【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)屬于無(wú)人機(jī)，尤其涉及一種基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法。。
技術(shù)介紹
1、隨著電網(wǎng)規(guī)模的不斷擴(kuò)展和運(yùn)行環(huán)境日益復(fù)雜化，尤其是在惡劣天氣等極端條件下，傳統(tǒng)的人工巡檢方式在效率和準(zhǔn)確性上面臨嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。因此利用無(wú)人飛行器搭載的智能巡檢系統(tǒng)，憑借其靈活性和廣泛的覆蓋范圍，正在成為電力巡檢領(lǐng)域的新興技術(shù)。
2、但是在實(shí)際的巡檢過(guò)程中，可能由于外部風(fēng)或者樹(shù)枝的干擾，從而使得無(wú)人機(jī)以及相機(jī)的角度發(fā)生變化，從而失去目標(biāo)的輸電線(xiàn)路，對(duì)相鄰的其它相的輸電線(xiàn)路或者其它輸電線(xiàn)路進(jìn)行跟蹤，從而使得無(wú)法準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線(xiàn)路的巡檢處理。
3、針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為實(shí)現(xiàn)本專(zhuān)利技術(shù)目的，本專(zhuān)利技術(shù)采用如下技術(shù)方案：
2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，具體包括：
3、s1實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)圖像，并根據(jù)所述監(jiān)測(cè)圖像的分析結(jié)果確定所述無(wú)人機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段中的監(jiān)測(cè)圖像的變動(dòng)數(shù)據(jù)，利用所述監(jiān)測(cè)圖像的變動(dòng)數(shù)據(jù)確定所述無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)誤差概率滿(mǎn)足要求時(shí)，進(jìn)入下一步驟；
4、s2將所述無(wú)人機(jī)的巡檢對(duì)象作為巡檢處理線(xiàn)路，獲取所述巡檢處理線(xiàn)路在巡檢過(guò)程中的線(xiàn)路走向的變動(dòng)數(shù)據(jù)，并基于所述線(xiàn)路走向的變動(dòng)數(shù)據(jù)以及所述無(wú)人機(jī)的云臺(tái)角度的控制變動(dòng)數(shù)據(jù)確定所述無(wú)人機(jī)的跟蹤誤差概率滿(mǎn)足要求時(shí)，進(jìn)入下一步驟；
5、s3獲取所述巡檢處
6、s4以所述跟蹤校驗(yàn)處理周期對(duì)所述監(jiān)測(cè)圖像進(jìn)行圖像處理，得到監(jiān)測(cè)圖像的圖像中心與輸電線(xiàn)路垂直中心之間的垂直距離，根據(jù)所述垂直距離的變動(dòng)情況確定所述無(wú)人機(jī)是否存在巡檢跟蹤偏差。
7、本專(zhuān)利技術(shù)的有益效果在于：
8、1、在本專(zhuān)利技術(shù)中，利用監(jiān)測(cè)圖像的變動(dòng)數(shù)據(jù)確定無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)誤差概率是否滿(mǎn)足要求，從而實(shí)現(xiàn)了監(jiān)測(cè)圖像的變動(dòng)數(shù)據(jù)的角度進(jìn)行無(wú)人機(jī)存在的擾動(dòng)的情況的識(shí)別，避免了由于擾動(dòng)過(guò)大導(dǎo)致的對(duì)輸電線(xiàn)路的跟蹤準(zhǔn)確率不滿(mǎn)足要求的技術(shù)問(wèn)題的出現(xiàn)，提升了跟蹤識(shí)別處理的準(zhǔn)確率。
9、2、在本專(zhuān)利技術(shù)中，根據(jù)分布情況以及不同的輸電設(shè)備的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)人機(jī)的跟蹤校驗(yàn)處理周期的確定，即考慮到輸電設(shè)備在輸電線(xiàn)路中的分布密度，同時(shí)還考慮到從歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)的角度實(shí)現(xiàn)了存在疑似異常的輸電設(shè)備在輸電線(xiàn)路的確定，保證了輸電設(shè)備較多或者疑似異常的輸電設(shè)備的數(shù)量較多的輸電線(xiàn)路的跟蹤校驗(yàn)處理的效率，也為輸電線(xiàn)路的巡檢處理的準(zhǔn)確性奠定了基礎(chǔ)。
10、進(jìn)一步的技術(shù)方案在于，所述無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)圖像根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的云臺(tái)上傳的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行確定。
11、進(jìn)一步的技術(shù)方案在于，所述監(jiān)測(cè)圖像的變動(dòng)數(shù)據(jù)根據(jù)不同的相鄰時(shí)刻之間的監(jiān)測(cè)圖像的像素的變動(dòng)情況進(jìn)行確定，具體的包括發(fā)生變動(dòng)的像素?cái)?shù)量以及在所述監(jiān)測(cè)圖像中的像素?cái)?shù)量占比。
12、進(jìn)一步的技術(shù)方案在于，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的跟蹤誤差概率大于所述預(yù)設(shè)跟蹤誤差概率閾值時(shí)，則確定所述無(wú)人機(jī)的跟蹤誤差概率不滿(mǎn)足要求。
13、進(jìn)一步的技術(shù)方案在于，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的跟蹤誤差概率不滿(mǎn)足要求時(shí)，則直接確定所述監(jiān)測(cè)圖像的圖像中心與輸電線(xiàn)路垂直中心之間的垂直距離，根據(jù)所述垂直距離的變動(dòng)情況確定所述無(wú)人機(jī)是否存在巡檢跟蹤偏差。
14、進(jìn)一步的技術(shù)方案在于，當(dāng)所述輸電設(shè)備的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)時(shí)，則確定所述輸電設(shè)備為故障隱患輸電設(shè)備。
