本技術(shù)公開了一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，涉及工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)領(lǐng)域。克服了現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的扭矩和彎矩都由減速機(jī)承擔(dān)，對減速機(jī)要求較高的缺陷，有效避免了機(jī)器人運(yùn)動時產(chǎn)生的彎矩對減速裝置的影響。本技術(shù)的技術(shù)方案為：包括底座以及轉(zhuǎn)動連接在底座上的轉(zhuǎn)座，所述轉(zhuǎn)座套裝在底座上；所述底座內(nèi)固定安裝有電機(jī)以及減速裝置，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子與減速裝置的輸入端固定相連，所述減速裝置的輸出端則與轉(zhuǎn)座通過花鍵連接。本案中轉(zhuǎn)座與底座之間通過第一軸承和第二軸承連接，因此減速裝置只需傳遞扭矩，避免機(jī)器人運(yùn)動時產(chǎn)生的彎矩對減速裝置的影響，提高了減速機(jī)的壽命及穩(wěn)定性。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)領(lǐng)域。
技術(shù)介紹
1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，一般通過外接電機(jī)連接減速機(jī)，電機(jī)長期暴露在外，在一些需要防塵的應(yīng)用場景下需要額外對電機(jī)增加防護(hù)罩。機(jī)器人的扭矩和彎矩均由j1軸減速機(jī)承擔(dān)，對減速機(jī)剛性的要求很高，減速機(jī)拆裝維護(hù)難度大，且減速機(jī)有漏油的風(fēng)險，一旦發(fā)生漏油，需要拆卸減速機(jī)重新安裝，增加工作量。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)針對以上問題，提出了一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，克服了現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的扭矩和彎矩都由減速機(jī)承擔(dān)，對減速機(jī)要求較高的缺陷，有效避免了機(jī)器人運(yùn)動時產(chǎn)生的彎矩對減速裝置的影響。
2、本技術(shù)的技術(shù)方案為：包括底座4以及轉(zhuǎn)動連接在底座4上的轉(zhuǎn)座1，所述轉(zhuǎn)座1套裝在底座4上，并且在二者之間留有間隙；
3、所述底座4內(nèi)固定安裝有電機(jī)7以及減速裝置8，所述電機(jī)7的轉(zhuǎn)子與減速裝置8的輸入端固定相連，所述減速裝置8的輸出端則與轉(zhuǎn)座1通過花鍵連接。
4、進(jìn)一步的，在轉(zhuǎn)座1和底座4之間設(shè)有同軸心設(shè)置的第一軸承2以及第二軸承3。這樣，機(jī)器人對該關(guān)節(jié)的彎矩即可通過第一軸承2和第二軸承3傳遞至底座4上，由轉(zhuǎn)座1和底座4承擔(dān)彎矩，同時，減速機(jī)輸出端與轉(zhuǎn)座1通過花鍵連接，在徑向上留有間隙，故而減速機(jī)輸出端在徑向上不受力。因此，在底座4內(nèi)部的減速裝置8僅需提供帶動轉(zhuǎn)座1旋轉(zhuǎn)的扭矩，而無需承擔(dān)機(jī)器人對其產(chǎn)生的彎矩，有效避免了機(jī)器人運(yùn)動時產(chǎn)生的彎矩對減速裝置的影響。
>5、另外，在電機(jī)7的轉(zhuǎn)子上還連接有固定安裝在底座4內(nèi)的編碼器6以及制動器5，所述制動器5、編碼器6、電機(jī)7以及減速裝置8均為中空結(jié)構(gòu)。6、所述制動器5、編碼器6、電機(jī)7以及減速裝置8同軸布置，并且四者的外殼都與底座4固定相連，在四者中心貫穿有空心軸套10。從而使機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加緊湊，更加方便從空心軸套10內(nèi)部進(jìn)行走線。
7、具體來說，所述減速裝置8的輸入、輸出端分別具有減速機(jī)輸入軸24及減速機(jī)輸出軸28，所述電機(jī)7則具有與轉(zhuǎn)子固定相連的電機(jī)輸出軸9；
8、所述減速機(jī)輸出軸28通過花鍵連接在轉(zhuǎn)座1的內(nèi)壁上，所述電機(jī)輸出軸9套裝減速機(jī)輸入軸24，并且二者固定連接。
9、進(jìn)一步為了避免減速裝置8的輸入、輸出端漏油的隱患，本案還提出了以下密封措施：
10、所述電機(jī)輸出軸9和減速機(jī)輸入軸24之間設(shè)有o型圈15，所述電機(jī)輸出軸9和底座4之間設(shè)有迷宮式油封14，使得減速裝置8的外殼、減速機(jī)輸入軸24、電機(jī)輸出軸9與底座4之間形成封閉的油腔一；這樣，需要時可通過泄油口排出滲漏的潤滑油，不用排泄?jié)櫥蜁r可以通過油堵30將泄油口堵上，可以有效地避免減速裝置8的潤滑油從輸入端泄漏污染損壞電機(jī)7及其他元器件。
