【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛控制，具體涉及一種車載相機標定方法、裝置、車輛及計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、隨著汽車自動駕駛的普及，傳感器的標定需求越來越多。標定表征的是傳感器與汽車車身的空間同步信息，是汽車自動駕駛的基礎和重要底層技術。
2、而針對車輛環視相機標定方式有兩種，一種是靜態標定在標定間或固定場地通過單幀圖像確定環視相機的外參；二種是動態標定在不需要提前布置的環境如道路通過多幀圖像完成標定。
3、車載相機標定相對于靜態標定不依賴于特定的標定間，成本較低、實施更靈活、環境適應更好。但目前的動態標定設計一般遵循事先設定的邏輯從頭到尾執行，對車載相機標定算法的控制是單線順序的，其局限于單一動態標定場景和簡單設計需求，并且具有較高的資源占用和較低的響應速度。
4、因此，需要一種更高效的車載相機標定方案。
技術實現思路
1、鑒于此，本申請實施例提供一種車載相機標定方法、裝置、車輛以及計算機可讀存儲介質，可以解決現有使用車載相機標定效率低、不夠靈活的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供一種車載相機標定方法，該車載相機標定方法包括：
3、響應于用戶針對車載相機輸入的標定操作請求；控制預設的第一有限狀態機進行狀態轉移，直至所述第一有限狀態機達到最終狀態；其中，所述第一有限狀態機的構建過程包括：根據所述車載相機的候選標定狀態確定第一狀態庫；根據所述車載相機對應的預設的標定算法，定義所述第一狀態庫中各個狀態之間的第一轉移路徑以及所述第一轉
4、采取上述方案，通過結合車載相機的候選標定狀態以及車載相機對應的標定算法構建第一有限狀態機，通過第一有限狀態機實現對不同的標定狀態自動進行相應的處理，實現對于車載相機的自動標定，與此同時通過對第一有限狀態機進行編排，可以靈活地適應不同的動態標定應用場景和復雜設計需求，實現對環視相機動態標定的智能化管理，提高相機的標定效率、標定精度、工作穩定性以及標定方案的靈活性。此外，將車載相機的標定邏輯轉換為第一有限狀態機的多個狀態之間的跳轉邏輯，便于標定動作的回退和調整，具有較低的資源占用、較高的響應速度處理能力，可以應對高頻的狀態轉換和事件處理。
5、在一些實施例中，所述標定算法包括多個標定步驟；一個所述第一狀態庫中的狀態用于表征未標定、正在標定、標定成功以及標定失敗中的一個；其中，表征正在標定的狀態包括多個子狀態；一個所述子狀態表征一個所述標定步驟正在進行中；
6、所述方法還包括：對所述標定算法進行分析，得到所述多個標定步驟之間的執行順序以及各個所述標定步驟的執行前需滿足條件；
7、根據所述執行順序以及所述執行前需滿足條件，定義所述第一轉移路徑以及所述第一約束條件。
8、在一些實施例中，所述第一約束條件包括觸發狀態轉移的事件以及狀態轉移后執行的動作；所述方法還包括：針對任一所述子狀態到標定失敗的狀態的第一轉移路徑，將所述觸發狀態轉移的事件定義為所述任一子狀態對應的標定步驟執行失敗；
9、針對第一子狀態到第二子狀態的第一轉移路徑，將所述觸發狀態轉移的事件定義為所述第一子狀態對應的標定步驟執行成功，所述狀態轉移后執行的動作執行所述第二子狀態對應的標定步驟；其中，所述第一子狀態對應的標定步驟為所述第二子狀態對應的標定步驟的上一步驟；
10、針對最末執行的所述標定步驟對應的子狀態到表征標定成功的狀態之間的第一轉移路徑，將所述觸發狀態轉移的事件定義為所述最末執行的標定步驟執行成功。
11、在一些實施例中，所述標定操作請求為所述用戶通過預設的標定界面發送的；所述標定界面的界面狀態基于所述標定操作請求更新；
12、所述方法還包括：以所述標定操作請求為事件，觸發預設的第二有限狀態機從現態為空開始狀態轉移，得到所述第二有限狀態機轉移至的第一目標狀態；
13、其中，所述第二有限狀態機的構建過程包括：根據所述候選標定狀態確定第二狀態庫；根據所述候選標定狀態之間的轉換觸發事件，定義所述第二狀態庫中各個狀態之間的第二轉移路徑以及所述轉移路徑的第二約束條件；根據所述第二狀態庫、所述第二轉移路徑以及所述第二約束條件構建所述第二有限狀態機；所述轉換觸發事件包括所述標定界面的界面狀態滿足預設條件；
14、定義所述第一狀態庫的狀態與所述第二狀態庫中的狀態之間的狀態映射關系；
15、根據所述狀態映射關系對所述第一目標狀態進行映射，得到第二目標狀態；
16、控制所述第一有限狀態機以所述第二目標狀態為現態進行狀態轉移。
17、在一些實施例中，所述轉換觸發事件還包括所述第二有限狀態機與所述第一有限狀態機之間的狀態映射事件；所述第二狀態庫中包括表征正在標定的狀態；
18、所述方法還包括：針對現態為表征正在標定的狀態，將所述第二轉移路徑定義為將所述第二有限狀態機轉移至所述第一有限狀態機的轉移后狀態所映射到的第二狀態庫中的狀態，將所述第二約束條件定義為所述第一有限狀態機的狀態轉移事件。
19、在一些實施例中，所述第二約束條件包括所述第二有限狀態機狀態轉移后執行的標定界面更新動作；所述方法還包括：響應于所述第一有限狀態機到達最終狀態；
20、基于所述狀態映射關系對所述最終狀態進行映射，得到映射后狀態；
