【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動泊車，尤其涉及基于復合地圖的自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著科技的飛速發展，自動駕駛技術已經成為汽車工業的一個重要發展方向。自動駕駛技術的核心在于環境感知、決策規劃和控制執行三大系統。其中，環境感知系統負責實時監測車輛周圍的環境，包括障礙物、交通標志、其他車輛和行人等，當下，自動駕駛技術在實際應用中仍面臨諸多挑戰，尤其是在復雜的城市環境和停車場景中，如何準確感知環境并做出正確的決策成為了技術發展的關鍵。
2、自動泊車作為自動駕駛技術的一個重要分支，其目標是使車輛能夠自動識別停車位并自主完成泊車操作。這一技術在提高停車場的利用率、減少尋找車位的時間和緩解交通擁堵方面具有重要意義。然而，自動泊車技術在實際應用中面臨著一系列挑戰，首先，停車場環境復雜多變，包括不同的光照條件、動態變化的障礙物和其他車輛的干擾。其次，停車位的尺寸和形狀各異，需要系統能夠準確識別車位邊界并評估車位是否適合停放。此外，規劃一條安全、高效的泊車路徑也是技術難點之一。這些挑戰要求自動泊車系統必須具備高精度的環境感知能力和智能的決策規劃能力。
3、因此，如何提高自動泊車系統在復雜停車環境中對環境要素的識別精度，從而準確識別停車位邊界、評估車位可用性，并有效規劃泊車路徑，成為本行業亟需解決的技術問題。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種基于復合地圖的自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術中如何提高自動泊車系統在復雜停車環境中
2、為實現上述目的，本專利技術提供了一種基于復合地圖的自動泊車方法，所述方法包括以下步驟：
3、響應于自動泊車指令，獲取當前環境下的復合泊車地圖；
4、根據所述復合泊車地圖，確定目標泊車位與泊車路線；
5、控制本車輛按照所述泊車路線駛入所述目標停車位，以完成自動泊車入庫任務。
6、可選地，所述獲取當前環境下的復合泊車地圖，包括：
7、響應于自動泊車指令，獲取實時環境圖像；
8、根據所述實時環境圖像，得到當前環境下的特征點云地圖與語義地圖；
9、將所述特征點云地圖與所述語義地圖進行地圖融合，得到所述復合泊車地圖。
10、可選地，所述根據所述實時環境圖像，得到當前環境下的特征點云地圖，包括：
11、獲取所述實時環境圖像中的前視單目圖像；
12、將所述前視單目圖像作為特征點檢測模型的輸入數據，得到視覺特征點提取結果；
13、基于車輛位姿數據，對所述視覺特征點提取結果進行幀間匹配，得到幀間特征點對；
14、根據所述幀間特征點對，得到所述特征點云地圖。
15、可選地，所述根據所述實時環境圖像，得到當前環境下的語義地圖，包括：
16、獲取所述實時環境圖像中的四環視圖像；
17、根據所述四環視圖像，得到鳥瞰地圖；
18、對所述鳥瞰地圖的各個區塊進行語義特征識別，得到語義特征識別結果，所述語義特征包括泊車標識類特征與障礙物類特征；
19、根據所述鳥瞰地圖的各個區塊進行語義特征識別結果，得到所述語義地圖。
20、可選地，所述根據所述復合泊車地圖，確定目標泊車位，包括：
21、根據所述復合泊車地圖中的語義地圖，確定待選泊車位；
22、根據所述復合泊車地圖中的特征點云地圖，得到所述待選泊車位的入庫空間；
23、根據所述入庫空間，確定對應待選泊車位的泊車風險評估分數；
24、根據所述泊車風險評估分數，確定所述待選泊車位中的目標泊車位。
25、可選地，所述根據所述復合泊車地圖中的特征點云地圖，得到所述待選泊車位的入庫空間，包括：
26、根據所述特征點云地圖，得到所述待選停車位的相鄰區域信息與相鄰車道信息；
27、根據所述相鄰區域信息，得到庫內車輛移動空間；
28、根據所述車道信息，得到庫外車輛移動空間；
29、根據所述庫內車輛移動空間與所述庫外車輛移動空間，得到所述入庫空間。
30、可選地，所述根據所述復合泊車地圖，確定泊車路線，包括：
31、根據本車輛的實時位置與所述目標泊車位，確定待選路線；
32、根據所述復合泊車地圖中的語義地圖，得到所述待選路線預設區域內的障礙物信息與車輛信息；
33、根據所述障礙物信息與車輛信息，確定所述待選路線中的泊車路線。
34、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種基于復合地圖的自動泊車裝置，所述基于復合地圖的自動泊車裝置包括：
35、地圖構建模塊，用于響應于自動泊車指令，獲取當前環境下的復合泊車地圖；
36、泊車規劃模塊，用于根據所述復合泊車地圖，確定目標泊車位與泊車路線；
37、車輛控制模塊，用于控制本車輛按照所述泊車路線駛入所述目標停車位，以完成自動泊車入庫任務。
