【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種光伏清掃機器人，屬于光伏。
技術介紹
1、光伏清掃機器人包括行走輪和導向輪，行走輪負責機器人在光伏組件上行走與組件間爬坡，導向輪負責機器人直線行走并輔助爬坡。
2、相關技術中，光伏清掃機器人上下機頭的行走輪靠傳動軸連接，在空轉時上下機頭的行走輪的轉速一致，理論上可保證上下機頭的行走速度一致；但在實際應用中，因上下機頭的行走阻力不同，導致上下機頭的行走速度不一致，進而使清掃機器人發生偏轉，影響清掃機器人的清掃效果和通過性；因上下機頭的行走輪之間靠傳動軸連接，無法調節上下機頭的速度差，即無法糾偏。同時，光伏清掃機器人的上下機頭內部多用鏈輪或齒輪在兩個行走輪間進行傳動，需要定期張緊和維護，導致成本高。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種行走過程中不易偏轉且成本低的光伏清掃機器人。
2、為實現上述目的，本專利技術采用如下技術方案：
3、一種光伏清掃機器人，用于清掃光伏組件，包括機架、機頭及機尾，所述機頭和所述機尾設于所述機架長度方向的兩端，
4、所述機頭和所述機尾均包括第一行走輪、第二行走輪、驅動機構及曲柄機構，所述驅動機構與所述機架連接，所述驅動機構包括第一輸出部和第二輸出部，所述第一行走輪與所述第一輸出部連接，所述曲柄機構的兩端與所述第二輸出部和所述第二行走輪連接，所述驅動機構用于驅動所述第一行走輪轉動，并通過所述曲柄機構帶動所述第二行走輪與所述第一行走輪同步轉動。
5、作為本專利技術進一步改進的
6、所述驅動機構控制所述第二輸出部旋轉，所述第二輸出部能夠帶動所述曲柄機構往復擺動。
7、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述第一連桿的兩端與所述第二輸出部和所述第二行走輪活動連接，所述第二連桿的兩端與所述第二輸出部和所述第四連桿的一端連接，所述第三連桿的兩端與所述第二行走輪和所述第四連桿的另一端連接，所述第五連桿的兩端與所述第一連桿的中間位置和所述第四連桿的中間位置連接。
8、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述第一連桿與所述第四連桿平行，所述第二連桿、所述第三連桿及所述第五連桿平行且長度相等，所述第二連桿的長度小于所述第四連桿的長度的一半。
9、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述驅動機構包括驅動件和與所述驅動件連接的第一減速機，所述第一減速機包括所述第一輸出部和所述第二輸出部。
10、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述第二行走輪與所述曲柄機構之間設有第二減速機，所述第二減速機與所述機架連接，所述第二減速機包括第三輸出部和輸入部，所述第二行走輪與所述第三輸出部連接，所述曲柄機構與所述輸入部連接。
11、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述機頭和所述機尾均包括第一導向輪和第二導向輪，所述第一減速機包括第四輸出部，所述第二減速機包括第五輸出部，所述第一導向輪與所述第四輸出部連接，所述第二導向輪與所述第五輸出部連接。
12、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述機頭的所述驅動機構和所述機尾的所述驅動機構設于所述機架寬度方向的對角線兩側。
13、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述光伏清掃機器人包括滾刷和與所述滾刷連接的驅動組件，所述驅動組件與所述機架連接。
14、作為本專利技術進一步改進的技術方案，所述光伏清掃機器人包括阻擋機構，所述阻擋機構與所述機架連接，所述阻擋機構至少部分位于所述機架的下方，且在所述光伏清掃機器人的高度方向上，所述滾刷位于所述阻擋機構和所述機架之間。
15、相較于現有技術，本專利技術的有益效果在于：本專利技術提供的光伏清掃機器人包括機頭和機尾，機頭的第一行走輪及第二行走輪和機尾的第一行走輪及第二行走輪分別通過各自的驅動機構獨立驅動，能夠調節機頭和機尾的速度差，從而實現光伏清掃機器人糾偏；通過曲柄機構傳動，實現第一行走輪與第二行走輪同步轉動；采用曲柄機構進行傳動，結構簡單，制作成本和維護成本低。
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1.一種光伏清掃機器人，用于清掃光伏組件，其特征在于，包括機架(10)、機頭(20)及機尾(30)，所述機頭(20)和所述機尾(30)設于所述機架(10)長度方向的兩端，
2.如權利要求1所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述曲柄機構(4)包括第一連桿(41)、第二連桿(42)、第三連桿(43)、第四連桿(44)和第五連桿(45)，所述第一連桿(41)、所述第二連桿(42)、所述第三連桿(43)及所述第四連桿(44)依次首尾連接構成所述曲柄機構(4)的外框，
