可，黃春，
申請(專利權)人：誠芯智聯武漢科技技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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