【技術實現步驟摘要】
本專利技術實施例涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種安全區域確定方法、裝置、設備、介質和程序產品。
技術介紹
1、隨著自動駕駛技術的快速發展，通常需要對無人車的行駛路徑進行規劃。通過對空間離散化，并考慮避障和安全性約束等因素進行啟發式搜索，獲得一條可行的大致路徑。然而，這條路徑往往是較為曲折和不平滑的，無人車因物理上的限制無法較好地沿這條路徑行駛，從而需要對這條路徑進行平滑。
2、目前，通常基于與障礙物不相交的安全區域進行路徑平滑。然而，在實現本專利技術過程中，專利技術人發現現有技術中至少存在如下問題：
3、現有方式僅是考慮安全區域的面積確定出面積最大的安全區域，然而這種方式確定出的安全區域往往不適合路徑平滑。例如，如圖1所示，待平滑的參考點位于面積最大的安全區域的邊緣，無人車的車身無法被完全包含在安全區域內，從而降低了路徑平滑效果。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提供了一種安全區域確定方法、裝置、設備、介質和程序產品，以確定出更加適合路徑平滑的安全區域，提高路徑平滑效果。
2、第一方面，本專利技術實施例提供了一種安全區域確定方法，包括：
3、獲取待平滑路徑中的參考位置點和自動駕駛場景中的障礙物位置信息；
4、基于所述參考位置點和所述障礙物位置信息，確定包含所述參考位置點且與障礙物不相交的目標橢圓；
5、對所述目標橢圓進行多次旋轉，并基于每次旋轉后的目標橢圓和所述障礙物位置信息確定與障礙物不相交的待選安全區域；<...
【技術保護點】
1.一種安全區域確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標橢圓進行多次旋轉，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每次旋轉后的目標橢圓和所述障礙物位置信息確定與障礙物不相交的待選安全區域，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于不包含當前障礙物的目標半平面區域，確定與障礙物不相交的待選安全區域，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每個待選安全區域的最大內接圓的目標圓心和目標半徑，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標圓心、所述目標半徑和所述參考位置點，從多個待選安全區域中確定所述參考位置點對應的目標安全區域，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標距離和所述目標半徑，從多個待選安全區域中確定所述參考位置點對應的目標安全區域，包括：
8.一種安全區域確定裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：>
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的安全區域確定方法。
11.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序在被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的安全區域確定方法。
...【技術特征摘要】
1.一種安全區域確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標橢圓進行多次旋轉，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每次旋轉后的目標橢圓和所述障礙物位置信息確定與障礙物不相交的待選安全區域，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于不包含當前障礙物的目標半平面區域，確定與障礙物不相交的待選安全區域，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每個待選安全區域的最大內接圓的目標圓心和目標半徑，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標圓心、所述目標半徑和所述參考位...
【專利技術屬性】
技術研發人員：龐博，
申請(專利權)人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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