【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器狗領域技術，尤其是指一種基于關節模組的機器狗腿部結構。
技術介紹
1、四足機器人(quadruped?robot)，是機器人的一種，因其外觀仿生寵物狗又被稱為機器狗。四足機器人憑借外形更易接受、普適陸地移動等優勢，正成為當前各國關注的熱門領域。四足機器人在工業、救援等領域已有普遍應用，助力各行業提高生產效率、取代危險作業。在科技領域，四足機器人的各項能力一直在被開發。
2、現有的四足機器人進行關節傳動時，采用電機加減速機直連的方式進行傳動，這種需要配合的驅動方式不僅結構更加復雜，而且所占用的空間更大，其無法滿足緊湊輕巧的技術要求，同時使機器狗整體的重量也更大，無法滿足輕量化的生產需求；因此，有必要對現有的機器狗腿部結構作出進一步改進。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術針對現有技術存在之缺失，其主要目的是提供一種基于關節模組的機器狗腿部結構，其能有效解決現有之機器狗腿部結構占用空間大、無法滿足緊湊輕巧的技術要求以及輕量化的生產需求。
2、為實現上述目的，本專利技術采用如下之技術方案：
3、一種基于關節模組的機器狗腿部結構，包括有肩關節模組、框架、膝關節模組、髖關節模組、大腿結構、小腿結構以及傳動軸；該肩關節模組設置在外部機器狗本體上；該框架設置在肩關節模組的輸出端并由肩關節模組帶動來回轉動；該膝關節模組和髖關節模組并排設置在框架上并隨著框架來回轉動，且膝關節模組的輸出端與髖關節模組的輸入端位于同一側，所述髖關節模組與膝關節模
4、作為一種優先方案，所述框架包括有安裝板、支撐板以及支撐桿；該安裝板設置在肩關節模組的輸出端上并由肩關節模組帶動來回轉動；該支撐板為兩個設置，兩支撐板前后平行地設置在安裝板上；所述膝關節模組和髖關節模組的兩端分別設置在對應的兩支撐板上；所述支撐桿為多個設置，多個支撐桿互相平行設置在兩支撐板之間。
5、作為一種優先方案，所述髖關節模組內貫穿有一通槽，所述傳動軸設置在通槽中，且傳動軸的兩端分別向外伸出通槽，所述傳動軸的輸入端向外伸出髖關節模組的輸入端側旁，傳動軸的輸出端向外伸出髖關節模組的輸出端側旁。
6、作為一種優先方案，所述膝關節模組的輸出端設置有一傳動件，所述傳動件由膝關節模組帶動來回轉動，所述傳動軸的輸出端設置有一從動件，所述從動件位于髖關節模組輸入端外側并由傳動件帶動來回轉動。
7、作為一種優先方案，所述從動件與傳動件之間通過第一傳動桿連接，所述第一傳動桿為上下設置的兩個，每一第一傳動桿兩端分別與對應的從動件和傳動件之間鉸接。
8、作為一種優先方案，所述小腿結構上設置有第二傳動桿和第三傳動桿，所述第二傳動桿的一端與傳動軸的輸出端連接并由傳動軸帶動來回轉動，所述第三傳動桿的一端與第二傳動桿的自由端鉸接，所述第三傳動桿的另一端與小腿結構之間鉸接。
9、作為一種優先方案，所述大腿結構外側設置有一保護罩，所述第二傳動桿和第三傳動桿均由保護罩罩住。
10、作為一種優先方案，所述小腿結構遠離大腿結構的一端設置有可拆卸的足端結構。
11、作為一種優先方案，所述足端結構為包膠輪、小型車輪或電驅動的滾輪式足端。
12、作為一種優先方案，所述肩關節模組為減速電機。
13、本專利技術與現有技術相比具有明顯的優點和有益效果，具體而言，由上述技術方案可知：
14、通過膝關節模組和髖關節模組并排設置在框架上并隨著框架來回轉動，并配合膝關節模組的輸出端與髖關節模組的輸入端位于同一側，所述髖關節模組與膝關節模組均為減速電機，使之通過減速電機代替現有的電機加減速機直連的驅動方式，整體結構更加簡單，配合并排的設置方式，使得整體結構更加緊湊，同時，由于減速電機的輸出端直徑大于輸入端直徑，因此膝關節模組的輸出端與髖關節模組的輸入端位于同一側的設置，能使得膝關節模組和髖關節模組之間的橫向距離更近，保證了空間緊湊感，同時膝關節模組和髖關節模組負載端分開的設置能使得傳動過程也更加平穩。
15、為更清楚地闡述本專利技術的結構特征和功效，下面結合附圖與具體實施例來對本專利技術進行詳細說明。
