【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及輔助駕駛，尤其涉及一種車輛方向盤零偏角在線估計方法及相關裝置。
技術介紹
1、由于傳統車輛的機械安裝誤差及自動駕駛線控系統存在的方向盤左右不對稱問題，實際測試開發過程中，發現車輛存在恒定的方向盤零偏角，即方向盤信號顯示為0時，車輛依舊會產生向某一邊輕微跑偏的現象；車輛零偏角的存在會加大直線行駛控制算法的橫向誤差，如果需要消除該誤差，則需要根據不同車輛的狀態標定該值。
2、現有的車輛方向盤零偏角標定方法，主要是通過采集汽車在行駛過程中維持直線行駛所需的方向盤角度信息，人工進行標定校正的，這種方法標定效率較低且準確率無法保證；同時考慮到車輛運行過程中的機械磨損帶來方向盤零偏角的變化也會降低車輛自動駕駛過程中的橫向控制精度；現有的技術方式通過變遺忘因子的遞推最小二乘法的方式進行估計，需要執行較為復雜的計算，無法實現高效的準確的方向盤零偏角估計。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于克服現有技術的不足，本專利技術提供了一種車輛方向盤零偏角在線估計方法及相關裝置，無需通過復雜算法實現高精度的方向盤零偏角估計，提升輔助駕駛的安全性。
2、為了解決上述技術問題，本專利技術實施例提供了一種車輛方向盤零偏角在線估計方法，所述方法包括：
3、基于設置在車輛上的傳感器設備在車輛行駛時進行實時參數采集處理，獲得車輛的實時采集參數數據，所述實時采集參數數據包括當前車輛速度、當前道路半徑、當前前輪轉角觀測值、方向盤轉角數據以及車輛總里程數據；
4
5、基于所述實時采集參數數據中的當前車輛速度以及方向盤轉角數據確認是否需要進行車輛方向盤零偏角估計處理；
6、若確認不需要進行車輛方向盤零偏角估計處理時，返回基于設置在車輛上的傳感器設備在車輛行駛時進行實時參數采集處理步驟；
7、若確認需要進行車輛方向盤零偏角估計處理時，將所述實時采集參數數據、所述車輛側偏角和所述車輛航向角輸入收斂的前輪零偏角估計模型中進行估計處理，輸出前輪零偏角估計值；
8、基于所述前輪零偏角估計值按照轉向傳動比計算獲得方向盤零偏轉角值。
9、可選的，所述基于設置在車輛上的傳感器設備在車輛行駛時進行實時參數采集處理，獲得車輛的實時采集參數數據，包括：
10、在所述車輛啟動行駛時，基于所述車輛的車機控制系統控制設置在車輛上的傳感器設備進行實時參數采集處理，獲得車輛的實時采集參數數據。
11、可選的，所述車輛運動學模型為以車輛的平移和轉動速度構建的模型，所述車輛運動學模型的表示如下：
12、
13、
14、其中，x為車輛的縱向位置；y為車輛的航向位置；v為車輛的當前速度；β為車輛的側偏角；為車輛的航向角；r為道路的半徑。
15、可選的，所述基于所述實時采集參數利用車輛運動學模型進行計算處理，獲得車輛的車輛側偏角和車輛航向角，包括：
16、將所述實時采集參數中的當前車輛速度和當前道路半徑代入所述車輛運動學模型中進行計算處理，輸出所述車輛的車輛側偏角和車輛航向角。
17、可選的，所述基于所述實時采集參數數據中的當前車輛速度以及方向盤轉角數據確認是否需要進行車輛方向盤零偏角估計處理，包括：
18、判斷所述實時采集參數數據中的所述當前車輛速度是否大于預設車輛速度，以及判斷所述實時采集參數數據中的方向盤轉角數據是否在預設角度數據范圍之外；
19、在所述實時采集參數數據中的所述當前車輛速度大于預設車輛速度，且所述實時采集參數數據中的方向盤轉角數據在預設角度數據范圍之外時，確認需要進行車輛方向盤零偏角估計處理，否則確認不需要進行車輛方向盤零偏角估計處理。
20、可選的，所述收斂的前輪零偏角估計模型為利用訓練數據對前輪零偏角估計模型訓練收斂的模型；
21、所述前輪零偏角估計模型為根據車輛對應車型的硬件參數對數字孿生網絡的結構進行調整形成的模型；
22、在利用訓練數據對所述前輪零偏角估計模型進行訓練時，通過遞推最小二乘法對訓練中的前輪零偏角估計模型的節點參數進行參數優化，形成收斂的前輪零偏角估計模型；所述訓練數據為車輛對應車型的歷史行駛數據以及專家對所述歷史行駛數據對應標記的前輪零偏角估計值組成。
23、可選的，所述基于所述前輪零偏角估計值按照轉向傳動比計算獲得方向盤零偏轉角值，包括：
24、基于車輛對應車型信息獲得所述車輛的轉向傳動比；
25、基于所述前輪零偏角估計值以及轉向傳動比利用方向盤零偏轉角計算公式進行計算處理，獲得方向盤零偏轉角值。
26、另外，本專利技術實施例還提供了一種車輛方向盤零偏角在線估計裝置，所述裝置包括：
27、數據采集模塊：用于基于設置在車輛上的傳感器設備在車輛行駛時進行實時參數采集處理，獲得車輛的實時采集參數數據，所述實時采集參數數據包括當前車輛速度、當前道路半徑、當前前輪轉角觀測值、方向盤轉角數據以及車輛總里程數據；
