【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機，尤其涉及一種蹺蹺板式三旋翼無人機。
技術介紹
1、四旋翼無人機因其結構簡單、操作靈活、垂直起降等優點，在多個領域得到了廣泛應用，是目前現有技術中最常見的一種類型。四旋翼設計雖然提供了較高的飛行穩定性和控制靈活性，但也帶來了成本高昂的問題，旋翼數量越多，電機、電調和旋翼等關鍵部件的成本越高。
2、為了克服成本問題，三旋翼無人機作為一種旋翼數量精簡的方案，具有顯著的成本優勢。然而，這種簡化也在無人機保持飛行穩定性和控制精度方面帶來了新的技術挑戰。
3、對于三旋翼無人機來說，由于其結構特點和飛行原理，俯仰、滾轉和航向三個方向的控制往往存在一定的耦合關系。即，一個方向的控制動作可能會影響到其他方向的控制效果。這種耦合關系增加了控制的復雜性和難度。
4、三旋翼無人機的飛行穩定性很大程度上取決于其重心的位置，由于三旋翼無人機的結構復雜且緊湊，調整其重心位置通常非常困難。此外三旋翼無人機的重心位置還與旋翼的耦合關系密切相關，當重心位置發生變化時，可能會改變旋翼之間的相對位置和角度關系，從而進一步加劇旋翼之間的耦合效應，使得重心配合的難度進一步增加。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種蹺蹺板式三旋翼無人機，解決了相關技術中三旋翼無人機旋翼相互耦合、重心配合難度大的問題。
2、為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：
3、提供一種蹺蹺板式三旋翼無人機，包括：
4、十字型機體，用于形成無人機的主體支撐結構；
5、所述第一支臂端部設置有重心調節機構，用于動態調整機體的重心位置；所述第二支臂端部設置有第一主升力旋翼，用于提供升力；所述第四支臂端部設置有第二主升力旋翼，用于與所述第一主升力旋翼配合一起提供升力；所述第三支臂端部設置有負升力旋翼及負升力旋翼轉向機構，用于提供拉力，并與所述重心調節機構、第一主升力旋翼和第二主升力旋翼配合控制無人機的俯仰和航向；
6、其中，所述第二支臂及第一主升力旋翼與所述第四支臂及第二主升力旋翼以軸線交匯點為中心對稱布置，所述第一主升力旋翼與所述第二主升力旋翼的等效升力中心形成蹺蹺板支點；所述重心調節機構與所述負升力旋翼的等效升力中心與所述蹺蹺板支點位于同一垂直平面內。
7、在第一種可能的實現方式中，所述重心調節機構包括蹺壓平衡體、連桿和平衡體調節器，所述平衡體調節器對所述蹺壓平衡體的重心實現六個自由度的運動調節。
8、基于第一種可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述蹺壓平衡體配置為具有設定重量的球體，所述平衡體調節器配置為具有至少兩自由度的關節，所述蹺壓平衡體與所述連桿一端固定連接，所述連桿另一端與所述平衡體調節器鉸接連接，使所述蹺壓平衡體與所述連桿具有豎直方向的自由度；所述平衡體調節器與第一支臂端部轉動連接，使所述蹺壓平衡體與所述連桿具有軸向的自由度。
9、基于任一種可能的實現方式，在第三種可能的實現方式中，第二支臂端部還設置有與第一主升力旋翼配合使用的第一主升力旋翼轉向機構；第四支臂端部還設置有與第二主升力旋翼配合使用的第二主升力旋翼轉向機構。
10、基于任一種可能的實現方式，在第四種可能的實現方式中，十字型機體配置為剛性的框架結構。
11、基于任一種可能的實現方式，在第五種可能的實現方式中，十字型機體靠近地面的一側設置有腳架，所述腳架包括背對設置的兩個弧形板，用于與地面直接接觸，形成穩定的著陸支撐。
12、本申請的三旋翼無人機的旋翼數量減少，結構更加簡潔，減少了機械部件的數量和復雜性，降低了設計和制造難度，使得整體成本更低。通過設計重心調節機構、負升力旋翼和負升力旋翼轉向機構實現了三旋翼無人機俯仰、滾轉和航向控制的解耦，有效降低了三旋翼無人機控制難度。每個控制通道可以獨立調節，減少了控制系統的復雜度，提高了控制精度；可有效應對飛行過程中因姿態變化、負載變化等引起的重心偏移，簡化了控制邏輯，通過精確的重心控制，確保無人機在各種飛行條件下都能保持穩定的姿態，提高了飛行穩定性和安全性。
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1.一種蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，
4.根據權利要求1-3任一項所述的蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，
5.根據權利要求1-3任一項所述的蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，
6.根據權利要求1-3任一項所述的蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，
【技術特征摘要】
1.一種蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的蹺蹺板式三旋翼無人機，其特征在于，
4.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王川，張恒源，
申請(專利權)人：北京愛普蘭信息技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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