【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及植物采集，具體地說，是涉及一種用于植株表型信息采集的自適應機械臂及其調節方法。
技術介紹
1、隨著科學研究對不斷發展，為使得植株得到更好的成長發育，通常需要對其習性進行研究，植株的長勢信息反映了植株生長的狀況和趨勢，對植株長期信息采集是對植株的實時苗情、環境動態和分布狀況進行宏觀的估測，及時了解植株的生長狀況、肥水行情以及病蟲草害動態，便于采取各種科學的管理措施，促進植株的生長，為植株生產管理者或管理決策者提供及時準確的數據信息。
2、現有技術中，通常利用植株采集裝置進行信息采集，以減輕工作人員勞動強度。裝置通過機械臂上的采集裝置對植株的生長情況和習性等進行信息收集。但隨著采集裝置的長時間運行作業，由于零部件之間磨損會導致兩個機械臂上采集角度相差較大，使得采集信息的精準性較低，不利于對植株的信息進行對比，因此，為解決上述問題，本專利技術提出一種用于植株表型信息采集的自適應機械臂。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是提供一種用于植株表型信息采集的自適應機械臂及其調節方法，解決采集裝置在長時間的使用過程中由于零部件之間磨損會導致兩個機械臂上采集角度相差較大的問題，使得采集內容更加準確，有利于提升采集植株信息的精準性。
2、為了實現上述目的，本專利技術的用于植株表型信息采集的自適應機械臂包括機械臂主體、檢測機構以及帶動所述檢測機構于所述機械臂主體上下移動的升降機構，所述檢測機構包括：主體板；轉動機構，連接在所述主體板上，包括第一轉動軸、第二轉動軸和
3、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述檢測機構還包括殼體，所述第一轉動軸固定連接在所述殼體上，所述第二轉動軸活動連接在所述殼體內。
4、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述第一轉動軸包括第一齒槽盤，所述第二轉動軸包括與所述第一齒槽盤相對應嚙合的第二齒槽盤，所述第一齒槽盤、第二齒槽盤以及離合組件設置于所述殼體內。
5、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述主體板包括第一腔體和第二腔體，所述檢測驅動件設置于所述第一腔體內，所述自適應驅動件設置于所述第二腔體內。
6、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述主體板還包括凹槽，所述凹槽位于所述第一腔體和第二腔體之間，所述殼體位于所述凹槽內，所述采集器連接在所述第二轉動軸位于所述凹槽內的部分。
7、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述第一齒槽盤固定連接在所述殼體內并活動套接在所述第二轉動軸上，所述第二齒槽盤固定連接在所述第二轉動軸的端部。
8、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述第二齒槽盤與所述殼體通過活動軸承相連接。
9、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述離合組件包括電磁控制件和復位彈性件，所述電磁控制件控制所述第二齒槽盤相對所述第一齒槽盤分離，所述復位彈性件推動所述第二齒槽盤相對所述第一齒槽盤連接。
10、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述平衡感應組件包括平衡感應器，所述平衡感應器連接于所述殼體內。
11、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述檢測機構還包括轉動塊和連接在所述轉動塊上的套筒，所述采集器通過所述轉動塊連接所述第二轉動軸，所述自適應驅動件驅動所述套筒轉動。
12、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述自適應驅動件包括插入所述套筒的驅動端，所述驅動端的端部設置防止所述驅動端脫離所述套筒的限位板。
13、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述套筒包括滑槽，所述驅動端沿軸向表面設置與所述滑槽相對應設置的楞條。
14、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述升降機構包括滑軌、升降氣壓缸和連接所述升降氣壓缸的氣壓缸控制器，所述滑軌連接在所述機械臂主體上，所述升降氣壓缸驅動所述主體板沿所述滑軌上下移動。
15、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的一實施方式中，所述氣壓缸控制器包括連接所述升降氣壓缸的氣壓表。
16、本專利技術的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的調節方法采用上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂進行自適應調節，包括如下步驟：
