【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工業機器人，具體提供一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人。
技術介紹
1、高壓互感器是適用于1kv至220kv電力系統中將大電壓轉換成小電壓或將大電流轉換成小電流以便于測量、保護、使用的互感器，一般分為3kv、6kv、10kv、35kv、66kv、110kv、220kv，主要用于交流電路中監視電氣設備運行情況及控制系統(通常其一次側繞組稱為原繞組或一次繞組，二次側繞組稱為副繞組或二次繞組)，用以分別向測量儀表、繼電器的電壓線圈和電流線圈供電，正確反映電氣設備的正常運行和故障情況。測量儀表的準確性和繼電保護動作的可靠性，在很大程度上與互感器的性能有關。
2、高壓互感器在實際應用中，適用面廣、年采購量多、型號參數眾多，目前在配網線路中使用的互感器質量參差不齊，如果投運前沒有開展全性能質檢檢測，質量難以保障。
3、目前，高壓互感器的全性能試驗還處于手動狀態，由人工完成試驗接拆線，試驗過程需要根據不同試驗項目進行反復拆線、接線，存在工作量大、專業要求高、安全隱患大等問題，由于不同的實驗子項接線方式不同，且線纜較粗較重，操作起來比較繁瑣，費時費力，人員勞動強度高，效率低下，目前試驗裝置也無法滿足多種試驗需求，集成度低。
技術實現思路
1、本專利技術的技術任務是針對上述存在的問題，提供一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人。
2、一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，所述機器人的結構包括移動平臺，框架，機器人控制系統；
3、所述
4、所述框架上設置有一次端接線機構，二次端接線機構；
5、所述機器人控制系統，分別控制移動平臺、一次端接線機構、二次端接線機構進行移動；
6、所述一次端接線機構包括：高壓線接線機構，接線端按壓機構；
7、所述，二次端接線機構包括二次端機械臂，二次端接線端。
8、更進一步的，所述高壓線接線機構的結構包括一次端機械臂、高壓線和接線端，其中高壓線一端連接到高壓電源，另一端固定于一次端機械臂上，接線端連接于高壓線的末端，接線端延伸出一次端機械臂；
9、所述一次端機械臂可在機器人控制系統的控制下，進行三維運動。
10、更進一步的，所述接線端按壓機構包括水平移動機構、豎向升降機構、絕緣端子，其中絕緣端子安裝于豎向升降機構的下端；
11、所述水平移動機構可在機器人控制系統的控制下，進行水平方向的二維運動；
12、所述豎向升降機構可在機器人控制系統的控制下，進行豎直方向的一維運動。
13、更進一步的，所述機器人還包括視頻定位模塊，通過攝像頭(11)，利用圖像處理技術對移動平臺承載的高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構進行定位和控制，通過對周圍環境的實時視頻進行分析，識別目標物體的位置和姿態，并將獲取信息反饋給機器人控制系統，實現對目標物體的定位、移動；
14、所述攝像頭定位過程如下：
15、將攝像頭位置作為原點，建立攝像頭坐標系，將高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構的空間坐標進行識別，轉換到機械臂坐標系中，按照機械臂坐標系的空間坐標對高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構的位置生成對應的空間坐標；將一次端接線機構，二次端接線機構當前位置分別作為當前點，高壓互感器接線端的位置作為目標點；利用rrt算法對一次端接線機構，二次端接線機構從當前點到目標點的軌跡進行規劃。
16、更進一步的，所述視頻定位模塊采用雙攝像頭定位，利用兩個攝像頭來確定物體的位置和方向，通過比較兩個攝像頭拍攝到的物體的位置、大小和角度，計算出物體相對于攝像頭的距離和方向；
17、所述攝像頭定位過程如下：
18、將攝像頭(11)位置作為原點，建立坐標系，將高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構的空間坐標進行識別；
19、將一次端接線機構，二次端接線機構當前位置分別作為當前點，高壓互感器接線端的位置作為目標點；對一次端接線機構，二次端接線機構從當前點到目標點的軌跡進行規劃，包括步驟如下：
20、1)獲取坐標：高壓互感器接線端坐標，包括高壓互感器一次接線端(x1,y1,z1)、高壓互感器二次接線端(x2,y2,z2)，一次端接線機構(x11y11,z11)，二次端接線機構(x22,y22,z22)
21、2)控制一次端接線機構(x11y11,z11)向高壓互感器一次接線端(x1,y1,z1)移動，路徑規劃過程如下：
22、x方向移動：控制一次端接線機構由位置(x11y11,z11)移動到位置(x1，y11,z11)；
23、y方向移動：控制一次端接線機構移動到位置(x1，y1,z11)；
24、z方向移動：控制一次端接線機構移動到位置(x1，y1,z1)；
25、3)分別控制二次端接線機構(x22,y22,z22)向高壓互感器二次接線端(x2,y2,z2)移動，路徑規劃過程如下：
26、x方向移動：控制一次端接線機構由位置(x22y22,z22)移動到位置(x2，y22,z22)；
27、y方向移動：控制一次端接線機構移動到位置(x2，y2,z22)；
28、z方向移動：控制一次端接線機構移動到位置(x2，y2,z2)。
29、更進一步的，所述視頻定位模塊采用雙攝像頭定位，利用兩個攝像頭來確定物體的位置和方向，通過比較兩個攝像頭拍攝到的物體的位置、大小和角度，計算出物體相對于攝像頭的距離和方向；
30、所述雙攝像頭定位過程如下：
31、將其中一個攝像頭位置作為原點，建立攝像頭坐標系，將高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構的空間坐標進行識別；
32、將另一個攝像頭位置作為原點，建立攝像頭坐標系，將高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構的空間坐標進行識別；
