【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及障礙物識別，尤其涉及一種天軌機器人障礙物識別方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、在白酒的精細化生產過程中，智能天軌機器人扮演著至關重要的角色，其需精準地從窖池中自動抓取糟料。
2、然而，鑒于白酒釀造的獨特工藝需求，部分生產現場仍不可避免地需要工人直接進入窖池內進行作業。在這種情況下，若天軌機器人無法準確判斷窖池區域及窖池內部的實時狀況，如需避讓部件從工人頭頂經過，窖池內有人或物仍繼續出入池、將極大地增加安全事故的風險。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種天軌機器人障礙物識別方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以解決現有技術中天軌機器人無法準確判斷窖池區域及窖池內部的實時狀況，從而極大增加了安全事故的風險的缺陷。
2、本專利技術提供一種天軌機器人障礙物識別方法，包括如下步驟：
3、基于激光雷達點云數據進行障礙物識別，確定世界坐標系下的環境模型以及天軌機器人四周的障礙物世界坐標系坐標；
4、基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，對所述目標區域數據對應的目標區域特征進行滑動窗口遍歷，得到窗口內數據的第一卷積計算結果；
5、基于所述第一卷積計算結果，確定所述天軌機器人的第一障礙物識別結果。
6、根據本專利技術提供的一種天軌機器人障礙物識別方法，所述環境模型的公式如下：
7、
8、
9、
10、其中，、是從控制器獲取的雷達設
11、根據本專利技術提供的一種天軌機器人障礙物識別方法，所述基于所述第一卷積計算結果，確定所述天軌機器人的第一障礙物識別結果，包括：
12、基于所述第一卷積計算結果，確定結果分數，并在所述結果分數大于閾值分數的情況下，確定所述第一障礙物識別結果為存在障礙物；
13、所述閾值分數是基于有障礙物的第一樣本數據、無障礙物的第二樣本數據，以及標簽結果訓練得到的。
14、根據本專利技術提供的一種天軌機器人障礙物識別方法，所述基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，包括：
15、所述天軌機器人的工作過程包括行進過程；
16、在所述天軌機器人處于所述行進過程的情況下，基于所述環境模型、第一障礙物坐標和第二障礙物坐標，以及所述天軌機器人的移動速度和移動方向，確定所述目標區域數據，所述目標區域數據為報警區域數據；所述第一障礙物坐標和所述第二障礙物坐標分別是前后兩次掃描獲取的障礙物世界坐標系坐標。
17、根據本專利技術提供的一種天軌機器人障礙物識別方法，所述基于所述環境模型、第一障礙物坐標和第二障礙物坐標，以及所述天軌機器人的移動速度和移動方向，確定所述目標區域數據，之后還包括：
18、在所述目標區域數據對應的第二障礙物識別結果為存在障礙物的情況下，控制所述天軌機器人減速直至停止，并發出警示信號；
19、確定所述障礙物與所述天軌機器人的避讓部件的相對位置，并基于所述相對位置調整所述避讓部件。
20、根據本專利技術提供的一種天軌機器人障礙物識別方法，所述天軌機器人的工作過程還包括出入池過程；
21、將窖池區域數據作為所述報警區域數據；
22、對所述報警區域數據對應的報警區域特征進行滑動窗口遍歷，得到窗口內數據的第三卷積計算結果；
23、基于所述第三卷積計算結果，確定所述天軌機器人的第三障礙物識別結果，并在所述第三障礙物識別結果為存在障礙物的情況下，發出報警信號。
24、根據本專利技術提供的一種天軌機器人障礙物識別方法，所述基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，包括：
25、基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定第一目標區域數據；
26、對所述第一目標區域數據中的缺失數據或異常數據進行填充，得到第二目標區域數據；
27、采用分組采樣、聚類采樣中的一種，對所述第二目標區域數據進行采樣，得到所述目標區域數據。
28、本專利技術還提供一種天軌機器人障礙物識別裝置，包括如下模塊：
29、確定單元，用于基于激光雷達點云數據進行障礙物識別，確定世界坐標系下的環境模型，以及天軌機器人四周的障礙物世界坐標系坐標；
30、確定目標區域數據單元，用于，基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，對所述目標區域數據對應的目標區域特征進行滑動窗口遍歷，得到窗口內數據的第一卷積計算結果；
31、確定障礙物識別結果單元，用于基于所述第一卷積計算結果，確定所述天軌機器人的第一障礙物識別結果。
32、本專利技術還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任一種所述天軌機器人障礙物識別方法。
33、本專利技術還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述天軌機器人障礙物識別方法。
34、本專利技術還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述天軌機器人障礙物識別方法。
35、本專利技術提供的天軌機器人障礙物識別方法、裝置、電子設備及存儲介質，基于激光雷達點云數據進行障礙物識別，確定世界坐標系下的環境模型，以及天軌機器人四周的障礙物世界坐標系坐標；基于環境模型和障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，對目標區域數據對應的目標區域特征進行滑動窗口遍歷，得到窗口內數據的第一卷積計算結果；基于第一卷積計算結果，確定天軌機器人的第一障礙物識別結果。此過程基于卷積計算結果，確定障礙物識別結果，從而能夠高效識別天軌機器人作業目標區域內是否存在障礙物的情況，進一步降低安全事故的風險，提高生產過程的安全性。
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1.一種天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述環境模型的公式如下：
3.根據權利要求1所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述第一卷積計算結果，確定所述天軌機器人的第一障礙物識別結果，包括：
4.根據權利要求1至3中任一項所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，包括：
5.根據權利要求4所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述環境模型、第一障礙物坐標和第二障礙物坐標，以及所述天軌機器人的移動速度和移動方向，確定所述目標區域數據，之后還包括：
6.根據權利要求4所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述天軌機器人的工作過程還包括出入池過程；
7.根據權利要求1至3中任一項所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，包括：
8.一種天軌機器人障礙物識別裝置，
9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述天軌機器人障礙物識別方法。
10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述天軌機器人障礙物識別方法。
...【技術特征摘要】
1.一種天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述環境模型的公式如下：
3.根據權利要求1所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述第一卷積計算結果，確定所述天軌機器人的第一障礙物識別結果，包括：
4.根據權利要求1至3中任一項所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述環境模型和所述障礙物世界坐標系坐標，確定目標區域數據，包括：
5.根據權利要求4所述的天軌機器人障礙物識別方法，其特征在于，所述基于所述環境模型、第一障礙物坐標和第二障礙物坐標，以及所述天軌機器人的移動速度和移動方向，確定所述目標區域數據，之后還包括：
6.根據權...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李琳，張浩宇，李毅，王澤，楊帥鵬，黃金澤，尚旭，湯偉豪，楊遵雄，
申請(專利權)人：武漢奮進智能機器有限公司，
類型：發明
國別省市：
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