3.如權利要求2所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述第一連桿(41)的兩端與所述第二輸出部(322)和所述第二行走輪(2)活動連接，所述第二連桿(42)的兩端與所述第二輸出部(322)和所述第四連桿(44)的一端連接，所述第三連桿(43)的兩端與所述第二行走輪(2)和所述第四連桿(44)的另一端連接，所述第五連桿(45)的兩端與所述第一連桿(41)的中間位置和所述第四連桿(44)的中間位置連接。
4.如權利要求3所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述第一連桿(41)與所述第四連桿(44)
5.如權利要求1所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述驅動機構(3)包括驅動件(31)和與所述驅動件(31)連接的第一減速機(32)，所述第一減速機(32)包括所述第一輸出部(321)和所述第二輸出部(322)。
6.如權利要求5所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述第二行走輪(2)與所述曲柄機構(4)之間設有第二減速機(5)，所述第二減速機(5)與所述機架(10)連接，所述第二減速機(5)包括第三輸出部(51)和輸入部(52)，所述第二行走輪(2)與所述第三輸出部(51)連接，所述曲柄機構(4)與所述輸入部(52)連接。
7.如權利要求6所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述機頭(20)和所述機尾(30)均包括第一導向輪(6)和第二導向輪(7)，所述第一減速機(32)包括第四輸出部(323)，所述第二減速機(5)包括第五輸出部(53)，所述第一導向輪(6)與所述第四輸出部(323)連接，所述第二導向輪(7)與所述第五輸出部(53)連接。
8.如權利要求1所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述機頭(20)的所述驅動機構(3)和所述機尾(30)的所述驅動機構(3)設于所述機架(10)寬度方向的對角線兩側。
9.如權利要求1的光伏清掃機器人，其特征在于，所述光伏清掃機器人包括滾刷(81)和與所述滾刷(81)連接的驅動組件(82)，所述驅動組件(82)與所述機架(10)連接。
10.如權利要求9的光伏清掃機器人，其特征在于，所述光伏清掃機器人包括阻擋機構(50)，所述阻擋機構(50)與所述機架(10)連接，所述阻擋機構(50)至少部分位于所述機架(10)的下方，且在所述光伏清掃機器人的高度方向上，所述滾刷(81)位于所述阻擋機構(50)和所述機架(10)之間。
...【技術特征摘要】
1.一種光伏清掃機器人，用于清掃光伏組件，其特征在于，包括機架(10)、機頭(20)及機尾(30)，所述機頭(20)和所述機尾(30)設于所述機架(10)長度方向的兩端，
2.如權利要求1所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述曲柄機構(4)包括第一連桿(41)、第二連桿(42)、第三連桿(43)、第四連桿(44)和第五連桿(45)，所述第一連桿(41)、所述第二連桿(42)、所述第三連桿(43)及所述第四連桿(44)依次首尾連接構成所述曲柄機構(4)的外框，
3.如權利要求2所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述第一連桿(41)的兩端與所述第二輸出部(322)和所述第二行走輪(2)活動連接，所述第二連桿(42)的兩端與所述第二輸出部(322)和所述第四連桿(44)的一端連接，所述第三連桿(43)的兩端與所述第二行走輪(2)和所述第四連桿(44)的另一端連接，所述第五連桿(45)的兩端與所述第一連桿(41)的中間位置和所述第四連桿(44)的中間位置連接。
4.如權利要求3所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述第一連桿(41)與所述第四連桿(44)平行，所述第二連桿(42)、所述第三連桿(43)及所述第五連桿(45)平行且長度相等，所述第二連桿(42)的長度小于所述第四連桿(44)的長度的一半。
5.如權利要求1所述的光伏清掃機器人，其特征在于，所述驅動機構(3)包括驅動件(31)和與所述驅動件(31)連接的第一減速機(32)，所述第一減速機(32)包括所述第一輸出部(321)和所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王士濤，肖天予，王茂羽，
申請(專利權)人：湖州麗天智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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