【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛規劃，尤其涉及一種自動泊車方法、電子設備和存儲介質。
技術介紹
1、在當前的自動泊車應用中，定位技術有非常重要的作用。一方面，定位技術可以有效表征車輛在泊車過程中所處的實時位置；還可以有效表征車位、行人、其他障礙物等在泊車環境中的位置。通過這兩方面給車輛規劃行駛路徑提供依據信息。
2、目前，定位技術一般使用gps、imu、輪速計等傳感器中的一個或多個組成組合慣導系統、rtk(real?time?kinematic，實時動態測量)系統等定位系統，對自車和當前環境參數進行定位，但在地下停車場或者大型障礙物遮擋時，gps、imu定位設備的精度會大幅下降，此時的定位誤差較大，難以精準實現自動泊車，因此，如何消除或減少自動泊車時對gps、imu定位設備的依賴是需要解決的問題。
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種自動泊車方法，以解決自動泊車時對gps、imu定位設備的依賴的問題。
2、第一方面，本專利技術提供了一種自動泊車方法，應用于包括環境感知模塊的自動泊車系統，所述方法包括：
3、通過所述環境感知模塊獲取車輛周圍的環境元素信息，所述環境元素信息包括元素類型和元素位姿，所述元素類型包括泊車位；
4、當檢測到空閑的泊車位時，從空閑的泊車位中確定出目標泊車位；
5、建立所述目標泊車位的車位坐標系以及確定泊車終點g1和泊車終點g1在當前的車輛坐標系下的第一泊車位姿，泊車終點g1為泊車完成時車輛上的參考點在所述目標
6、在當前的車輛坐標系下，根據所述環境元素信息規劃車輛上的參考點移動至所述第一泊車位姿所在位置的初始泊車路徑，車輛坐標系以車輛上的參考點為原點；
7、根據所述初始泊車路徑控制車輛泊車。
8、第二方面，本專利技術提供了一種自動泊車系統，包括：
9、環境感知模塊，用于通過所述環境感知模塊獲取車輛周圍的環境元素信息，所述環境元素信息包括元素類型和元素位姿，所述元素類型包括泊車位；
10、泊車位選擇模塊，用于當檢測到空閑的泊車位時，從空閑的泊車位中確定出目標泊車位；
11、第一泊車位姿確定模塊，用于建立所述目標泊車位的車位坐標系以及確定泊車終點g1和泊車終點g1在當前的車輛坐標系下的第一泊車位姿，泊車終點g1為泊車完成時車輛上的參考點在所述目標泊車位中的位置；
12、決策模塊，用于在當前的車輛坐標系下，根據所述環境元素信息規劃車輛上的參考點移動至所述第一泊車位姿所在位置的初始泊車路徑，車輛坐標系以車輛上的參考點為原點；
13、控制模塊，用于根據所述初始泊車路徑控制車輛泊車。
14、第三方面，本專利技術提供了一種電子設備，所述電子設備包括：
15、至少一個處理器；以及
16、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
17、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本專利技術第一方面所述的自動泊車方法。
18、第四方面，本專利技術提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現本專利技術第一方面所述的自動泊車方法。
19、本專利技術實施例提供了一種自動泊車方法，應用于包括環境感知模塊的自動泊車系統，通過環境感知模塊獲取車輛周圍的環境元素信息，環境元素信息包括元素類型和元素位姿，元素類型包括泊車位；當檢測到空閑的泊車位時，從空閑的泊車位中確定出目標泊車位；建立目標泊車位的車位坐標系以及確定泊車終點g1和泊車終點g1在當前的車輛坐標系下的第一泊車位姿，泊車終點g1為泊車完成時車輛上的參考點在目標泊車位中的位置，在當前的車輛坐標系下，根據環境元素信息規劃車輛上的參考點移動至第一泊車位姿所在位置的初始泊車路徑，車輛坐標系以車輛上的參考點為原點；根據初始泊車路徑控制車輛泊車。在確定目標泊車位后，分別建立車輛坐標系和車位坐標系，并確定車輛泊車完成時在車輛上的參考點在車位中的位置，即確定泊車終點，將泊車終點的位姿從車位坐標系轉換到車輛坐標系下，即可在車輛坐標系下規劃參考點至泊車終點的泊車路徑，無需依賴gps等定位系統的定位引導，可提升泊車系統在地下等無定位和弱定位場景下的適應能力，根據外部視覺傳感器(即環境感知模塊)采集的數據即可實現自動泊車。
20、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本專利技術的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術的范圍。本專利技術的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
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1.一種自動泊車方法，其特征在于，應用于包括環境感知模塊的自動泊車系統，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述目標泊車位的車位坐標系，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始泊車路徑控制車輛泊車，包括：
4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，還包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從N幀所述備用位姿中確定出第一相對位姿，包括：
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛數據包括輪速計數據，所述基于所述車輛行駛數據計算當前車輛上的參考點相對所述中繼點的第二相對位姿，包括：
7.如權利要求4所述的方法，其特征在于，當觸發路徑重新規劃條件且車位原點G0位于所述環境感知模塊的檢測范圍內時，還包括：
8.如權利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第三相對位姿和當前的環境元素信息控制車輛泊車，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述
...【技術特征摘要】
1.一種自動泊車方法，其特征在于，應用于包括環境感知模塊的自動泊車系統，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述目標泊車位的車位坐標系，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始泊車路徑控制車輛泊車，包括：
4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，還包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從n幀所述備用位姿中確定出第一相對位姿，包括：
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛數據包括輪速計數據，所述基于所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李雄，陳林昱，劉蓓蓓，王縉，郭笑洋，
申請(專利權)人：廣州巨灣技研有限公司，
類型：發明
國別省市：
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