【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及車輛，特別是涉及一種車輛駐坡控制方法、裝置、新能源汽車、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、車輛駐坡通常利用剎車的夾緊力矩來駐坡，隨著新能源汽車技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了利用車輛電機(jī)進(jìn)行駐坡的方法，但相應(yīng)的駐坡準(zhǔn)確度有待提升，如可能出現(xiàn)溜車。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種車輛駐坡控制方法、裝置、新能源汽車、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以提高利用車輛電機(jī)駐坡的準(zhǔn)確度、保證駕駛安全。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛駐坡控制方法，包括：
3、在車輛的電機(jī)駐坡功能激活的情況下，確定車輛電機(jī)對應(yīng)的駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值；
4、基于駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，確定駐坡扭矩修正值；
5、獲取針對車輛已記錄的駐坡過程中的夾緊力矩，并基于夾緊力矩和駐坡扭矩修正值，確定駐坡扭矩目標(biāo)值；
6、基于駐坡扭矩目標(biāo)值控制車輛電機(jī)，以使車輛駐坡。
7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，基于駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，確定駐坡扭矩修正值，包括：基于在預(yù)設(shè)周期內(nèi)駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的波動(dòng)程度，確定駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的第一置信度；根據(jù)第一置信度，確定駐坡扭矩初始值對應(yīng)的第二置信度；第一置信度與第二置信度的和為1；根據(jù)第一置信度和第二置信度，將駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值融合，得到駐坡扭矩修正值。
8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，基于在預(yù)設(shè)周期內(nèi)駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的波動(dòng)程度，確定駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的
9、確定駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的初始置信度；初始置信度基于預(yù)設(shè)周期內(nèi)的多個(gè)駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值對應(yīng)的實(shí)際方差值和預(yù)設(shè)的目標(biāo)方差值的差值確定；
10、獲取在初始置信度的駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值控制下車輛的車速變化率；
11、基于車速變化率，對初始置信度進(jìn)行修正，得到駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的第一置信度；其中，在車速變化率增大的情況下，降低初始置信度；在車速變化率減小的情況下，提高初始置信度。
12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，基于夾緊力矩和駐坡扭矩修正值，確定車輛電機(jī)所需的駐坡扭矩目標(biāo)值，包括：獲取駐坡扭矩修正值對應(yīng)的坡度值范圍，并獲取對應(yīng)有相同坡度值范圍的夾緊力矩；獲取駐坡扭矩修正值的第一方差以及夾緊力矩的第二方差；根據(jù)第一方差和第二方差，確定駐坡扭矩修正值與夾緊力矩各自對應(yīng)的權(quán)重；基于權(quán)重，將駐坡扭矩修正值與夾緊力矩融合，得到駐坡扭矩目標(biāo)值。
13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)第一方差和第二方差，確定駐坡扭矩修正值與夾緊力矩各自對應(yīng)的權(quán)重，包括：確定第一方差與第二方差之和作為總方差；確定第一方差相對于總方差的占比作為第一占比、第二方差相對于總方差的占比作為第二占比；根據(jù)第一占比和第二占比，確定駐坡扭矩修正值和夾緊力矩各自對應(yīng)的權(quán)重；其中，駐坡扭矩修正值對應(yīng)的權(quán)重與第一占比負(fù)相關(guān)，夾緊力矩對應(yīng)的權(quán)重與第二占比負(fù)相關(guān)。
14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，確定車輛電機(jī)所需的駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，包括：在預(yù)設(shè)整車質(zhì)量估算條件滿足的情況下，獲取車輛的車速變化率及對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力；基于對車速變化率及對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力的線性回歸分析，確定車輛的整車質(zhì)量；確定車輛所處的路面坡度；根據(jù)整車質(zhì)量及路面坡度，確定駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值。
15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該車輛駐坡控制方法還包括：獲取車輛的駕駛狀態(tài)信息；在駕駛狀態(tài)信息滿足以下條件的情況下，確定滿足預(yù)設(shè)整車質(zhì)量估算條件：車速變化率大于預(yù)設(shè)的估算車速變化率閾值；車輛的橫向加速度小于預(yù)設(shè)的估算橫向加速度閾值；車輛的方向盤轉(zhuǎn)角小于預(yù)設(shè)的估算方向盤轉(zhuǎn)角閾值；車輛處于非打滑狀態(tài)。
16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，基于對車速變化率及對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力的線性回歸分析，確定車輛的整車質(zhì)量，包括：基于對車速變化率及對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力的線性回歸分析，確定車輛當(dāng)前的估算整車質(zhì)量；確定在設(shè)定周期內(nèi)多個(gè)估算整車質(zhì)量的波動(dòng)程度；在波動(dòng)程度小于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，將當(dāng)前的估算整車質(zhì)量確定為車輛的整車質(zhì)量；在波動(dòng)程度大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，將預(yù)設(shè)的車輛整車質(zhì)量確定為車輛的整車質(zhì)量。
