【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人，具體涉及一種大腿組件及人形機器人。
技術介紹
1、現有人形機器人的結構復雜，整體重量大，難以實現人形機器人的高動態性能運動。當對人形機器人進行減重后，人形機器人存在結構彈性形變的風險，嚴重影響人形機器人的運動控制精度，進而使得人形機器人的運動軌跡與仿真模型中的軌跡存在偏差。
技術實現思路
1、因此，本技術要解決的技術問題在于克服當對人形機器人進行減重后，人形機器人存在結構彈性形變的風險，嚴重影響人形機器人的運動控制精度，進而使得人形機器人的運動軌跡與仿真模型中的軌跡存在偏差的缺陷。
2、為了解決上述技術問題，本技術提供一種大腿組件，包括：
3、第一腹板，下端適于與膝關節連接；
4、第一驅動件，與所述第一腹板的外側上端固定連接；
5、支撐件，上端與所述第一腹板的內側上端固定連接；所述支撐件的下端適于與膝關節連接。
6、可選地，還包括：
7、第一搖桿，上端與第一驅動件連接，所述第一搖桿的下端適于與膝關節連接；所述第一驅動件適于帶動所述第一搖桿前后搖擺，進而帶動膝關節前后搖擺。
8、可選地，所述膝關節為交叉滾子軸承。
9、可選地，所述第一驅動件為電機。
10、本技術還提供一種人形機器人，包括：
11、兩個所述的大腿組件。
12、可選地，還包括：
13、兩個小腿組件，上端分別與兩個大腿組件的下端通過膝關節連接；
14、
15、兩個足部結構件，分別與兩個小腿組件連接。
16、可選地，所述小腿組件包括：
17、第二腹板，下端通過旋轉關節與足部結構件上靠近腳背中間的位置轉動連接；所述轉動為俯仰轉動；
18、第二驅動件，設置于所述第二腹板上靠近上端的位置；
19、第二搖桿，內端與第二驅動件連接，所述第二驅動件適于帶動所述第二搖桿搖擺；
20、連桿，上端與所述第二搖桿的外端轉動連接；所述連桿沿豎直方向設置，且所述連桿的下端與足部結構件上靠近腳跟的位置通過踝關節連接；
21、所述小腿組件適于在所述第二搖桿搖擺時，帶動所述連桿上下移動，進而帶動所述足部結構件進行俯仰運動。
22、可選地，所述踝關節為十字軸式萬向節。
23、可選地，所述旋轉關節包括：
24、十字萬向節軸承，設有垂直相交的第一軸承臂和第二軸承臂；
25、兩個第一支座，間隔設置于所述足部結構件上靠近腳背中間的位置；在兩個所述第一支座上分別設有沿所述足部結構件對稱軸線方向的第一軸承孔；所述第一軸承臂的兩端分別轉動連接于兩個第一軸承孔；
26、兩個第二支座，間隔設置于所述第二腹板的底端；在兩個所述第二支座上分別設有沿與所述足部結構件對稱軸線垂直方向的第二軸承孔；所述第二軸承臂的兩端分別轉動連接于兩個第二軸承孔。
27、可選地，所述第二驅動件為電機。
28、本技術的上述技術方案相比現有技術具有以下優點：
29、1.本技術提供的大腿組件，包括：第一腹板，下端適于與膝關節連接；第一驅動件，與所述第一腹板的外側上端固定連接；支撐件，上端與所述第一腹板的內側上端固定連接；所述支撐件的下端適于與膝關節連接；本申請采用上述技術方案，通過將第一驅動件和支撐件布置在第一腹板的兩側，形成雙邊支撐，大腿組件具備更高的結構剛性，結構簡潔，可靠性高。
30、2.本技術所述膝關節為交叉滾子軸承；本申請采用上述技術方案，采用交叉滾子軸承承擔膝關節向上傳遞沖擊力和傾覆力矩，提供更大的抗彎矩和抗沖擊能力。
31、3.本技術提供的人形機器人，包括：兩個所述的大腿組件；本申請采用上述技術方案，大腿組件具備更高的結構剛性，使得人形機器人獲得高動態運動性能，提高人形機器人的運動控制精度，進而使得人形機器人的運動軌跡與仿真模型中的軌跡保持一致。大腿組件確保人形機器人在快速行走、跑步和跳躍等運動場景下的結構剛度，在保證人形機器人結構輕量化的前提下，保障人形機器人的結構剛度，降低人形機器人的彈性形變量，為人形機器人的算法開發提供可靠的結構平臺。