15、進(jìn)一步的技術(shù)方案在于，所述圖像中心與輸電線(xiàn)路垂直中心之間的垂直距離的確定的方法為：
16、采用canny三步邊緣檢測(cè)方法對(duì)所述監(jiān)測(cè)圖像來(lái)進(jìn)行高斯濾波和非極大值抑制以銳化邊緣，接著使用雙閾值法區(qū)分弱邊緣和強(qiáng)邊緣，最后通過(guò)消除未與強(qiáng)邊連接的弱邊來(lái)獲得二維邊緣圖；
17、使用垂直濾波核對(duì)二維邊緣圖中的垂直線(xiàn)進(jìn)行卷積去除，利用厚度濾波核對(duì)二維邊緣圖上的輸電線(xiàn)路進(jìn)行卷積增強(qiáng)得到特征增強(qiáng)處理的圖像：
18、采用一階多項(xiàng)式線(xiàn)作為參考模型，并執(zhí)行霍夫變換以提取到所述特征增強(qiáng)處理的圖像中的輸電線(xiàn)路；
19、計(jì)算云臺(tái)的監(jiān)測(cè)圖像中的圖像中心與輸電線(xiàn)路垂直中心之間的垂直距離。
20、其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本專(zhuān)利技術(shù)而了解。本專(zhuān)利技術(shù)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說(shuō)明書(shū)以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。
21、為使本專(zhuān)利技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。
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1.一種基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，具體包括：
2.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)圖像根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的云臺(tái)上傳的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行確定。
3.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，所述監(jiān)測(cè)圖像的變動(dòng)數(shù)據(jù)根據(jù)不同的相鄰時(shí)刻之間的監(jiān)測(cè)圖像的像素的變動(dòng)情況進(jìn)行確定，具體的包括發(fā)生變動(dòng)的像素?cái)?shù)量以及在所述監(jiān)測(cè)圖像中的像素?cái)?shù)量占比。
4.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，確定所述無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)誤差概率滿(mǎn)足要求，具體包括：
5.如權(quán)利要求4所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的跟蹤誤差概率大于所述預(yù)設(shè)跟蹤誤差概率閾值時(shí)，則確定所述無(wú)人機(jī)的跟蹤誤差概率不滿(mǎn)足要求。
6.如權(quán)利要求4所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)誤差概率不滿(mǎn)足要求時(shí)，則直接確定所述監(jiān)測(cè)圖像的圖像中心與輸電線(xiàn)路垂直中心之間的垂直距離，根據(jù)所述垂
7.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，所述巡檢處理線(xiàn)路在巡檢過(guò)程中的線(xiàn)路走向的變動(dòng)數(shù)據(jù)根據(jù)所述巡檢處理線(xiàn)路在巡檢過(guò)程中的桿塔的布置情況進(jìn)行確定，具體的包括相鄰桿塔之間的距離以及相鄰桿塔之間的連接線(xiàn)與預(yù)設(shè)方位之間的角度偏差。
8.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，當(dāng)所述輸電設(shè)備的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)時(shí)，則確定所述輸電設(shè)備為故障隱患輸電設(shè)備。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，具體包括：
2.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)圖像根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的云臺(tái)上傳的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行確定。
3.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，所述監(jiān)測(cè)圖像的變動(dòng)數(shù)據(jù)根據(jù)不同的相鄰時(shí)刻之間的監(jiān)測(cè)圖像的像素的變動(dòng)情況進(jìn)行確定，具體的包括發(fā)生變動(dòng)的像素?cái)?shù)量以及在所述監(jiān)測(cè)圖像中的像素?cái)?shù)量占比。
4.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，確定所述無(wú)人機(jī)的擾動(dòng)誤差概率滿(mǎn)足要求，具體包括：
5.如權(quán)利要求4所述的基于圖像處理的無(wú)人機(jī)巡檢線(xiàn)路跟蹤處理方法，其特征在于，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的跟蹤誤差概率大于所述預(yù)設(shè)跟蹤誤差概率閾值時(shí)，...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉方，何文中，張崇華，盛從兵，楊紹輝，田國(guó)鑫，賀曉光，陳鵬，邵震，王雷，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：國(guó)網(wǎng)河南省電力公司濮陽(yáng)供電公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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