17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，確定車輛電機(jī)對應(yīng)的駐坡扭矩初始值，包括：在車輛車速處于預(yù)設(shè)的駐坡車速范圍的情況下，確定車輛所處的路面坡度，并基于預(yù)設(shè)的坡度扭矩對應(yīng)關(guān)系表，確定路面坡度對應(yīng)的駐坡扭矩初始值。
18、第二方面，本申請還提供了一種車輛駐坡控制裝置，包括：
19、第一確定模塊，用于在車輛的電機(jī)駐坡功能激活的情況下，確定車輛電機(jī)對應(yīng)的駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值；
20、第二確定模塊，用于基于駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，確定駐坡扭矩修正值；
21、第三確定模塊，用于獲取針對車輛已記錄的駐坡過程中的夾緊力矩，并基于夾緊力矩和駐坡扭矩修正值，確定駐坡扭矩目標(biāo)值；
22、駐坡控制模塊，用于基于駐坡扭矩目標(biāo)值控制車輛電機(jī)，以使車輛駐坡。
23、第三方面，本申請還提供了一種新能源汽車，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)前述第一方面中車輛駐坡控制方法的步驟。
24、第四方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述第一方面中車輛駐坡控制方法的步驟。
25、第五方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述第一方面中車輛駐坡控制方法的步驟。
26、上述車輛駐坡控制方法、裝置、新能源汽車、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，通過在車輛的電機(jī)駐坡功能激活的情況下，確定車輛電機(jī)對應(yīng)的駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，并根據(jù)駐坡扭矩初始值和駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值來綜合確定駐坡扭矩修正值，這能夠在車輛需要駐坡過程中及時(shí)做出反應(yīng)，得到更為準(zhǔn)確的駐坡扭矩修正值。同時(shí)，根據(jù)車輛已記錄的駐坡過程的夾緊力矩和駐坡扭矩修正值，來綜合確定駐坡扭矩目標(biāo)值，這使得所得到的駐坡扭矩目標(biāo)值與當(dāng)前車輛的情況更加匹配，因而根據(jù)駐坡扭矩目標(biāo)值控制車輛電機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)當(dāng)前車輛更為精準(zhǔn)的駐坡、避免因駐坡扭矩目標(biāo)值過大或過小而導(dǎo)致駐坡失敗，同時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)在汽車剎車失效的情況下使車輛駐坡，進(jìn)而保證駕駛安全。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種車輛駐坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述駐坡扭矩初始值和所述駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，確定駐坡扭矩修正值，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于在預(yù)設(shè)周期內(nèi)所述駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的波動(dòng)程度，確定所述駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的第一置信度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述夾緊力矩和所述駐坡扭矩修正值，確定所述車輛電機(jī)所需的駐坡扭矩目標(biāo)值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一方差和所述第二方差，確定所述駐坡扭矩修正值與所述夾緊力矩各自對應(yīng)的權(quán)重，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛電機(jī)所需的駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于對所述車速變化率及對應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)力的線性回歸分析，確定所述車輛的整車質(zhì)量，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法
10.一種車輛駐坡控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
11.一種新能源汽車，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛駐坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述駐坡扭矩初始值和所述駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，確定駐坡扭矩修正值，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于在預(yù)設(shè)周期內(nèi)所述駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的波動(dòng)程度，確定所述駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值的第一置信度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述夾緊力矩和所述駐坡扭矩修正值，確定所述車輛電機(jī)所需的駐坡扭矩目標(biāo)值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一方差和所述第二方差，確定所述駐坡扭矩修正值與所述夾緊力矩各自對應(yīng)的權(quán)重，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛電機(jī)所需的駐坡扭矩動(dòng)態(tài)值，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李良浩，黃大飛，劉小飛，
申請(專利權(quán))人：成都賽力斯科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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