38、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種基于復合地圖的自動泊車設備，所述基于復合地圖的自動泊車設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的基于復合地圖的自動泊車程序，所述基于復合地圖的自動泊車程序配置為實現如上文所述的基于復合地圖的自動泊車方法的步驟。
39、此外，為實現上述目的，本專利技術還提出一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有基于復合地圖的自動泊車程序，所述基于復合地圖的自動泊車程序被處理器執行時實現如上文所述的基于復合地圖的自動泊車方法的步驟。
40、本申請提出的一個或多個技術方案，至少具有以下技術效果：本方案通過多種導航屬性的復合地圖作為路線規劃與車輛控制的基礎，顯著提高了自動泊車系統對復雜停車環境的適應能力和泊車精度，增強了系統對障礙物和空車位的識別能力，使得車輛能夠靈活應對突發情況，提高了泊車過程的安全性和效率。
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1.一種基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述基于復合地圖的自動泊車方法，包括：
2.根據權利要求1所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述響應于自動泊車指令，獲取當前環境下的復合泊車地圖，包括：
3.根據權利要求2所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述實時環境圖像，得到當前環境下的特征點云地圖，包括：
4.根據權利要求2所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述實時環境圖像，得到當前環境下的語義地圖，包括：
5.根據權利要求1所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述復合泊車地圖，確定目標泊車位，包括：
6.根據權利要求5所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述復合泊車地圖中的特征點云地圖，得到所述待選泊車位的入庫空間，包括：
7.根據權利要求1所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述復合泊車地圖，確定泊車路線，包括：
8.一種基于復合地圖的自動泊車裝置，其特征在于，所述基于復合地圖的自動泊車
9.一種基于復合地圖的自動泊車設備，其特征在于，所述基于復合地圖的自動泊車設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的基于復合地圖的自動泊車程序，所述基于復合地圖的自動泊車程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的基于復合地圖的自動泊車方法的步驟。
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有基于復合地圖的自動泊車程序，所述基于復合地圖的自動泊車程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的基于復合地圖的自動泊車方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述基于復合地圖的自動泊車方法，包括：
2.根據權利要求1所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述響應于自動泊車指令，獲取當前環境下的復合泊車地圖，包括：
3.根據權利要求2所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述實時環境圖像，得到當前環境下的特征點云地圖，包括：
4.根據權利要求2所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述實時環境圖像，得到當前環境下的語義地圖，包括：
5.根據權利要求1所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述復合泊車地圖，確定目標泊車位，包括：
6.根據權利要求5所述的基于復合地圖的自動泊車方法，其特征在于，所述根據所述復合泊車地圖中的特征點云地圖，得到...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫夢成，趙俊鵬，江秋昀，劉岸暉，任世曉，
申請(專利權)人：嵐圖汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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