【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定方法、系統(tǒng)及裝置，屬于工程機(jī)械領(lǐng)域。
技術(shù)介紹
1、隨著工程機(jī)械技術(shù)的迅速發(fā)展，電控手柄作為控制系統(tǒng)的重要組成部分，其性能直接影響到機(jī)械的操作精度和安全性。然而，傳統(tǒng)的電控手柄測(cè)試和標(biāo)定工作大多依賴人工操作，這不僅效率低下，而且容易受到操作人員技能水平的影響，導(dǎo)致測(cè)試結(jié)果的不一致性和重復(fù)性差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供了一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定方法、系統(tǒng)及裝置，解決了
技術(shù)介紹
中披露的問題。
2、根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定方法，包括：
3、獲取電控手柄分別在每個(gè)第一預(yù)設(shè)方向的極限數(shù)據(jù)，并根據(jù)極限數(shù)據(jù)標(biāo)定電控手柄的死區(qū)；其中，電控手柄的運(yùn)動(dòng)采用運(yùn)動(dòng)裝置控制；極限數(shù)據(jù)為電控手柄力矩大于設(shè)定值時(shí)的恒定輸出數(shù)據(jù)；
4、遍歷所有第二預(yù)設(shè)方向，獲得第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄測(cè)試過程中位移角度與輸出的關(guān)系線，根據(jù)關(guān)系線計(jì)算電控手柄性能參數(shù)，若電控手柄的任一性能參數(shù)低于對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)值，調(diào)整第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄位移角度與輸出的關(guān)系線，重新進(jìn)行電控手柄測(cè)試，直到所有性能參數(shù)均不低于對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)值。
5、在本公開的一些實(shí)施例中，第一預(yù)設(shè)方向包括直角坐標(biāo)系中的x軸正方向、x軸負(fù)方向、y軸正方向和y軸負(fù)方向；第二預(yù)設(shè)方向包括x軸方向、y軸方向和xy軸方向；其中，xy軸方向?yàn)橄葂軸方向后y軸方向。
6、在本公開的一些實(shí)施例中，一次電控手柄測(cè)試過程包括控制電控手柄進(jìn)行多周期移動(dòng)；x軸方向或y
7、xy軸方向一個(gè)周期移動(dòng)的過程為：電控手柄先從中位開始沿x軸的正向移動(dòng)至最大位移角度，再沿x軸的負(fù)向移動(dòng)至最大位移角度，然后復(fù)位至中位，從中位開始沿y軸的正向移動(dòng)至最大位移角度，再沿y軸的負(fù)向移動(dòng)至最大位移角度，然后復(fù)位至中位。
8、在本公開的一些實(shí)施例中，調(diào)整第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄位移角度與輸出的關(guān)系線，包括：獲取關(guān)系線中每個(gè)位移角度對(duì)應(yīng)的輸出；將同一位移角度的輸出進(jìn)行平均，將平均值作為該位移角度的新輸出；根據(jù)位移角度和新輸出，擬合出新的關(guān)系線。
9、根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，提供一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定系統(tǒng)，包括：
10、死區(qū)標(biāo)定模塊，獲取電控手柄分別在每個(gè)第一預(yù)設(shè)方向的極限數(shù)據(jù)，并根據(jù)極限數(shù)據(jù)標(biāo)定電控手柄的死區(qū)；其中，電控手柄的運(yùn)動(dòng)采用運(yùn)動(dòng)裝置控制；極限數(shù)據(jù)為電控手柄力矩大于設(shè)定值時(shí)的恒定輸出數(shù)據(jù)；
11、關(guān)系標(biāo)定模塊，遍歷所有第二預(yù)設(shè)方向，獲得第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄測(cè)試過程中位移角度與輸出的關(guān)系線，根據(jù)關(guān)系線計(jì)算電控手柄性能參數(shù)，若電控手柄的任一性能參數(shù)低于對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)值，調(diào)整第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄位移角度與輸出的關(guān)系線，重新進(jìn)行電控手柄測(cè)試，直到所有性能參數(shù)均不低于對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)值。
12、在本公開的一些實(shí)施例中，死區(qū)標(biāo)定模塊中，第一預(yù)設(shè)方向包括x軸正方向、x軸負(fù)方向、y軸正方向和y軸負(fù)方向；關(guān)系標(biāo)定模塊中，第二預(yù)設(shè)方向包括x軸方向、y軸方向和xy軸方向；其中，xy軸方向?yàn)橄葂軸方向后y軸方向。
13、在本公開的一些實(shí)施例中，關(guān)系標(biāo)定模塊中，一次電控手柄測(cè)試過程包括控制電控手柄進(jìn)行多周期移動(dòng)；x軸方向或y軸方向一個(gè)周期移動(dòng)的過程為：電控手柄先從中位開始沿第二預(yù)設(shè)方向的正向移動(dòng)至最大位移角度，然后沿第二預(yù)設(shè)方向的負(fù)向移動(dòng)至最大位移角度，最后復(fù)位至中位；xy軸方向一個(gè)周期移動(dòng)的過程為：電控手柄先從中位開始沿x軸的正向移動(dòng)至最大位移角度，再沿x軸的負(fù)向移動(dòng)至最大位移角度，然后復(fù)位至中位，從中位開始沿y軸的正向移動(dòng)至最大位移角度，再沿y軸的負(fù)向移動(dòng)至最大位移角度，然后復(fù)位至中位。