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1.一種基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：包括有肩關節模組、框架、膝關節模組、髖關節模組、大腿結構、小腿結構以及傳動軸；該肩關節模組設置在外部機器狗本體上；該框架設置在肩關節模組的輸出端并由肩關節模組帶動來回轉動；該膝關節模組和髖關節模組并排設置在框架上并隨著框架來回轉動，且膝關節模組的輸出端與髖關節模組的輸入端位于同一側，所述髖關節模組與膝關節模組均為減速電機，所述髖關節模組內貫穿有一通槽；該大腿結構的一端設置在髖關節模組的輸出端側旁并由髖關節模組帶動來回轉動；該小腿結構的一端設置在大腿結構的另一端并繞著大腿結構的另一端可來回轉動地設置，所述小腿結構上設置有第二傳動桿和第三傳動桿；該傳動軸一端設置在膝關節模組的輸出端側旁并由膝關節模組帶動來回轉動，傳動軸的另一端伸出髖關節模組的側旁并帶動小腿結構來回轉動；所述傳動軸設置在通槽中，且傳動軸的兩端分別向外伸出通槽，所述傳動軸的輸入端向外伸出髖關節模組的輸入端側旁，傳動軸的輸出端向外伸出髖關節模組的輸出端側旁；所述第二傳動桿的一端與傳動軸的輸出端連接并由傳動軸帶動來回轉動，所述第三傳動桿的一端與第二傳動桿的自由端鉸接，所述第三
2.根據權利要求1所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述框架包括有安裝板、支撐板以及支撐桿；該安裝板設置在肩關節模組的輸出端上并由肩關節模組帶動來回轉動；該支撐板為兩個設置，兩支撐板前后平行地設置在安裝板上；所述膝關節模組和髖關節模組的兩端分別設置在對應的兩支撐板上；所述支撐桿為多個設置，多個支撐桿互相平行設置在兩支撐板之間。
3.根據權利要求1所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述膝關節模組的輸出端設置有一傳動件，所述傳動件由膝關節模組帶動來回轉動，所述傳動軸的輸出端設置有一從動件，所述從動件位于髖關節模組輸入端外側并由傳動件帶動來回轉動。
4.根據權利要求3所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述從動件與傳動件之間通過第一傳動桿連接，所述第一傳動桿為上下設置的兩個，每一第一傳動桿兩端分別與對應的從動件和傳動件之間鉸接。
5.根據權利要求1所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述大腿結構外側設置有一保護罩，所述第二傳動桿和第三傳動桿均由保護罩罩住。
6.根據權利要求1所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述小腿結構遠離大腿結構的一端設置有可拆卸的足端結構。
7.根據權利要求6所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述足端結構為包膠輪、小型車輪或電驅動的滾輪式足端。
8.根據權利要求1所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述肩關節模組為減速電機。
...【技術特征摘要】
1.一種基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：包括有肩關節模組、框架、膝關節模組、髖關節模組、大腿結構、小腿結構以及傳動軸；該肩關節模組設置在外部機器狗本體上；該框架設置在肩關節模組的輸出端并由肩關節模組帶動來回轉動；該膝關節模組和髖關節模組并排設置在框架上并隨著框架來回轉動，且膝關節模組的輸出端與髖關節模組的輸入端位于同一側，所述髖關節模組與膝關節模組均為減速電機，所述髖關節模組內貫穿有一通槽；該大腿結構的一端設置在髖關節模組的輸出端側旁并由髖關節模組帶動來回轉動；該小腿結構的一端設置在大腿結構的另一端并繞著大腿結構的另一端可來回轉動地設置，所述小腿結構上設置有第二傳動桿和第三傳動桿；該傳動軸一端設置在膝關節模組的輸出端側旁并由膝關節模組帶動來回轉動，傳動軸的另一端伸出髖關節模組的側旁并帶動小腿結構來回轉動；所述傳動軸設置在通槽中，且傳動軸的兩端分別向外伸出通槽，所述傳動軸的輸入端向外伸出髖關節模組的輸入端側旁，傳動軸的輸出端向外伸出髖關節模組的輸出端側旁；所述第二傳動桿的一端與傳動軸的輸出端連接并由傳動軸帶動來回轉動，所述第三傳動桿的一端與第二傳動桿的自由端鉸接，所述第三傳動桿的另一端與小腿結構之間鉸接。
2.根據權利要求1所述的基于關節模組的機器狗腿部結構，其特征在于：所述框架包括有安裝板、支撐板以及支撐桿；該安裝板設置在肩關節模組的輸出端上...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王刻強，林佳林，謝偉鋒，李毅智，黃超軍，
申請(專利權)人：伯朗特機器人股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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