【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本公開整體涉及用于針對變形機器的碰撞避讓的系統和方法，并且更具體地涉及用于確定對象與所確定的安全邊界的接近度的系統和方法。
技術介紹
1、許多活動需要碰撞檢測和避讓系統或者從中受益。例如，不僅在駕駛機器時，而且在操作機器的伸展部分時，大型變形機械的操作者必須在作業和施工現場進行導航。例如，挖掘機的操作者在駕駛挖掘機和操作挖掘機的鏟斗、小臂和動臂時，必須注意建筑結構、材料、人員或其他大型車輛。如果不這樣做，則可能導致與碰撞有關的事故，這些事故可能造成廣泛和嚴重的損害，包括造成延誤的財產損害或嚴重的人身傷害。為了降低事故或碰撞的可能性，大型機械的操作者通常依賴于碰撞檢測和避讓系統。
2、通常，碰撞報警和避讓系統(caas)分為兩種類型。第一種類型的caas涉及不改變形狀的大型機械。使用簡單的計算，這種類型的系統基于機器的邊界、安全公差和停止距離來定義各個“區”。雖然這種類型的系統是理想的，因為它需要的計算能力有限，從而允許容易地安裝在機械上，但這種類型的系統對于變形機器(諸如挖掘機和電鏟)是不夠的，因為它們在定義安全區時不考慮旋轉變化和形狀變化。
3、第二種類型的caas應用復雜的導數函數并且考慮多個變量(車輛/對象動力學、速度、轉向等)來計算機器的多個點的多個軌跡。使用這些信息，然后系統必須計算每個可能的碰撞的概率，再過濾掉未達到概率閾值的潛在碰撞。該第二種類型的系統需要高級別計算能力和傳感器，這些計算能力和傳感器可能與某些變形車輛上常見的小型計算機和發動機控制模塊(ecm)不兼容。
4、于20
5、本公開所公開的方法和系統可解決上述問題和/或本領域中的其他問題中的一個或多個問題。然而，本公開的范圍由所附權利要求限定，而非由解決任何具體問題的能力限定。
技術實現思路
1、在一個方面，一種用于移動機器的碰撞避讓系統，該碰撞避讓系統包括：確定與該移動機器的第一部分和第二部分相關聯的第一安全區，該移動機器的該第二部分能夠相對于該移動機器的該第一部分移動；確定與該移動機器的該第二部分相關聯的第二安全區；根據該第一安全區和該第二安全區的組合確定邊界區；以及基于對象與該邊界區的關系來提供通知和/或控制命令。
2、在另一方面，該系統可包括：該第一安全區和該第二安全區是幾何形狀。在另一方面，該幾何形狀可包括矩形或扇區中的一者。
3、在一方面，該移動機器是挖掘機，并且該第一部分是該機器的推進底盤，并且該第二部分是該移動機器的小臂組件。在另一方面，該第一安全區是該機器的該第一部分和該第二部分的速度和移動方向的函數。另選地，另一方面可包括：該第二安全區是該機器的該第二部分的該速度和該移動方向的函數。
4、在一方面，該第一安全區是來自與該移動機器的該第一部分相關聯的第一定位傳感器和與該機器的該第二部分相關聯的第二定位傳感器的輸出的函數，并且該第二安全區是來自與該機器的該第二部分相關聯的該第二定位傳感器的輸出的函數。在另一方面，該第一安全區和該第二安全區也是gps定位數據的函數。附加地，在另一方面，提供通知或控制命令包括緊急停止控制命令。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種用于移動機器的碰撞避讓系統，所述碰撞避讓系統包括：
2.根據權利要求1所述的系統，其中所述第一安全區(408)和所述第二安全區(410)是幾何形狀。
3.根據權利要求2所述的系統，其中所述幾何形狀包括矩形或扇區中的一者。
4.根據權利要求1所述的系統，其中所述移動機器是挖掘機(100)，并且所述第一部分是所述機器的推進底盤，并且所述第二部分是所述移動機器的小臂組件(115)。
5.根據權利要求1所述的系統，其中所述第一安全區(408)是所述機器的所述第一部分和所述第二部分的速度和移動方向的函數。
6.根據權利要求5所述的系統，其中所述第二安全區(410)是所述機器的所述第二部分的所述速度和所述移動方向的函數。
7.根據權利要求1所述的系統，其中所述第一安全區(408)是來自與所述機器的所述第一部分相關聯的第一定位傳感器和與所述機器的所述第二部分相關聯的第二定位傳感器的輸出(228)的函數，并且所述第二安全區(410)是來自與所述機器的所述第二部分相關聯的所述第二定位傳感器的輸出(228)的函數。>
8.根據權利要求1所述的系統，其中所述第一安全區(408)和所述第二安全區(410)也是GPS(124)定位數據的函數。
9.根據權利要求1所述的系統，其中提供通知(234)或控制命令(232)包括緊急停止控制命令(232)。
10.一種用于移動機器的計算機實現的碰撞避讓方法，所述方法包括：
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于移動機器的碰撞避讓系統，所述碰撞避讓系統包括：
2.根據權利要求1所述的系統，其中所述第一安全區(408)和所述第二安全區(410)是幾何形狀。
3.根據權利要求2所述的系統，其中所述幾何形狀包括矩形或扇區中的一者。
4.根據權利要求1所述的系統，其中所述移動機器是挖掘機(100)，并且所述第一部分是所述機器的推進底盤，并且所述第二部分是所述移動機器的小臂組件(115)。
5.根據權利要求1所述的系統，其中所述第一安全區(408)是所述機器的所述第一部分和所述第二部分的速度和移動方向的函數。
6.根據權利要求5所述的系統，其中所述第二安全區(410)是所述機器的所述第二部分的所述速...
【專利技術屬性】
技術研發人員：M·魏，J·左，J·C·馬萊，M·波圖古提，
申請(專利權)人：卡特彼勒公司，
類型：發明
國別省市：
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