32、4.本技術所述小腿組件包括：第二腹板，下端通過旋轉關節與足部結構件上靠近腳背中間的位置轉動連接；所述轉動為俯仰轉動；第二驅動件，設置于所述第二腹板上靠近上端的位置；第二搖桿，內端與第二驅動件連接，所述第二驅動件適于帶動所述第二搖桿搖擺；連桿，上端與所述第二搖桿的外端轉動連接；所述連桿沿豎直方向設置，且所述連桿的下端與足部結構件上靠近腳跟的位置通過踝關節連接；所述小腿組件適于在所述第二搖桿搖擺時，帶動所述連桿上下移動，進而帶動所述足部結構件進行俯仰運動；本申請采用上述技術方案，通過第二搖桿、連桿、足部結構件和第二腹板形成的空間四連桿結構框架，提供足部結構件進行俯仰運動的同時，輔助承擔經踝關節傳遞的來自地面的沖擊力和傾覆力矩；減少小腿組件的彈性形變，降低小腿組件的彈性形變對人形機器人運動控制精度的影響。
33、5.本技術所述旋轉關節包括：十字萬向節軸承，設有垂直相交的第一軸承臂和第二軸承臂；兩個第一支座，間隔設置于所述足部結構件上靠近腳背中間的位置；在兩個所述第一支座上分別設有沿所述足部結構件對稱軸線方向的第一軸承孔；所述第一軸承臂的兩端分別轉動連接于兩個第一軸承孔；兩個第二支座，間隔設置于所述第二腹板的底端；在兩個所述第二支座上分別設有沿與所述足部結構件對稱軸線垂直方向的第二軸承孔；所述第二軸承臂的兩端分別轉動連接于兩個第二軸承孔；本申請采用上述技術方案，具體限定旋轉關節的結構，足部結構件與第二腹板之間的轉動更加靈活，靈活可靠地實現足部結構件的俯仰運動。
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1.一種大腿組件，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的大腿組件，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1或2所述的大腿組件，其特征在于，所述膝關節(11)為交叉滾子軸承。
4.根據權利要求1或2所述的大腿組件，其特征在于，所述第一驅動件(5)為電機。
5.一種人形機器人，其特征在于，包括：
6.根據權利要求5所述的人形機器人，其特征在于，還包括：
7.根據權利要求6所述的人形機器人，其特征在于，所述小腿組件(2)包括：
8.根據權利要求7所述的人形機器人，其特征在于，所述踝關節(12)為十字軸式萬向節。
9.根據權利要求7所述的人形機器人，其特征在于，所述旋轉關節(16)包括：
10.根據權利要求7－9中任一項所述的人形機器人，其特征在于，所述第二驅動件(8)為電機。
【技術特征摘要】
1.一種大腿組件，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的大腿組件，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1或2所述的大腿組件，其特征在于，所述膝關節(11)為交叉滾子軸承。
4.根據權利要求1或2所述的大腿組件，其特征在于，所述第一驅動件(5)為電機。
5.一種人形機器人，其特征在于，包括：
6.根據權利要求5所述的人形機器人，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：冷曉琨，常琳，吳雨璁，史亞鵬，何治成，黃懷賢，程鑫，楊慶凱，
申請(專利權)人：樂聚深圳機器人技術有限公司，
類型：新型
國別省市：
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