【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛路徑規劃，具體涉及一種自動駕駛礦車排土路線規劃方法。
技術介紹
1、不同于常規固定的卸料位，循跡路線固定且基本無變動。在排土場中進行排土作業時，是以排土線的形式推進的。隨著排土作業的進行，排土線實時變動，排土位也無法做到固定不變。依排土線作業時，通過同時允許多輛礦車在一個排土場進行排土作業來提升工程效率，因此在實際的排土作業過程中還需要考慮多臺礦車之間的作業協同問題。
2、現有的固定不變的循跡路線會導致無人礦卡出現無法正常進行排土作業的問題。凹坑型排土場兩側是懸崖，常規排土規劃路線難以適配，無法完全覆蓋整個排土線，同時存在安全隱患。排土線上的任意位置都能排土，難以管控，無法保證無人礦卡在排土場排土的均勻性。
技術實現思路
1、為了簡化排土場內礦車間的作業協同，提高排土效率，同時提高排土作業的均勻性，本申請提供一種自動駕駛礦車排土路線規劃方法。
2、本專利技術的技術方案提供一種自動駕駛礦車排土路線規劃方法，包括如下步驟：
3、劃分排土位：在給定的排土線上，從一端始生成位于排土線上的一系列間隔點，相鄰間隔點之間滿足其歐氏距離等于給定寬度，相鄰間隔點之間的連線為所需確定的排土位，連線之法向為排土位處礦車的航向角；
4、確定虛擬排土點：對于劃分后得到的每一個排土位，沿其航向角向排土線推進方向的反向推進一段直線路徑得到末段倒車路徑，并由此確定該末段倒車路徑的起點，將其定義為虛擬排土點；
5、確定入口點：根據場地
6、規劃掉頭路徑：根據虛擬排土點以及入口點的相對位置確定人字形關鍵點的朝向，根據虛擬排土點的位置確定人字形形關鍵點的具體位置；基于虛擬排土點、人字形關鍵點以及入口點生成針對每一排土位的掉頭路徑。
7、優選地，確定虛擬排土點步驟中確定一直線的基準線，將所有排土位的虛擬排土點一致外推至基準線。
8、優選地，所述基準線為對排土線進行乘擬合得到的擬合直線外推預設距離得到。
9、優選地，確定入口點步驟中同時確定出口點；所述出口點位于所述入口點鄰近處，或，所述出口點與所述入口點分別位于所述排土線的兩側。
10、優選地，所述規劃掉頭路徑步驟中，所述人字形關鍵點的位姿如下確定：
11、
12、其中，
13、，
14、，
15、，
16、由虛擬排土點處的偏航角以及路徑轉角確定，表示虛擬排土點的位姿。
17、優選地，若人字形關鍵點在虛擬排土點的右側：，
18、若人字形關鍵點在虛擬排土點的左側：。
19、優選地，若排土場入口點在排土位的左側，則人字形關鍵點在該排土位的虛擬排土點的右側；
20、若排土場入口點在排土位的右側，則人字形關鍵點在在該排土位的虛擬排土點的左側。
21、優選地，所述倒車路線基于混合a*和dubins?算法生成，或，所述倒車路線基于五次多項式算法生成。
22、優選地，所述確定入口點步驟中將所述排土線截斷為若干分段，針對每一分段規劃獨立規劃獨立的入口點以及出口點；所述規劃掉頭路徑步驟中，在所述分段對應的排土位集合內針對每一排土位以及該分段對應的入口點和出口點分別規劃掉頭路徑和泊出路徑。
23、優選地，規劃所述排土場入口點至所述分段的入口點的進入路徑，規劃所述分段的出口點至所述排土場出口點的駛出路徑。
24、優選地，所述劃分排土位步驟中，所述給定寬度以礦車以車廂寬度加設定閾值確定。
25、本申請的自動駕駛礦車排土路線規劃方法能夠自動生成循跡路線，且與此同時能夠均勻劃分排土線的排土位，保證排土作業的有序性和安全性。該自動駕駛礦車排土路線規劃方法可以完整覆蓋凹坑排土場景排土線的每個排土位，保證排土線推進的統一性，可根據生成的排土線進行相對應的人工管控等，保證多車可同時排土。實際上在生成如上的規劃路徑后，為了保證多個礦車之間的協同作業，順序進入的礦車之間只需要簡單的間隔若干個排土位進行排土作業就可以基本有效地規避掉運動干涉問題，大幅降低人工介入調整的頻率。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，確定虛擬排土點步驟中確定一直線的基準線，將所有排土位的虛擬排土點一致外推至基準線。
3.如權利要求2所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，所述基準線為對排土線進行乘擬合得到的擬合直線外推預設距離得到。
4.如權利要求1所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，確定入口點步驟中同時確定出口點；所述出口點位于所述入口點鄰近處，或，所述出口點與所述入口點分別位于所述排土線的兩側。
5.如權利要求1所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，所述規劃掉頭路徑步驟中，所述人字形關鍵點的位姿如下確定：
6.如權利要求5所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，若人字形關鍵點在虛擬排土點的右側：，
7.如權利要求6所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，若排土場入口點在排土位的左側，則人字形關鍵點在該排土位的虛擬排土點的右側；
8.如權利要求5所述的
9.如權利要求5所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，所述確定入口點步驟中將所述排土線截斷為若干分段，針對每一分段規劃獨立規劃獨立的入口點以及出口點；所述規劃掉頭路徑步驟中，在所述分段對應的排土位集合內針對每一排土位以及該分段對應的入口點和出口點分別規劃掉頭路徑和泊出路徑。
10.如權利要求1所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，所述劃分排土位步驟中，所述給定寬度以礦車以車廂寬度加設定閾值確定。
...【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，確定虛擬排土點步驟中確定一直線的基準線，將所有排土位的虛擬排土點一致外推至基準線。
3.如權利要求2所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，所述基準線為對排土線進行乘擬合得到的擬合直線外推預設距離得到。
4.如權利要求1所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，確定入口點步驟中同時確定出口點；所述出口點位于所述入口點鄰近處，或，所述出口點與所述入口點分別位于所述排土線的兩側。
5.如權利要求1所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，其特征在于，所述規劃掉頭路徑步驟中，所述人字形關鍵點的位姿如下確定：
6.如權利要求5所述的自動駕駛礦車排土路線規劃方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王強，彭求志，周圣文，熊焱飛，徐明，劉孟，
申請(專利權)人：安徽海博智能科技有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。