【技術實現步驟摘要】
本技術涉及減速裝置，尤其涉及一種高穩定性減速裝置。
技術介紹
1、rv減速機是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型減速機，其包括第一級行星減速結構和第二級擺線針輪減速結構，具有高剛度、高精度、大扭矩、傳動效率高等優點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力。
2、傳統rv減速機主要包括針齒殼、偏心軸、行星輪、輸入軸、角接觸球軸承、擺線輪、圓錐滾子軸承、滾針與保持架軸承、滾針、輸出軸、輸出端蓋、骨架密封圈、螺釘、錐銷等。其中，行星輪安裝在偏心軸端部與輸入軸嚙合，偏心軸安裝在擺線輪上帶動擺線輪偏心擺動，行星輪和輸入軸構成第一級行星減速結構，針齒殼、擺線輪與滾針構成第二級擺線針輪減速結構，偏心軸把兩級減速結構有機連接，有效傳遞負載。
3、傳統rv減速機中的偏心軸一般設有兩根或三根，滾針與保持架軸承安裝在偏心軸的凸輪與擺線輪上對應的軸承孔之間，圓錐滾子軸承安裝在偏心軸兩端真圓和輸出軸及輸出端蓋上對應的軸承孔之間。在實際使用過程中，當其中一偏心軸或與其對應的滾針與保持架軸承/圓錐滾子軸承開始出現失效時，會直接導致減速機的幾根偏心軸之間出現不平穩，且增加偏心軸和滾針與保持架軸承、圓錐滾子軸承的接觸應力，降低壽命。傳統rv減速機在工業機器人上安裝時，以上問題尤為突出，因此急需設計一種能夠提高穩定性和壽命的rv減速機。
技術實現思路
1、本技術的目的是提供一種高穩定性減速裝置，其能夠在第二級擺線針輪減速結構出現個別部件失效時維持齒輪嚙合及偏心軸支撐平穩性，
2、本技術的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：
3、一種高穩定性減速裝置，包括同軸設置的針齒殼、擺線輪、輸出軸、輸出端蓋及輸入軸，還包括行星輪和偏心軸，所述偏心軸繞輸入軸圓周陣列設有若干個，所述偏心軸包括數量相同的行星偏心軸和擺線偏心軸，所述行星偏心軸與擺線偏心軸圓周間隔設置，所述行星偏心軸和擺線偏心軸的數量均為2n或3n，n≥1且n為整數；所述行星輪安裝在行星偏心軸端部與輸入軸嚙合。
4、通過采用上述技術方案，本技術減速裝置的基本結構和現有技術中相同，行星輪與輸入軸構成第一級行星減速結構，針齒殼、擺線輪構成第二級擺線針輪減速結構。不同的是，本技術中通過增加和行星偏心軸數量相同的擺線偏心軸，行星偏心軸和擺線偏心軸圓周陣列且間隔設置，行星輪安裝在行星偏心軸上，行星偏心軸相當于現有技術中的偏心軸，通過輸入軸和行星輪的嚙合帶動對應的行星偏心軸轉動，行星偏心軸帶動擺線輪轉動，擺線偏心軸被動隨之轉動，行星偏心軸傳遞兩級減速結構之間的扭矩，擺線偏心軸傳遞擺線針輪減速機構的扭矩。
5、本技術中偏心軸整體數量成倍增加，當個別偏心軸出現缺陷承載能力缺失時，其余擺線偏心軸與行星偏心軸共同支撐并傳遞負載，偏心軸整體數量越多，個別偏心軸出現缺陷帶來的承載能力及平穩性降低影響越小。尤其是現有技術中原本只有兩根或三根偏心軸時，當其中一根偏心軸出現失效，另一根或兩根偏心軸無法成相對對稱保持支撐，平穩性極具下降。但采用本技術的減速裝置，兩根或三根行星偏心軸和兩根或三根擺線偏心軸，總共四根或六根偏心軸，當出現個別失效情況時，能夠較好地維持齒輪嚙合和偏心軸支撐的平穩性，同時減速裝置整體振動低。