21、控制所述第二有限狀態機以所述映射后狀態為現態進行狀態轉移，及執行狀態轉移后對應的所述標定界面更新動作，以將所述標定結果通過所述標定界面進行展示。
22、在一些實施例中，所述第二狀態庫中還包括表征標定失敗的狀態；
23、所述方法還包括：針對所述第二狀態庫中的任一非表征標定失敗的狀態到所述標定失敗的狀態的第二轉移路徑，將所述第二約束條件定義為所述標定界面的未更新時長大于預設時長閾值。
24、第二方面，本申請實施例還提供了一種車載相機標定裝置，所述車載相機標定裝置，包括：
25、響應模塊，用于響應于用戶針對車載相機輸入的標定操作請求；
26、控制模塊，用于控制預設的第一有限狀態機進行狀態轉移，直至所述第一有限狀態機達到最終狀態；其中，所述第一有限狀態機的構建過程包括：根據所述車載相機的候選標定狀態確定第一狀態庫；根據所述車載相機對應的預設的標定算法，定義所述第一狀態庫中各個狀態之間的第一轉移路徑以及所述第一轉移路徑的第一約束條件；根據所述第一狀態庫、所述第一轉移路徑以及所述第一約束條件構建所述第一有限狀態機；
27、返回模塊，用于根據所述最終狀態返回所述車載相機的標定結果。
28、第三方面，本申請實施例還提供了一種車輛，包括處理器及存儲器，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調用所述存儲器中的指令，使得所述車輛執行如第一方面所述的車載相機標定方法。<本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車載相機標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定算法包括多個標定步驟；一個所述第一狀態庫中的狀態用于表征未標定、正在標定、標定成功以及標定失敗中的一個；其中，表征正在標定的狀態包括多個子狀態；一個所述子狀態表征一個所述標定步驟正在進行中；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一約束條件包括觸發狀態轉移的事件以及狀態轉移后執行的動作；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定操作請求為所述用戶通過預設的標定界面發送的；所述標定界面的界面狀態基于所述標定操作請求更新；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述轉換觸發事件還包括所述第二有限狀態機與所述第一有限狀態機之間的狀態映射事件；所述第二狀態庫中包括表征正在標定的狀態；
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二約束條件包括所述第二有限狀態機狀態轉移后執行的標定界面更新動作；所述根據所述最終狀態返回所述車載相機的標定結果，包括：
7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于
8.一種車載相機標定裝置，其特征在于，所述車載相機標定裝置，包括：
9.一種車輛，所述車輛包括處理器及存儲器，其特征在于，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調用所述存儲器中的指令，使得所述車輛執行如權利要求1至權利要求7中任一項所述的車載相機標定方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，當所述計算機指令在處理器上運行時，使得所述處理器執行如權利要求1至權利要求7中任一項所述的車載相機標定方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車載相機標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定算法包括多個標定步驟；一個所述第一狀態庫中的狀態用于表征未標定、正在標定、標定成功以及標定失敗中的一個；其中，表征正在標定的狀態包括多個子狀態；一個所述子狀態表征一個所述標定步驟正在進行中；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一約束條件包括觸發狀態轉移的事件以及狀態轉移后執行的動作；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定操作請求為所述用戶通過預設的標定界面發送的；所述標定界面的界面狀態基于所述標定操作請求更新；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述轉換觸發事件還包括所述第二有限狀態機與所述第一有限狀態機之間的狀態映射事件；所述第二狀態庫中包括表征正在標定的狀態；
【專利技術屬性】
技術研發人員：李海波，高猛，齊國斌，
申請(專利權)人：浙江吉利控股集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
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