11、在轉(zhuǎn)座1與空心軸套10之間設(shè)有油封16，使得轉(zhuǎn)座1、空心軸套10與減速機(jī)輸出軸28之間形成另一個封閉的油腔二，起到了防止減速裝置8的潤滑油從輸出端泄漏的作用。
12、所述底座4上開設(shè)有連通上述油腔一的泄油口，在所述泄油口中設(shè)有油堵30。
13、本案中轉(zhuǎn)座1與底座4之間通過第一軸承2和第二軸承3連接，因此減速裝置8只需傳遞扭矩，避免機(jī)器人運(yùn)動時產(chǎn)生的彎矩對減速裝置8的影響，提高關(guān)節(jié)剛性，并且提高了減速機(jī)的壽命及穩(wěn)定性。
14、本案中減速裝置8、電機(jī)7、編碼器6、制動器5以及其安裝件均為中空結(jié)構(gòu)，并在其中插入空心軸套10，空心軸套10通過螺釘固定在下安裝法蘭11，因此機(jī)器人的線束管路可以通過空心軸套10穿過機(jī)器人關(guān)節(jié)，使結(jié)構(gòu)更加緊湊。
15、本案設(shè)計(jì)的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)可作為關(guān)節(jié)模組進(jìn)行獨(dú)立安裝測試，進(jìn)一步減少機(jī)器人安裝過程中的拆裝調(diào)試次數(shù)，關(guān)節(jié)模組測試通過后可直接連接機(jī)器人各關(guān)節(jié)部件，方便安裝。
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【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，包括底座（4）以及轉(zhuǎn)動連接在底座（4）上的轉(zhuǎn)座（1），所述轉(zhuǎn)座（1）套裝在底座（4）上；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，在轉(zhuǎn)座（1）和底座（4）之間設(shè)有同軸心設(shè)置的第一軸承（2）以及第二軸承（3）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，在電機(jī)（7）的轉(zhuǎn)子上還連接有固定安裝在底座（4）內(nèi)的編碼器（6）以及制動器（5），所述制動器（5）、編碼器（6）、電機(jī)（7）以及減速裝置（8）均為中空結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述制動器（5）、編碼器（6）、電機(jī)（7）以及減速裝置（8）同軸布置，并且四者的外殼都與底座（4）固定相連，在四者中心貫穿有空心軸套（10）。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述減速裝置（8）的輸入、輸出端分別具有減速機(jī)輸入軸（24）及減速機(jī)輸出軸（28），所述電機(jī)（7）則具有與轉(zhuǎn)子固定相連的電機(jī)輸出軸（9）；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述電機(jī)輸出軸（9）和減速機(jī)輸入軸（24）之間設(shè)有O型圈（15），所述電機(jī)輸出軸（9）和底座（4）之間設(shè)有迷宮式油封（14），使得減速裝置（8）的外殼、減速機(jī)輸入軸（24）、電機(jī)輸出軸（9）與底座（4）之間形成封閉的油腔一；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述底座（4）上開設(shè)有連通所述油腔一的泄油口，在所述泄油口中設(shè)有油堵（30）。
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【技術(shù)特征摘要】
1.一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，包括底座（4）以及轉(zhuǎn)動連接在底座（4）上的轉(zhuǎn)座（1），所述轉(zhuǎn)座（1）套裝在底座（4）上；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，在轉(zhuǎn)座（1）和底座（4）之間設(shè)有同軸心設(shè)置的第一軸承（2）以及第二軸承（3）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，在電機(jī)（7）的轉(zhuǎn)子上還連接有固定安裝在底座（4）內(nèi)的編碼器（6）以及制動器（5），所述制動器（5）、編碼器（6）、電機(jī)（7）以及減速裝置（8）均為中空結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述制動器（5）、編碼器（6）、電機(jī)（7）以及減速裝置（8）同軸布置，并且四者的外殼都與底座（4）固定相連，在四...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：田麗，王琪，李朝軍，聶宇成，陳竹清，
申請(專利權(quán))人：南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司，
類型：新型
國別省市：
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