6、除此之外，偏心軸傳遞扭矩能力增強，能夠獲得高功率密度，在同等扭矩要求下，相較于現有技術的減速機，能夠減小減速機尺寸和降低減速機重量，在保持傳統減速機額定扭矩工況下使用時，能極大地延長減速機的使用壽命。
7、進一步地，所述行星偏心軸數量為2n時，所述行星輪設有兩個；所述行星偏心軸數量為3n時，所述行星輪設有三個；所述行星偏心軸數量同時滿足2n和3n時，所述行星輪設有三個；多個所述行星輪繞輸入軸圓周陣列設置。
8、通過采用上述技術方案，行星輪數量保持在兩個或三個且繞輸入軸圓周陣列設置，速比上限隨行星輪數量增多而減小，兩個或三個行星輪對速比范圍影響小，能更大保持速比上限，避免行星輪數量始終與行星偏心軸數量相同影響使用范圍，避免輸入軸與更多行星輪嚙合導致電機功率增大。
9、進一步地，所述行星偏心軸端部設有安裝花鍵，所述行星輪上設有增長花鍵，所述行星偏心軸和行星輪通過安裝花鍵和增長花鍵安裝連接。
10、通過采用上述技術方案，行星偏心軸和行星輪之間通過安裝花鍵和增長花鍵實現行星輪的安裝，由于行星輪數量始終保持在兩個或三個，通過增長花鍵增大行星輪與行星偏心軸的花鍵連接接觸面，提高行星輪內齒的抗沖擊能力，同時極大地改善行星輪運轉的平穩性。
11、進一步地，所述擺線偏心軸靠近行星輪的一端無花鍵，所述行星輪安裝在行星偏心軸端部時，所述行星輪位于擺線偏心軸與其靠近的一端外側。
12、通過采用上述技術方案，擺線偏心軸端部無花鍵，不僅在安裝時便于區別擺線偏心軸和行星偏心軸，而且行星輪安裝后位于擺線偏心軸端部外側，這樣避免擺線偏心軸和行星偏心軸之間距離較小而行星輪較大時擺線偏心軸對行星輪造成干涉，保證兩個或三個行星輪的正常安裝和嚙合運行。
13、進一步地，所述擺線輪上圓周陣列設有若干與行星偏心軸及擺線偏心軸一一對應的擺線軸承孔，所述行星偏心軸及擺線偏心軸上的凸輪外壁與對應的擺線軸承孔內壁之間安裝有滾針與保持架軸承。
14、通過采用上述技術方案，行星偏心軸和擺線偏心軸和擺線輪之間通過滾針與保持架軸承實現安裝，在保證擺線輪整體強度的同時，還能夠減小擺線輪的重量。
15、進一步地，所述輸出軸和輸出端蓋上均圓周陣列設有若干與行星偏心軸及擺線偏心軸一一對應的安裝軸承孔，所述行星偏心軸及擺線偏心軸兩端真圓外壁和對應的安裝軸承孔內壁之間安裝有圓錐滾子軸承。
16、通過采用上述技術方案，行星偏心軸及擺線偏心軸通過圓錐滾子軸承實現與輸出軸及輸出端蓋之間的安裝，保證偏心軸工作的穩定性，同時還能夠減小輸出軸及輸出端蓋的重量。
17、進一步地，所述輸出軸上設有位于相鄰安裝軸承孔之間的安裝臺柱，若干所述安裝臺柱繞輸入軸圓周陣列設置，所述輸出端蓋上設有與安裝臺柱一一對應的安裝孔，且所述安裝臺柱上設有螺紋孔和銷孔。
18、通過采用上述技術方案，輸出軸和輸出端蓋之間通過安裝臺柱及安裝孔實現限位安裝，并通過螺紋孔和銷孔安裝螺釘和錐銷，實現輸出軸和輸出端蓋之間的固定連接構成輸出盤架。其中，安裝臺柱和安裝軸承孔間隔設置且安裝臺柱圓周陣列，能夠保證輸出軸和輸出端蓋連接的穩定性。
19、進一步地，所述針齒殼內齒與擺線輪外齒之間設有若干與其嚙合的滾針，其嚙合傳遞扭矩能力與偏心軸傳遞扭矩能力匹配，且所述針齒殼內齒與擺線輪外齒齒數差一。
20、通過采用上述技術方案，針齒殼內齒和擺線輪外齒及滾針數量相較于同等現有減速機增大，保證二級擺線針輪減速機構嚙合傳遞扭矩能力與偏心軸傳遞扭矩能力匹配，確保整體扭矩能力增大。...
