【技術實現步驟摘要】
本公開涉及放射源探測，具體的涉及輻射熱點定位，更具體地涉及一種輻射源定位方法、裝置、設備、存儲介質和程序產品。
技術介紹
1、基于無方向分辨能力的探測器方案的輻射熱點探測與定位主要可分為：非模型探測和基于模型的探測。其中，對于非模型的方案，對環境的適應性較差，僅適用于空曠場景，且定位效率低；對于基于模型的探測方案同樣存在諸多限制，例如采用固定網絡的模型方案，對每個探測器性能和位置均有要求；采用移動探測mcmc的模型方案，需要預知放射源個數、抽樣接受率低、遷移過程不可控；采用移動探測粒子濾波的模型方案和采用移動探測高斯過程回歸的模型方案，效率隨環境復雜度提升而顯著降低。因此，如何提出一種對區域內數量未知的點源坐標定位方法成為亟需解決的技術問題。
2、需要說明的是，在上述
技術介紹
部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現思路
1、鑒于上述問題，本公開提供了一種實現簡單、效率高、環境適應性好的輻射源定位方法、裝置、設備、存儲介質和程序產品。
2、根據本公開的第一個方面，提供了一種輻射源定位方法，所述方法包括：
3、獲取目標空間的幾何空間模型；
4、收集目標空間的采樣數據，所述采樣數據包括幾何空間坐標信息和輻射計數率信息；
5、構建系統傳輸矩陣，所述系統傳輸矩陣用于表征目標空間的輻射傳播特性；
6、使用最大后驗估計方法對所述目標空間的輻射場進行圖
7、根據重建后的圖像對輻射源進行定位。
8、根據本公開的實施例，所述使用最大后驗估計方法對所述目標空間的輻射場進行圖像重建包括：
9、以信息熵作為先驗信息，定義先驗概率分布；以及
10、使用最大后驗估計方法迭代優化輻射場分布，以完成圖像重建。
11、根據本公開的實施例，所述使用最大后驗估計方法迭代優化輻射場分布，以完成圖像重建包括：
12、設置先驗信息權重參數和截止參數，所述截止參數包括迭代次數或終止條件；以及
13、根據最大后驗估計方法的公式進行迭代計算直至滿足截止參數，其中，迭代公式為：
14、
15、其中，為第次迭代后的輻射熱點圖像的估計值，為采樣數據列向量，為系統傳輸矩陣，為基于信息熵的先驗信息，為先驗信息權重系數。
16、根據本公開的實施例，所述構建系統傳輸矩陣包括：
17、根據所述幾何空間模型采用幾何計算方法計算理想空曠條件下系統傳輸矩陣元素，，其中為體素中心點與采樣點距離的平方；以及
18、根據系統傳輸矩陣元素構建系統傳輸矩陣。
19、根據本公開的實施例，所述所述所述構建系統傳輸矩陣還包括：
20、識別幾何空間模型中障礙物類型和射線投射厚度；以及
21、根據所述障礙物類型和射線投射厚度對所述系統傳輸矩陣進行修正。
22、根據本公開的實施例，所述幾何空間模型是基于slam技術創建的，所述slam技術包括激光slam、視覺slam和多傳感器融合slam中的一種或多種。
23、本公開的第二方面提供了一種輻射源定位裝置，所述裝置包括：
24、獲取模塊，用于獲取目標空間的幾何空間模型；
25、采樣模塊，用于收集目標空間的采樣數據，所述采樣數據包括幾何空間坐標信息和輻射計數率信息；
26、構建模塊，用于構建系統傳輸矩陣，所述系統傳輸矩陣用于表征目標空間的輻射傳播特性；
27、圖像重建模塊，用于使用最大后驗估計方法對所述目標空間的輻射場進行圖像重建；以及
28、定位模塊，用于根據重建后的圖像對輻射源進行定位。
29、根據本公開的實施例，所述圖像重建模塊包括：第一確定子模塊和迭代優化子模塊。
30、第一確定子模塊，用于以信息熵作為先驗信息，定義先驗概率分布；以及
31、迭代優化子模塊，用于使用最大后驗估計方法迭代優化輻射場分布，以完成圖像重建。
32、根據本公開的實施例，所述迭代優化子模塊包括設置單元和迭代計算單元。
33、設置單元，用于設置先驗信息權重參數和截止參數，所述截止參數包括迭代次數或終止條件；以及
34、迭代計算單元，用于根據最大后驗估計方法的公式進行迭代計算直至滿足截止參數，其中，單步迭代公式為：
35、
36、其中，為第次迭代后的輻射熱點圖像的估計值，為采樣數據列向量，為系統傳輸矩陣，為基于信息熵的先驗信息，為先驗信息權重系數。
37、根據本公開的實施例，所述構建模塊包括計算子模塊和構建子模塊。
38、計算子模塊，用于根據所述幾何空間模型采用幾何計算方法計算理想空曠條件下系統傳輸矩陣元素，，其中為體素中心點與采樣點距離的平方；以及
39、構建子模塊，用于根據系統傳輸矩陣元素構建系統傳輸矩陣。
40、根據本公開的實施例，所述構建模塊還包括識別子模塊和修正子模塊。
41、識別子模塊，用于識別幾何空間模型中障礙物類型和射線投射厚度；以及
42、修正子模塊，根據所述障礙物類型和射線投射厚度對所述系統傳輸矩陣進行修正。
43、本公開的第三方面提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，其中，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得一個或多個處理器執行上述輻射源定位方法。
44、本公開的第四方面還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有可執行指令，該指令被處理器執行時使處理器執行上述輻射源定位方法。
45、本公開的第五方面還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述輻射源定位方法。
46、通過本公開的實施例提供的一種輻射源定位方法，獲取目標空間的幾何空間模型；收集目標空間的采樣數據，所述采樣數據包括幾何空間坐標信息和輻射計數率信息；構建系統傳輸矩陣，所述系統傳輸矩陣用于表征目標空間的輻射傳播特性；使用最大后驗估計方法對所述目標空間的輻射場進行圖像重建；以及根據重建后的圖像對輻射源進行定位。相較于相關技術，本公開實施例提供的輻射源定位方法由于不需要預知點源數量，可以應對應急工況，效率更高，對環境適應性更好。
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1.一種輻射源定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用最大后驗估計方法對所述目標空間的輻射場進行圖像重建包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用最大后驗估計方法迭代優化輻射場分布，以完成圖像重建包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構建系統傳輸矩陣包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述構建系統傳輸矩陣還包括：
6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述幾何空間模型是基于SLAM技術創建的，所述SLAM技術包括激光SLAM、視覺SLAM和多傳感器融合SLAM中的一種或多種。
7.一種輻射源定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種電子設備，包括：
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現根據權利要求1~6中任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行
...【技術特征摘要】
1.一種輻射源定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用最大后驗估計方法對所述目標空間的輻射場進行圖像重建包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用最大后驗估計方法迭代優化輻射場分布，以完成圖像重建包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構建系統傳輸矩陣包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述構建系統傳輸矩陣還包括：
6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳志強，張麗，凌忠奇，吉東旭，胡斌，
申請(專利權)人：同方威視技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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