17、設置兩個自適應機械臂；
18、平衡感應組件感應兩個自適應機械臂的第二轉動軸的之間的偏移角度；
19、第一轉動軸和第二轉動軸分離，自適應驅動件驅動第二轉動軸轉動該偏移角度；
20、第一轉動軸和第二轉動軸相連接，檢測驅動件驅動第一轉動軸，兩個自適應機械臂的采集器進行植株信息采集。
21、上述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂的調節方法的一實施例中，通過氣壓缸控制器調節升降氣壓缸的氣壓，直至兩個自適應機械臂的升降氣壓缸帶動主體板至同一高度。
22、本專利技術的有益效果在于，本專利技術的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，能夠使采集裝置角度得以調整校準，從而提高采集信息的精度，為植株生產管理者或決策者提供及時準確的數據支持。
23、以下結合附圖和具體實施例對本專利技術進行詳細描述，但不作為對本專利技術的限定。
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1.一種用于植株表型信息采集的自適應機械臂，包括機械臂主體、檢測機構以及帶動所述檢測機構于所述機械臂主體上下移動的升降機構，其特征在于，所述檢測機構包括：
2.根據權利要求1所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述檢測機構還包括殼體，所述第一轉動軸固定連接在所述殼體上，所述第二轉動軸活動連接在所述殼體內。
3.根據權利要求2所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述第一轉動軸包括第一齒槽盤，所述第二轉動軸包括與所述第一齒槽盤相對應嚙合的第二齒槽盤，所述第一齒槽盤、第二齒槽盤以及離合組件設置于所述殼體內。
4.根據權利要求3所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述主體板包括第一腔體和第二腔體，所述檢測驅動件設置于所述第一腔體內，所述自適應驅動件設置于所述第二腔體內。
5.根據權利要求4所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述主體板還包括凹槽，所述凹槽位于所述第一腔體和第二腔體之間，所述殼體位于所述凹槽內，所述采集器連接在所述第二轉動軸位于所述凹槽內的部分。
<...【技術特征摘要】
1.一種用于植株表型信息采集的自適應機械臂，包括機械臂主體、檢測機構以及帶動所述檢測機構于所述機械臂主體上下移動的升降機構，其特征在于，所述檢測機構包括：
2.根據權利要求1所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述檢測機構還包括殼體，所述第一轉動軸固定連接在所述殼體上，所述第二轉動軸活動連接在所述殼體內。
3.根據權利要求2所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述第一轉動軸包括第一齒槽盤，所述第二轉動軸包括與所述第一齒槽盤相對應嚙合的第二齒槽盤，所述第一齒槽盤、第二齒槽盤以及離合組件設置于所述殼體內。
4.根據權利要求3所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述主體板包括第一腔體和第二腔體，所述檢測驅動件設置于所述第一腔體內，所述自適應驅動件設置于所述第二腔體內。
5.根據權利要求4所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述主體板還包括凹槽，所述凹槽位于所述第一腔體和第二腔體之間，所述殼體位于所述凹槽內，所述采集器連接在所述第二轉動軸位于所述凹槽內的部分。
6.根據權利要求3所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述第一齒槽盤固定連接在所述殼體內并活動套接在所述第二轉動軸上，所述第二齒槽盤固定連接在所述第二轉動軸的端部。
7.根據權利要求6所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述第二齒槽盤與所述殼體通過活動軸承相連接。
8.根據權利要求3所述的用于植株表型信息采集的自適應機械臂，其特征在于，所述離合組件包括電磁控制件和復位彈性件，所述電磁控制件控制所述第二齒槽盤相對所述第一齒槽盤分離，所述復位彈性件推動...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳凱康，王瑞雪，朱立成，趙博，周利明，呂程序，馮旭光，鹿昆磊，趙思遠，
申請(專利權)人：中國農業機械化科學研究院集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
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