【技術保護點】
1.一種高穩定性減速裝置，包括同軸設置的針齒殼(1)、擺線輪(2)、輸出軸(3)、輸出端蓋(4)及輸入軸(5)，其特征在于：還包括行星輪(6)和偏心軸，所述偏心軸繞輸入軸(5)圓周陣列設有若干個，所述偏心軸包括數量相同的行星偏心軸(7)和擺線偏心軸(8)，所述行星偏心軸(7)與擺線偏心軸(8)圓周間隔設置，所述行星偏心軸(7)和擺線偏心軸(8)的數量均為2N或3N，N≥1且N為整數；所述行星輪(6)安裝在行星偏心軸(7)端部與輸入軸(5)嚙合。
2.根據權利要求1所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述行星偏心軸(7)數量為2N時，所述行星輪(6)設有兩個；所述行星偏心軸(7)數量為3N時，所述行星輪(6)設有三個；所述行星偏心軸(7)數量同時滿足2N和3N時，所述行星輪(6)設有三個；多個所述行星輪(6)繞輸入軸(5)圓周陣列設置。
3.根據權利要求2所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述行星偏心軸(7)端部設有安裝花鍵(71)，所述行星輪(6)上設有增長花鍵(61)，所述行星偏心軸(7)和行星輪(6)通過安裝花鍵(71)和增長花鍵(61)安裝
4.根據權利要求3所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述擺線偏心軸(8)靠近行星輪(6)的一端無花鍵，所述行星輪(6)安裝在行星偏心軸(7)端部時，所述行星輪(6)位于擺線偏心軸(8)與其靠近的一端外側。
5.根據權利要求1所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述擺線輪(2)上圓周陣列設有若干與行星偏心軸(7)及擺線偏心軸(8)一一對應的擺線軸承孔(21)，所述行星偏心軸(7)及擺線偏心軸(8)上的凸輪外壁與對應的擺線軸承孔(21)內壁之間安裝有滾針與保持架軸承(9)。
6.根據權利要求1或5所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述輸出軸(3)和輸出端蓋(4)上均圓周陣列設有若干與行星偏心軸(7)及擺線偏心軸(8)一一對應的安裝軸承孔(31)，所述行星偏心軸(7)及擺線偏心軸(8)兩端真圓外壁和對應的安裝軸承孔(31)內壁之間安裝有圓錐滾子軸承(10)。
7.根據權利要求6所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述輸出軸(3)上設有位于相鄰安裝軸承孔(31)之間的安裝臺柱(32)，若干所述安裝臺柱(32)繞輸入軸(5)圓周陣列設置，所述輸出端蓋(4)上設有與安裝臺柱(32)一一對應的安裝孔，且所述安裝臺柱(32)上設有螺紋孔(33)和銷孔(34)。
8.根據權利要求1所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述針齒殼(1)內齒與擺線輪(2)外齒之間設有若干與其嚙合的滾針(11)，其嚙合傳遞扭矩能力與偏心軸傳遞扭矩能力匹配，且所述針齒殼(1)內齒與擺線輪(2)外齒齒數差一。
...【技術特征摘要】
1.一種高穩定性減速裝置，包括同軸設置的針齒殼(1)、擺線輪(2)、輸出軸(3)、輸出端蓋(4)及輸入軸(5)，其特征在于：還包括行星輪(6)和偏心軸，所述偏心軸繞輸入軸(5)圓周陣列設有若干個，所述偏心軸包括數量相同的行星偏心軸(7)和擺線偏心軸(8)，所述行星偏心軸(7)與擺線偏心軸(8)圓周間隔設置，所述行星偏心軸(7)和擺線偏心軸(8)的數量均為2n或3n，n≥1且n為整數；所述行星輪(6)安裝在行星偏心軸(7)端部與輸入軸(5)嚙合。
2.根據權利要求1所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述行星偏心軸(7)數量為2n時，所述行星輪(6)設有兩個；所述行星偏心軸(7)數量為3n時，所述行星輪(6)設有三個；所述行星偏心軸(7)數量同時滿足2n和3n時，所述行星輪(6)設有三個；多個所述行星輪(6)繞輸入軸(5)圓周陣列設置。
3.根據權利要求2所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述行星偏心軸(7)端部設有安裝花鍵(71)，所述行星輪(6)上設有增長花鍵(61)，所述行星偏心軸(7)和行星輪(6)通過安裝花鍵(71)和增長花鍵(61)安裝連接。
4.根據權利要求3所述的一種高穩定性減速裝置，其特征在于：所述擺線偏心軸(8)靠近行星輪(6)的一端無花鍵，所述行星輪(6)安裝在行星偏心軸(7)端部時，所述行星輪(6)位...
【專利技術屬性】
技術研發人員：顧京君，
申請(專利權)人：南通振康機械有限公司，
類型：新型
國別省市：
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