33、將上述兩個攝像頭坐標系合并為一個以其中一個攝像頭位置為原點的攝像頭坐標系，對高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構的位置識別生成對應的空間坐標；將一次端接線機構，二次端接線機構當前位置分別作為當前點，高壓互感器接線端的位置作為目標點；對一次端接線機構，二次端接線機構從當前點到目標點的軌跡進行規劃。
34、更進一步的，所述機器人控制系統通過視頻定位模塊將待測高壓互感器的一次接線端進行定位后，控制高壓線接線機構的一次端機械臂進行操作，將所述接線端移動到待測高壓互感器的一次接線端；
35、所述機器人控制系統控制接線端按壓機構移動到所述接線端位置，將高壓線接線機構的接線端和待測高壓互感器的一次接線端進行連接。
36、更進一步的，所述機器人控制系統通過視頻定位模塊將待測高壓互感器的二次接線端進行定位后，控制二次端接線機構進行操作，連接到待測高壓互感器的二次接線本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人的結構包括移動平臺(1)，框架(2)，機器人控制系統；
2.根據權利要求1所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述高壓線接線機構的結構包括一次端機械臂(5)、高壓線(6)和接線端(7)，其中高壓線(6)一端連接到高壓電源，另一端固定于一次端機械臂(5)上，接線端(7)連接于高壓線(5)的末端，接線端(7)延伸出一次端機械臂(5)；
3.根據權利要求1所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述接線端按壓機構包括水平移動機構(8)、豎向升降機構(9)、絕緣端子(10)，其中絕緣端子(10)安裝于豎向升降機構(9)的下端；
4.根據權利要求1所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人還包括視頻定位模塊，通過攝像頭(11)，利用圖像處理技術對移動平臺(1)承載的高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構進行定位和控制，通過對周圍環境的實時視頻進行分析，識別目標物體的位置和姿態，并將獲取信息反饋給機器人控制系統，實現
5.根據權利要求4所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述視頻定位模塊采用雙攝像頭定位，利用兩個攝像頭(11)來確定物體的位置和方向，通過比較兩個攝像頭拍攝到的物體的位置、大小和角度，計算出物體相對于攝像頭的距離和方向；
6.根據權利要求4或5所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人控制系統通過視頻定位模塊將待測高壓互感器的一次接線端進行定位后，控制高壓線接線機構的一次端機械臂(5)進行操作，將所述接線端(7)移動到待測高壓互感器的一次接線端；
7.根據權利要求6所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人控制系統通過視頻定位模塊將待測高壓互感器的二次接線端進行定位后，控制二次端接線機構(4)進行操作，連接到待測高壓互感器的二次接線端。
8.根據權利要求1-4任一所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人還包括數據采集分析模塊，通過采集高壓互感器的一次端和二次端電壓及電流信號，對高壓互感器的參數進行收集、匯總和分析。
9.根據權利要求8所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述一次端接線機構為獨立的2或多套機構，可適應一次端具有2或多個接線端的高壓互感器。
10.根據權利要求8所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人控制系統的工作流程如下：
...【技術特征摘要】
1.一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人的結構包括移動平臺(1)，框架(2)，機器人控制系統；
2.根據權利要求1所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述高壓線接線機構的結構包括一次端機械臂(5)、高壓線(6)和接線端(7)，其中高壓線(6)一端連接到高壓電源，另一端固定于一次端機械臂(5)上，接線端(7)連接于高壓線(5)的末端，接線端(7)延伸出一次端機械臂(5)；
3.根據權利要求1所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述接線端按壓機構包括水平移動機構(8)、豎向升降機構(9)、絕緣端子(10)，其中絕緣端子(10)安裝于豎向升降機構(9)的下端；
4.根據權利要求1所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述機器人還包括視頻定位模塊，通過攝像頭(11)，利用圖像處理技術對移動平臺(1)承載的高壓互感器接線端、一次端接線機構，二次端接線機構進行定位和控制，通過對周圍環境的實時視頻進行分析，識別目標物體的位置和姿態，并將獲取信息反饋給機器人控制系統，實現對目標物體的定位、移動；
5.根據權利要求4所述的一種高壓互感器試驗用自動化接拆線機器人，其特征在于，所述視頻定位模塊采用雙攝像頭定位，利用兩...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉朋遠，樊博，李云鵬，胡婷婷，周媛奉，程志強，高偉國，李偉，張慧，嚴紹奎，馬曉昉，萬小鈺，張浩淼，侯蕊，王相偉，王明強，
申請(專利權)人：國網寧夏電力有限公司營銷服務中心國網寧夏電力有限公司計量中心，
類型：發明
國別省市：
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