14、在本公開的一些實(shí)施例中，關(guān)系標(biāo)定模塊中，調(diào)整第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄位移角度與輸出的關(guān)系線，包括：獲取關(guān)系線中每個(gè)位移角度對(duì)應(yīng)的輸出；將同一位移角度的輸出進(jìn)行平均，將平均值作為該位移角度的新輸出；根據(jù)位移角度和新輸出，擬合出新的關(guān)系線。
15、根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，提供一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定裝置，包括運(yùn)動(dòng)裝置和上位機(jī)；上位機(jī)通過運(yùn)動(dòng)裝置控制電控手柄的運(yùn)動(dòng)；上位機(jī)采用上述方法進(jìn)行電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定。
16、在本公開的一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)裝置為包含三軸伺服系統(tǒng)的平臺(tái)，電控手柄設(shè)置在平臺(tái)上，三軸伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)手柄操作件沿x軸、y軸和z軸移動(dòng)；其在，手柄操作件沿z軸時(shí)，調(diào)整手柄操作件與電控手柄的觸握位置；當(dāng)手柄操作件與電控手柄觸握后，手柄操作件沿x軸移動(dòng)，帶動(dòng)電控手柄沿x軸移動(dòng)，手柄操作件沿y軸移動(dòng)，帶動(dòng)電控手柄沿y軸移動(dòng)。
17、本專利技術(shù)所達(dá)到的有益效果：本專利技術(shù)采用運(yùn)動(dòng)裝置控制電控手柄運(yùn)動(dòng)，通過對(duì)電控手柄測(cè)試過程中位移角度和輸出的采集，實(shí)現(xiàn)電控手柄性的自動(dòng)測(cè)試和標(biāo)定，可不受操作人員技能水平的影響，提高了效率，并且在標(biāo)定過程中，通過對(duì)關(guān)系線的迭代調(diào)整，使最終的電控手柄性能較優(yōu)，提高了電控手柄精度。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第一預(yù)設(shè)方向包括X軸正方向、X軸負(fù)方向、Y軸正方向和Y軸負(fù)方向；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，一次電控手柄測(cè)試過程包括控制電控手柄進(jìn)行多周期移動(dòng)；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，調(diào)整第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄位移角度與輸出的關(guān)系線，包括：
5.一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，死區(qū)標(biāo)定模塊中，第一預(yù)設(shè)方向包括X軸正方向、X軸負(fù)方向、Y軸正方向和Y軸負(fù)方向；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，關(guān)系標(biāo)定模塊中，一次電控手柄測(cè)試過程包括控制電控手柄進(jìn)行多周期移動(dòng)；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，關(guān)系標(biāo)定模塊中，調(diào)整第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄位移角度與輸出的關(guān)系線，包括：
9.一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定裝置，其特征在于，包括運(yùn)動(dòng)裝置和上位機(jī)；上位機(jī)通過運(yùn)動(dòng)裝置控制電控手柄的運(yùn)動(dòng)；上位機(jī)采用權(quán)利要求1~4任一
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，運(yùn)動(dòng)裝置為包含三軸伺服系統(tǒng)的平臺(tái)，電控手柄設(shè)置在平臺(tái)上，三軸伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)手柄操作件沿X軸、Y軸和Z軸移動(dòng)；其在，手柄操作件沿Z軸時(shí)，調(diào)整手柄操作件與電控手柄的觸握位置；當(dāng)手柄操作件與電控手柄觸握后，手柄操作件沿X軸移動(dòng)，帶動(dòng)電控手柄沿X軸移動(dòng)，手柄操作件沿Y軸移動(dòng)，帶動(dòng)電控手柄沿Y軸移動(dòng)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第一預(yù)設(shè)方向包括x軸正方向、x軸負(fù)方向、y軸正方向和y軸負(fù)方向；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，一次電控手柄測(cè)試過程包括控制電控手柄進(jìn)行多周期移動(dòng)；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，調(diào)整第二預(yù)設(shè)方向上電控手柄位移角度與輸出的關(guān)系線，包括：
5.一種電控手柄的測(cè)試和標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，死區(qū)標(biāo)定模塊中，第一預(yù)設(shè)方向包括x軸正方向、x軸負(fù)方向、y軸正方向和y軸負(fù)方向；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，關(guān)系標(biāo)定模塊中，一次電控手柄測(cè)試過程包括...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王斌，韓澤，張桓，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：江蘇匯智高端工程機(jī)械創(chuàng)新中心有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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