【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及自動駕駛，尤其涉及一種車輛橫向接管意圖檢測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、駕駛員的車輛橫向接管車輛意圖指的是在自動駕駛車輛運行過程中，駕駛員決定介入并控制車輛的橫向運動的情況。其中，橫向運動主要指的是車輛的轉(zhuǎn)向操作，即控制車輛沿左右方向移動或改變車道。
2、現(xiàn)有方法通常依賴于方向盤的力矩或方向盤的感知的兩種方案，來判斷駕駛員的車輛橫向接管意圖。但僅依賴方向盤的力矩大小或方向盤的感知的方法，存在檢測不準確的情況，可能導(dǎo)致誤判駕駛員真實的車輛橫向接管意圖。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供了一種車輛橫向接管意圖檢測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)可以提高駕駛員的車輛橫向接管意圖檢測的準確度。
2、根據(jù)本專利技術(shù)的一方面，提供了一種車輛橫向接管意圖檢測方法，所述方法包括：
3、在當前車輛的橫向控制開啟時，獲取自動駕駛過程中當前車速、當前手力矩、當前手力矩方向、當前持續(xù)時間和預(yù)設(shè)持續(xù)時間；
4、根據(jù)所述當前車速，計算所述當前車速對應(yīng)的手力矩參考值；
5、根據(jù)所述當前手力矩和所述手力矩參考值的比較結(jié)果，所述當前手力矩方向的變化檢測結(jié)果，以及所述當前持續(xù)時間和所述預(yù)設(shè)持續(xù)時間的比較結(jié)果，確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖。
6、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種車輛橫向接管意圖檢測裝置，所述裝置包括：
7、當前數(shù)據(jù)獲取模塊，用于在當前車輛的橫向控制開啟時，獲取自動駕駛過程中
8、手力矩參考值計算模塊，用于根據(jù)所述當前車速，計算所述當前車速對應(yīng)的手力矩參考值；
9、橫向接管意圖檢測模塊，用于根據(jù)所述當前手力矩和所述手力矩參考值的比較結(jié)果，所述當前手力矩方向的變化檢測結(jié)果，以及所述當前持續(xù)時間和所述預(yù)設(shè)持續(xù)時間的比較結(jié)果，確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖。
10、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：
11、至少一個處理器；以及
12、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
13、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本專利技術(shù)任一實施例所述的車輛橫向接管意圖檢測方法。
14、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本專利技術(shù)任一實施例所述的車輛橫向接管意圖檢測方法。
15、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本專利技術(shù)任一實施例所述的車輛橫向接管意圖檢測方法。
16、本專利技術(shù)實施例的技術(shù)方案，通過在當前車輛的橫向控制開啟時，獲取自動駕駛過程中當前車速、當前手力矩、當前手力矩方向、當前持續(xù)時間和預(yù)設(shè)持續(xù)時間，根據(jù)當前車速，計算當前車速對應(yīng)的手力矩參考值，根據(jù)當前手力矩和手力矩參考值的比較結(jié)果，當前手力矩方向的變化檢測結(jié)果，以及當前持續(xù)時間和預(yù)設(shè)持續(xù)時間的比較結(jié)果，確定當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖，引入了當前速度，實現(xiàn)了對當前手力矩的精確判斷；引入了當前手力矩方向，提高了當前橫向接管意圖的檢測準確度；此外，引入了當前持續(xù)時間和預(yù)設(shè)持續(xù)時間的比較，避免了對當前橫向接管意圖的誤檢測，進一步提高了當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖的檢測精度。
17、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本專利技術(shù)的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術(shù)的范圍。本專利技術(shù)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護點】
1.一種車輛橫向接管意圖檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前手力矩和所述手力矩參考值的比較結(jié)果，所述當前手力矩方向的變化檢測結(jié)果，以及所述當前持續(xù)時間和所述預(yù)設(shè)持續(xù)時間的比較結(jié)果，確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖為暫時接管意圖之后，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖為永久接管意圖之后，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取自動駕駛過程中當前手力矩，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述對所述當前手力矩信號進行中值濾波，得到當前手力矩，包括：
8.一種車輛橫向接管意圖檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述橫向接管意圖檢測模塊，
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：
11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的車輛橫向接管意圖檢測方法。
12.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的車輛橫向接管意圖檢測方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛橫向接管意圖檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前手力矩和所述手力矩參考值的比較結(jié)果，所述當前手力矩方向的變化檢測結(jié)果，以及所述當前持續(xù)時間和所述預(yù)設(shè)持續(xù)時間的比較結(jié)果，確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖為暫時接管意圖之后，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述確定所述當前車輛的駕駛員的當前橫向接管意圖為永久接管意圖之后，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取自動駕駛過程中當前手力矩...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周楓，文瓊，丁振坤，王野，楊曉萌，呂夢琪，趙天豪，曾宣理，馬明天，
申請(專利權(quán))人：中國第一汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。