28、第一計算模塊：用于基于所述實時采集參數利用車輛運動學模型進行計算處理，獲得車輛的車輛側偏角和車輛航向角；
29、判斷模塊：用于基于所述實時采集參數數據中的當前車輛速度以及方向盤轉角數據確認是否需要進行車輛方向盤零偏角估計處理；
30、返回模塊：用于若確認不需要進行車輛方向盤零偏角估計處理時，返回基于設置在車輛上的傳感器設備在車輛行駛時進行實時參數采集處理步驟；
31、估計模塊：用于若確認需要進行車輛方向盤零偏角估計處理時，將所述實時采集參數數據、所述車輛側偏角和所述車輛航向角輸入收斂的前輪零偏角估計模型中進行估計處理，輸出前輪零偏角估計值；
32、第二計算模塊：用于基于所述前輪零偏角估計值按照轉向傳動比計算獲得方向盤零偏轉角值。
33、另外，本專利技術實施例還提供了一種電子設備，包括處理器和存儲器，所述處理器運行存儲于所述存儲器中的計算機程序或代碼，實現如上述中任一項所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法。
34、另外，本專利技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，用于存儲計算機程序或代碼，當所述計算機程序或代碼被處理器執行時，實現如上述中任一項所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法。
35、在本專利技術實施例中，通過采集車輛的實時采集參數數據，以及計算獲得車輛的車輛側偏角和車輛航向角；在需要進行車輛方向盤零偏角估計處理時，通過將車輛的實時采集參數數據、車輛側偏角和車輛航向角輸入收斂的前輪零偏角估計模型中進行估計處理，輸出前輪零偏角估計值；最后照轉向傳動比計算獲得方向盤零偏轉角值；從而實現無需通過復雜算法實現高精度的方向盤零偏角估計，提升輔助駕駛的安全性。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述基于設置在車輛上的傳感器設備在車輛行駛時進行實時參數采集處理，獲得車輛的實時采集參數數據，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述車輛運動學模型為以車輛的平移和轉動速度構建的模型，所述車輛運動學模型的表示如下：
4.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述基于所述實時采集參數利用車輛運動學模型進行計算處理，獲得車輛的車輛側偏角和車輛航向角，包括：
5.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述基于所述實時采集參數數據中的當前車輛速度以及方向盤轉角數據確認是否需要進行車輛方向盤零偏角估計處理，包括：
6.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述收斂的前輪零偏角估計模型為利用訓練數據對前輪零偏角估計模型訓練收斂的模型；
7.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計
8.一種車輛方向盤零偏角在線估計裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設備，包括處理器和存儲器，其特征在于，所述處理器運行存儲于所述存儲器中的計算機程序或代碼，實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，用于存儲計算機程序或代碼，其特征在于，當所述計算機程序或代碼被處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述基于設置在車輛上的傳感器設備在車輛行駛時進行實時參數采集處理，獲得車輛的實時采集參數數據，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述車輛運動學模型為以車輛的平移和轉動速度構建的模型，所述車輛運動學模型的表示如下：
4.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述基于所述實時采集參數利用車輛運動學模型進行計算處理，獲得車輛的車輛側偏角和車輛航向角，包括：
5.根據權利要求1所述的車輛方向盤零偏角在線估計方法，其特征在于，所述基于所述實時采集參數數據中的當前車輛速度以及方向盤轉角數據確認是否需要進行車輛方向盤零偏角估計處...
【專利技術屬性】
技術研發人員：江興洋，李暢，喬思凱，彭瀟，王道旺，曹鵬，
申請(專利權)人：廣東職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。